本发明公开了一种适用于 SMD 可扩展智能仓储系统的控制方 法，包括能实现多个 SMD 料盘同时存入、取出的功能；具有 RFID 读 写器及条码扫描双重管理识别系统，实现料盘的识别、扫描、信息录 入；全自动化管理、存取料，库存信息自动化收集，有效降低库存管 理的成本；提供存储量大、密闭性好、存储环境优良的存储空间；扩 展性较强，每单元由多个料盘架组成，每单元都具有扩展接口，以便 扩充仓库规模。通过本发明，能够高效率地实现 SMD 料盘的智能化存 储和管理，极大地节约人力、物力成本。

我国拥有幅员辽阔的内陆水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡逻和水文信息监测工作一直是我国水文水利建设的重要组成部分。水面无人船是一种无人操作的水面舰船平台，配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统，可以最大程度上填补水域测量领域载人船无法到达或不易到达的危险、浅滩、近岸等空白区域，真正做到高精度、自动化、高效益，可广泛应用于常规测绘、水利水文、航道、环保和灾害应急等行业及其他相关部门。 本项目的产品，是在“制造强国”国家战略指导下，符合国家和地方政府政策重点鼓励发展的高技术、智能装备、高附加值项目，符合国家经济结构和产业结构调整的相关政策和导向。本研发团队联合上海交通大学和上海市船舶自动化工程研究中心，共发表 SCI 论文 200 篇以上，拥有授权发明专利 40 项。 

本发明公开了一种双控制器同步轮廓控制方法，包括:将给定 的图形轮廓加载到第一控制器和第二控制器里;第一控制器按照给定 图形轮廓进行运动轨迹控制，将轨迹位置点进行基于行程的编码，并 将包含上述基于行程编码信息的同步控制信号发送给第二控制器;第 二控制器接受同步控制信号并解析得到轨迹位置点，从而与第一控制 器达到同步，根据轨迹位置点处的图形轮廓控制光斑形状。该方法可 以应用于裂纹控制法的玻璃激光切割加工中，使得数控系统控制器(第 一控制器)与可变光斑控制器(第二控制器)基于图形轮廓同步。该双控 制器同步

将汽车底盘常用的单摆臂悬架与驱动电机和定轴式机械减速器进行一体化结构集 成，构成如图１所示新型的双后轮减速式轮边独立电驱动桥，具有等效簧下质量轻、驱 ／传动效率高、底盘可控性好、制造成本较低的突出优点。相关技术方案研究成果已申 请3项发明专利（其中，授权1项）和1项实用新型。图2为其应用于后拖臂－扭杆梁式半 独立悬架时一体化独立电驱动桥结构。 

本实用新型公开了一种热电模组制作过程中的热电臂定位装置。在下底板上面中心处开有的凹槽内安装预先完成下导电电极烧结的下陶瓷基底，在要布置热电臂的下导电电极处涂有钎焊焊料，下底板往上依次布置热电臂定位板、热电臂掩模板和热电臂压紧块；热电臂定位板下面中心处开有凹槽，中部开有与热电臂位置相对应的阵列方孔；热电臂掩模板上开有与P型热电臂位置相对应的方孔，用定位销定位于热电臂定位板；热电臂压紧块上端面中部设有把手，下端面设有凸台阵列，其位置与热电臂定位板的阵列方孔相对应，热电臂压紧块的凸台阵列能插入到热电臂定位板的方孔中。本装置可实现对多对P、N型热电臂快速、准确的定位装配，有效提高模组的装配质量和效率。

本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 上海埃曼机器人有限公司 企业法人 唐锋 注册时间 2021.8.19 注册所在省市 上海 组织机构代码 91310113MA7B0CQ912 经营范围 机器人及其配件的研发、销售 企业地址 上海市宝山区上大路668号 获投资情况 EFG天使基金 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 唐锋 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 黄梦婷 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 刘翔 材料科学与工程/冶金工程 2020.09 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 王江 材料科学与工程 教授 陈超越 材料科学与工程 讲师 五、项目简介 目前市面上使用的机械臂、机器人95%以上为电机驱动，存在负载小，抗干扰能力差，续航短的问题，难以满足人们对负载日益增长的需求。而液压驱动的机械臂、机器人在相同功率下可以提供更大负载，对外界干扰不敏感，但同样存在一些问题，比如液压执行机构和液压元器件体积大，质量大，漏油，散热差等，因而很少被采用。在大负载、移动式机器人领域二者难以兼顾。 本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。 从最初的结构设计就采用增材制造思维，打破传统加工工艺的限制，因而设计更加多样化。然后将关键液压元器件也采用轻量化设计，金属3D打印工艺加工，部分液压元件外壳可进一步与机械结构件集成，使整体更加轻量化，简洁化。 团队目前已为中电X所开发一套原型机，产品于2021年7月交付，目前在开发第二代产品。今年1月与浙江大学机械工程学院签订三年合作开发协议，开发一款用于军工的机械狗腿部关节等项目。

XM-PS-1手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型（带手）   XM-PS-1手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型（带手）皮肤采用高分子材料、血管采用乳胶材料、手臂骨采用发泡材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，设有手背部的静脉血管网，可进行静脉穿刺及皮内注射操作训练。   一、功能特点： ■ 模型为成人前臂，可进行静脉注射、输液（血）操作练习。 ■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。 ■ 提供几十个皮内注射练习点，可进行皮内注射训练，正确操作时会出现真实的皮丘，皮丘与皮试阴性结果相近，抽出液体后皮丘消失。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 手臂静脉穿刺及皮内注射操作模型：1套 ■ 输液套装：1套 ■ 注射器：1支 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

在进行生物材料的低温保存时，不同的生物材料要求不同的降温程序，一些复杂的细胞还要求降温程序分成多段进行，每段程序有不同的冷却速率。本降温仪是利用液氮的自然蒸发在杜瓦容器内颈部所形成的温度梯度，精确地控制生物材料在此温度区（室温至－196℃）内上下移动，从而有效地控制样品的温度和降温速率。 与进口的液氮喷射式降温仪相比，本降温仪的优点是：液氮耗量极少，约大于液氮容器的自然蒸发率；便于直接保存，降温与保存可用同一液氮容器；易于进行“诱发结晶”，提高低温保存存活率；运行可靠，操作方便。 该仪器已获得国家新型实用专利，该仪器及其应用的许多研究论文已在国内外的期刊及会议上发表。本仪器已在全国各地推广应用，主要是医院、生物、农牧渔业及大专院校等进行皮肤、角膜、血液、骨髓、精液、卵、胚胎、植物种子等生物材料进行低温保存和研究。 主要技术指标 1、电源：          AC 220V±10%， 50 Hz； 2、功耗：          小于25W； 3、控温范围：      室温 ～ －196℃； 4、降温速率范围：  0.01℃/Min ～ 20℃/Min； 5、恒温范围：      控温范围内的任意温度； 6、恒温时间：      0～999.9分钟/每段； 7、控温段数：      8段；

基于无模型控制技术的无模型控制器：仅需要知道受控系统的I/O数据就能设计控制器。并且具有如下特点： 不需要建立受控系统的数学模型，不需要知道受控系统的数学模型的结构及阶数； 不需要针对某一个特定的对象专门单独设计其控制系统； 不需要训练过程； 不需要系统辨识； 控制过程不需要专家人工干预和人工整定； 有系统的稳定性理论分析保证； 控制算法的计算量与传统的PID控制算法相当。但控制效果优于PID型的控制器效果，而且能够控制传统的PID不能控制的对象； 基于无模型控制理论的控制器的系列产品可以控制大时滞、大干扰的对象，并且具有自解藕的功能； 无模型控制器的参数整定非常方便，不须专家来完成。 应用范围： 各种工业过程的控制对象，或者确切地说，凡工业上可用PID控制器（调节器）的地方均能用无模型控制器来替代。不但如此，还可以处理PID不能处理的多输入、多输出、多步时滞、非线性、结构、阶数、参数均时变的系统控制问题。而且，控制效果、稳定性、鲁棒性和参数调节的友好性要好于PID控制器。 主要应用范围有： 化工（批量与连续的反应堆、反应炉、真空、注模、蒸汽压力、液位）； 冶金（温度、粉碎、密度、PH等）； 造纸（纸浆温度、密度、均匀度、蒸发、压力、PH、过程等）； 食品（蒸发、干燥、压力、粉碎、PH、过程）； 酿造（发酵、温度、压力、PH、过程）； 各种工业电加热炉； 各种工业、民用液位控制； 各种工业过程控制； 高速路入口匝道控制。 硬件实现问题： 此种无模型控制技术的特点是即可以开发出软件包，也可以硬件实现。基于无模型控制技术的无模型控制器可开发出一系列高新技术产品。比如：单输入单输出的（傻瓜控制器，两类）；偏格式傻瓜控制器（两类）；松紧格式傻瓜控制器（两类）；多输入单输出的；多输入多输出的等等；硬件实现容易，对两个计算机控制系统和各种芯片熟悉的工程师来说，仅需要两个月左右就可以实现试验室的开发工作。对大批量生产，则需要更少的时间即可完成。 本产品的成本和市场情况： 本产品的成本与PID控制器相当，试验室开发成本（不包括开发人员的工资和其它）不超过5千元。市场前景非常广。据专家估计，我国每年需要的各种控制器（调节器）的数量约为5万台左右，按10%的市场占有率来计算，每台售价2万，则每年可创造纯利润近百万元。而且不包括推向国际市场的的份额。另外，由于本技术自主产权，中国技术发明专利，工业越发达的国家其市场情况会更好。 国内外同类产品： 国外目前已经有同类型的产品，如美国的博远自动化系统公司，具体的应用情况可以参见网站（www.sybosoft.com），但其从技术、实用性和低成本方面看均不如本技术。