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完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人
成果与项目的背景及主要用途：
近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是很有现实意义的。在工业机器人的实际应用中,串联机器人应用最为普遍,已经广泛的应用于生产中的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。
技术原理与工艺流程简介：
一种完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘，该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本项目能够实现 6 自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件，使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。
应用前景分析及效益预测：
全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达 60%。根据国际机器人联合会（IFR）统计，国际机器人市场于 2010 年开始恢复性增长，其中工业机器人在 2011 年的全球市场销量为 16.6 万台，销售额 255 亿美元。2011 年中国工业机器人销量达 22600 万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、韩国。据 IFR 估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为 100 万台，将成为世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。
应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业
技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）：
按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积 1500~5000m2、具体厂房面积和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。
合作方式及条件：合作方式可采取技术转让或协商。
天津大学
2021-04-11
关于发布多层次手性物质的精准构筑重大研究计划2023年度项目指南的通告
开展多层次手性物质精准构筑的研究具有重要意义，并有望为医药、农药、信息和材料领域提供核心技术支持。本重大研究计划将集化学、物理、材料、生物等学科的优势力量，提升我国在手性科学领域的创新能力。
国家自然科学基金委员会
2023-06-30
关于开展2022年度青海省科学技术奖提名工作的通知
根据《青海省科学技术奖励办法》（青海省人民政府令第127号）和《青海省科学技术奖励办法实施细则》有关规定，现将2022年青海省科学技术奖（以下简称省科技奖）提名工作有关事项通知如下。
青海省科学技术厅
2022-04-27
物理所实现空气耦合的MHz频段高灵敏度超声波探测
高灵敏度、小型化的超声探测器在诸多方面发挥着重要应用，例如医学诊断、光声成像、无损检测等。目前，商用的超声波探测器主要采用压电换能器，但为了实现较高的灵敏度，往往需要较大的尺寸，其传感器的典型尺寸一般为毫米到厘米。
物理研究所
2022-10-26
一种粗糙粘结界面粗糙度的临界值计算方法
本发明公开了一种粗糙粘结界面粗糙度的临界值计算方法，包含步骤如下：(1)将一种材料的粘结界面处理平整光滑，然后制作两种材料粘结在一起的轴向受拉试件；(2)测定平整光滑界面状态下两种材料粘结界面的轴向抗拉强度σj；(3)测量两种粘结材料的轴向抗拉强度σ1和σ2，选择两种材料中轴向抗拉强度最小者作为临界值σmin；(4)确定粗糙粘结界面局部凸凹部分的平均间距d；(5)建立粗糙界面的粘结强度σj,c与σj、粗糙界面局部凸凹高差平均值h及粗糙界面局部凸凹部分的间距平均值d的关系；(6)令σmin＝σj,c，求得界面局部凸凹部分的高度临界值hmin；(7)如果实测值h大于hmin，则不会发生粗糙粘结界面剥离破坏，如果实测值h小于hmin，则会发生粗糙粘结界面剥离破坏。
东南大学
2021-04-11
关于征集北京市2023年度科技成果概念验证任务的通知
为落实《中关村国家自主创新示范区优化创新创业生态环境支持资金管理办法（试行）》（京科发〔2022〕8号）相关要求，推动科技成果转化落地，市科委、中关村管委会启动2023年度科技成果概念验证任务征集工作，现就有关事项通知如下。
科技成果转化处
2023-08-18
关于启动2023年度北京市科学技术奖提名工作的通知
为深入贯彻落实创新驱动发展战略，着力推动国际科技创新中心建设，根据《关于深化科技奖励制度改革的实施方案》的精神，按照《北京市科学技术奖励办法》及《北京市科学技术奖励办法实施细则》的规定和要求，2023年度北京市科学技术奖提名工作正式启动。
北京市科学技术奖励工作办公室
2023-08-15
关于组织申报2023年度山西省科技战略研究专项的通知
为进一步发挥省科技战略研究专项项目战略咨询和决策支撑作用，现将2023年度山西省科技战略研究专项项目申报有关事项通知如下。
山西省科技厅综合办公室
2023-08-15
关于做好2022年度湖南省科学技术奖提名工作的通知
根据《湖南省科学技术奖励办法》及其实施细则的相关规定，现就做好2022年度湖南省科学技术杰出贡献奖、湖南省自然科学奖、湖南省技术发明奖、湖南省科学技术进步奖、湖南省科学技术创新团队奖、湖南省国际科学技术合作奖等的提名工作通知如下
湖南省科学技术厅门户网站
2023-07-31
关于2022年度甘肃省科学技术奖励有关后续工作的通知
《甘肃省人民政府关于2022年度甘肃省科学技术奖励的决定》（甘政发〔2023〕37号）已发布，为做好2022年度科学技术奖励后续工作，现将有关事宜通知如下
甘肃省科技厅
2023-07-24