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一种基于深度学习的多目标抓取方法及系统
本发明公开一种基于深度学习的多目标抓取方法及系统，属于计算机视觉与机器人控制技术领域，方法包括获取待抓取目标的图像以及深度信息，基于目标抓取检测模型得到抓取点的坐标，输入机械臂生成抓取指令抓取至少一个目标；其中，通过相机标定算法建立映射模型，改进YOLOv5网络和GRCNN网络构建目标检测模型和抓取点预测模型；目标抓取检测模型的数据处理方法包括将待抓取目标的图像以及深度信息，输入目标检测模型检测目标和抓取点预测模型确定抓取点，得到图像采集设备坐标系下的抓取点坐标，并基于映射模型转换为机械臂坐标系下的抓取点坐标。本发明解决了现有技术中存在的目标识别精度不足、抓取点计算不准确以及缺乏实时性的问题。
南京工程学院
2021-01-12
基于草木灰修饰铁矿石的化学链制氢
天然铁矿石的化学链制氢过程具有广阔的应用前景，然而其深度还原反应活性相对较低，严重影响了氢气产量。釆用草木灰对铁矿石进行修饰，以提咼深度还原和制氢能力，并以C0为燃料，在流化床中进行了化学链制氢试验，考察了草木灰种类、含灰量、反应温度、循环次数等参数对铁矿石性能的影响。结果表明，草木灰改性铁矿石的性能主要取决于灰型，Si含量较高的稻秸灰引起载氧体颗粒严重烧结,导致氧载体活性下降；其他草木灰则产生新的K-Fe-0化合物的形成,促进了修饰氧载体的深度还原，提高了H2产率。
南京工程学院
2021-01-12
一种超声电机驱动的旋转式高速开关阀
本发明公开了一种超声电机驱动的旋转式高速开关阀，包括阀体、上阀芯、阀板和下阀芯；上阀芯和下阀芯均固定在阀体内；阀板设置在阀体内，位于上阀芯和下阀芯之间，能够旋转；阀体具有进油口、回油口和出油口；上阀芯具有至少一个进油通道；下阀芯具有至少一个出油通道；阀板具有至少一个打开通道和至少一个关闭通道；进油通道的进油端与进油口相通；出油通道的出油端与出油口相通；打开通道的进油端与进油通道的出油端相对应，且出油端与出油通道的进油端相对应；关闭通道的进油端与进油通道的出油端相对应，出油端与回油口相对应。本发明无磁滞效应，可使用在磁敏感的场合，兼顾大流量、高压、高频响场合，同时结构简单，寿命长。
南京工程学院
2021-01-12
高浓度甲基氯化镁格式试剂的工业化生产
甲基氯化镁是广泛应用于医药化工行业的甲基化格式试剂，国外大公司一般采用氯甲烷气体在四氢呋喃溶液中同金属镁作用来合成，市售浓度为4摩尔/升。因为其合成工艺难度大，国内企业尚无该产品生产,普遍采用甲基溴化镁，即采用溴甲烷代替氯甲烷，但是由于生产工艺不过关,目前产品存在着甲基溴化镁浓度低,生产成本高,环境污染大等问题。
实验室历经300多次实验,现已拥有了只有国外发达国家大公司掌握的核心技术,氯甲烷气体可以在四氢呋喃溶液中同金属镁平稳的反应,生成的格式试剂浓度高于市售产品,生产工艺经过逐级放大,目前可以在1000升的反应釜中稳定批量生产。
华东理工大学
2021-04-13
基于双光束干涉法的透明溶液折射率测量装置
本实用新型公开了一种基于双光束干涉法的透明溶液折射率测量装置，它包括扩束镜、分光镜、补偿镜、比色皿、数显角度仪、第一反光镜、第二反光镜、观察屏和光电探测器；本实用新型用螺旋微调装置驱动数显角度仪带动比色皿转动，光程差将发生改变，干涉图样也随之改变。利用光电传感器自动记录干涉图样，通过电脑及软件自动分析，获得干涉条纹变化情况。利用本实用新型能够测量各种透明溶液的折射率，即使酸碱等腐蚀性溶液也不影响其使用。
华中农业大学
2021-01-12
基因转录延伸复合体形成及作用机制的研究
东南大学生命科学与技术学院“发育与疾病相关基因”教育部重点实验室林承棋和罗卓娟课题组在国际顶级期刊Science Advances杂志发表了题为ENL initiates multivalent phase separation of the Super Elongation Complex (SEC) in controlling rapid transcriptional activation的文章，阐明了有关基因转录延伸复合体形成及作用机制的研究工作成果。
基因转录是承载于DNA之上遗传信息传递的首要步骤。细胞命运决定、个体发育以及疾病的发生发展决定于基因的差异性表达。林承棋教授之前的研究鉴定并发现，多亚基、大分子蛋白质复合物，超级转录延伸复合物（SEC）可通过磷酸化RNA聚合酶II等因子，让其从暂停的状态中释放出来，促进下游基因进行有效的转录。然而，长期以来，人们困惑于细胞内膜系统之外的分子如何有序活动调控生命过程。
东南大学研究团队的研究揭示了SEC介导的多价相分离在RNA聚合酶II转录暂停释放中起着关键作用，并从全新的角度为基因快速协调性转录激活程序的机制探索提供了新的认识。此外，作者还发现在混合谱系白血病（MLL）中，SEC与MLL基因的转位融合，可以极大促进SEC相分离，从而促进癌基因快速转录并维持高表达状态。这一发现将为SEC相关的人类疾病发病机制探索及药物靶向筛选方案提供了新的方向与思路。
本文第一作者为东南大学生命科学与技术学院林承棋课题组博士生郭澄豪，东南大学为第一通讯单位。
东南大学
2021-04-11
一种底板带压浆装置的吸力式沉箱基础
一种底板带压浆装置的吸力式沉箱基础，包括负压筒和压浆装置，负压筒的下端开口，负压筒的上端设有封盖，封盖上设有导缆孔、排水阀与引线孔，排水阀、引线孔与负压筒的内腔连通；负压筒内设置有若干层十字钢板，十字钢板处设有交叉式压浆管道；交叉式压浆管与竖向压浆管连接，竖向压浆管上部穿过引线孔与压浆装置相连，底层竖向压浆管道沿负压筒外壁对称布置，其他各层竖向压浆管道沿负压筒内壁对称布置，且内外竖向压浆管道设有保护性钢管；竖向压浆管道不开设注浆孔洞，交叉式压浆管道开设多个压浆孔洞。本发明可以通过筒内筒底的注浆加固作用，使浆液与十字板固结成整体，增加负压筒内土体的重量及端阻力，从而提高了吸力式沉箱基础的承载力。
东南大学
2021-04-11
基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学
2021-01-12
一种数控成形磨齿机的齿轮定位方法
本发明公开了一种数控成形磨齿机的齿轮定位方法，用于数控成形磨齿机磨齿加工过程中齿轮中心和齿形定位的方法，属于齿轮装夹定位领域。本发明的定位方法将在齿轮的齿槽定位过程中，控制机床测头对定位销轴进行测量得到其中心位置，将齿轮上位于齿槽中心线的定位孔与数控转台定位销进行装配可准确得到齿槽中心并实现齿轮中心定位。通过本发明的齿轮定位方法，可提升齿轮加工精度，对于批量化齿轮制造，能有效减少齿轮中心和齿形定位时间，提高加工效率。
南京工业大学
2021-01-12
复合菌种煤炭生物絮凝剂及其净化煤泥水的方法
本发明涉及一种复合菌种煤炭生物絮凝剂，其优点在于絮凝率高、降低了各种因素对絮凝效果的限制，使其适用范围更广。本发明包括体积比为 1∶1 的黑曲霉菌液和黄孢原毛平革菌菌液，其中黑曲霉菌液和黄孢原毛平革菌菌液分别是指培养黑曲霉和黄孢原毛平革菌得到的培养原液、由培养原液离心得到的培养原液离心上清液、将培养原液经过破碎得到的破碎液或将破碎液离心得到的破碎离心上清液，其中黑曲霉培养原液和黄孢原毛平革菌培养原液分别通过以下步骤制备得到：a、富集培养，b、适应性培养，c、再次富集培养，d、活性培养。
安徽理工大学
2021-04-13