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本实用新型公开了一种具有图案化微结构阵列的电容式触觉传感器。由从上至下依次的指纹状表面微凸起、上层电容电极基底、上层电容电极、二维正弦微凸起介电层、下层电容电极和下层电容电极基底层叠而成，指纹状表面微凸起用于接收外部力刺激，上、下层电容电极基底作为结构支撑，上、下层电容电极上的电极极片串联方向呈正交布置，并与二维正弦微凸起介电层三者共同构成传感器的电容主体。本实用新型能用于解决传感器对于多维力的高灵敏度实时检测问题，可在对灵敏度要求高的人工假肢、手术机械手等领域应用。

上海计呈教学设备主要生产产品有：化工原理实验装置系列、化工单元操作实训装置系列、化学工程、化工工艺实验装置系列.制药工程实验装置系列、环境工程实验装量系列、流体力学实验转置系列、热工类实验装置系列等9个类型

本发明公开了一种基于白光干涉原子力探针扫描显微镜探针系 统的成像自动调整装置自动及其控制方法，该装置主要包括计算机， 夹持机构及铰链机构，原子力探针及其探针组件，白光干涉显微系统， 面 CCD 光路连接筒。在白光干涉原子力探针显微镜连接完成的情况 下，根据面 CCD 上探针的成像与面 CCD 坐标系的水平夹角，通过计算机来控制舵机偏转一定的角度，使得原子力探针在面 CCD 中的成像 与面 CCD 坐标系中的夹角在误差范围内，从而得到测量的结果有较小 的测量误差。本发明可以实现探针在面 CCD 中的成

▶芯片：4 颗 Leo Chip 芯片，专注零知识证明运算加速 ▶存储：64GB LPDDR4 显存 ▶接口：PCIe 4.0 x16 接口（可拆 4 个 x4 通道） ▶ 架构：双插槽、10.8 英寸全高全长设计，ASIC LEO（DPU）架构，运行稳定 ▶ 散热：被动式散热，系统气流控温 ▶ 功耗：300W 热设计功耗，稳定处理高强度任务 ▶ 应用场景：在区块链、隐私计算领域表现突出，支持 Scroll、Zcash、Manta 等项目，快速完成零知识证明生成与验证，保护用户隐私。适用于区块链、隐私计算、身份验证、云计算与大数据、物联网等领域，满足不同场景下的隐私保护、计算加速、安全验证等需求。      

一、项目简介 随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研究十分重视。当前，具备视觉感知能力的机器人已被公认为机器人发展的主流趋势，将视觉与机器人操作相融合，是对人类行为的模拟，由此产生的视觉伺服控制方法为机器人自主操作能力的实现带来了新的思路，代表了机器人的先进控制技术，也是促进机器人智能化发展的一个重要驱动。可以预见，未来的视觉系统将会成为机器人名副其实的眼睛，视觉伺服技术在机器人自主操作中将具有不可替代的作用。 视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机器人运动进行实时反馈控制，涉及机器人机械几何设计、运动学和动力学、自动控制理论、计算机视觉图像处理和摄像机标定等,是智能机器人领域中具有重要理论意义的研究课题之一。迄今为止，机器人手/臂的视觉伺服方法在太空遥操作、机器人手术、水果采摘、工业装配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越来越多的应用。然而，现阶段可实际应用的方案主要面向特定的标定环境、模型参数已知，机器人操作是编码定式的，不具备模型未知条件下的自主操作能力，特别是当面向未来的刚-柔-软体共融机器人时，其柔型结构造成的运动模型及参数的变化与不确定性，必然使现有确定模型的研究方法失效。因此，无模型（目标几何模型，手眼标定模型，机器人运动模型）、非结构环境下的自适应操作对机器人提出了新挑战，是机器人手臂(尤其柔型手臂)视觉伺服控制研究的难点与前沿问题，不断深入对非结构环境下、无模型的机器人手/臂视觉伺服控制的研究具有重要的理论和现实意义。 在非结构自然环境下使机器人像人一样协调自适应操作是当今机器人研究领域的一项尚未实现但又令人感兴趣的研究工作。从理论上看，非结构自然环境下实现机器人柔性操作，就当前研究依靠单一的控制器设计是困难的。因此，本项目借鉴人的手眼协调操作是自适应学习过程，涉及智能进化和行为优化，将随机动态规划理论，结合约束规则与最优化控制，探索一种变参手眼关系，实现机器人在非结构自然环境下的自适应操作。 二、前期研究基础 研究团队一直致力于机器人视觉反馈控制的研究。在基础理论研究上，针对无标定视觉伺服控制方案与设计，均提出了一些新型方法，有扎实的理论基础和知识积累，并不断跟踪和深入在无模型视觉伺服控制的方面研究和前沿问题。目前，已经着手在无模型视觉伺服的可靠性、稳定性控制方面做了充分的探索工作：针对机器人无标定全局稳定操作问题，研究了一种鲁棒卡尔曼滤波(RKF)合作Elman神经网络(ENN)的全局稳定视觉伺服控制方法；提出了一种基于网络辅助尔曼滤波状态估计的无标定视觉伺服方法，提高伺服系统的鲁棒性。同时，立足机器人发展前沿，建立了多模特征深度学习抓取系统，在无结构环境下实现了机器人智能抓取与定位。 已发表的与项目相关的主要论文有： [1] 仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法.自动化学报,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制, 控制与决策, 已在线发表, 2018. [11] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法, 厦门大学学报(自然科学版), 已录用, 2018. 三、应用技术成果 （一）基于多模特征深度学习的机器人抓取判别 研究了多模特征深度学习及其在机器人智能抓取判别中的应用，该方法针对智能机器人抓取判别问题, 研究多模特征深度学习与融合方法. 该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化, 引入带稀疏约束的降噪自动编码 (Denoising auto-encoding, DAE), 实现网络权值学习; 并以叠层融合策略, 获取初始多模特征的深层抽象表达, 两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性. 实验采用深度摄像机与 6 自由度工业机器人组建测试平台, 对不同类别目标进行在线对比实验. 结果表明, 设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯, 实现最优抓取判别, 并且机器人成功实施抓取定位, 研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力. （二）无标定视觉伺服解决方案及其机器人操作应用 研究了无标定视觉伺服方法及其在机械臂任务操作中的应用。首先提出视觉伺服目标：假设机器人或者摄像节的模型参数未知或者部分未知，视觉伺服的目标是使用摄像节作为传感器，引导机械臂运动，使当前图像特征收敛到期望图像特征，从而完成定位或者跟踪的任务。 手眼协调关系描述。关节图像雅克比矩阵定量描述了机械臂关节变化引起图像特征变化，它是关节-图像映射的局部线性化矩阵。 建立图像雅克比的在线估计器。将关节图像雅克比矩阵的每一个元素作为辅助系统的状态，建立辅助系统的状态方程；摄像机提取到的图像特征作为测量值，建立辅助系统的观测方程。根据Kalman滤波器理论，我们设计了对关节图像雅克比的在线实时估计算法。 构建基于图像矩的目标函数。为了避免传统的基于点特征的缺陷，例如点特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性较差问题。构建基于图像矩的图像特征向量完成视觉伺服任务，来提高视觉伺服系统的稳定性和可靠性。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。    

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山东中西医结合大学创建于1985年, 是由我国第一代从事中西医结合研究和临床实践的王显明教授在新中国成立后创办的全国最早、唯一以中医、中药和中西医结合教育为办学特色、在海内外有较高知名度的民办医科大学。 2001年，经国家教育部授权、山东省人民政府批准，在山东中西医结合大学的基础上建立山东力明科技职业学院，纳入国家计划内统招，独立颁发学历文凭，成为以中医中药和中西医结合为办学特色，集医学、理工、经管、艺术等学科门类于一体，各专业协调发展的综合性民办大学。 建校30余年来，在各级政府和领导及海内外各界朋友的关怀支持下，学院已培养毕业生20万余人，遍及海内外，以其既会中医又会西医和中西医结合之优势打造高就业率，深受家长及用人单位欢迎。 学院下设中医药学院、高等护理学院、临床医学院、口腔医学院、理工学院、经管学院、医疗美容技术学院、外国语学院等8个二级学院，开设49个国家计划内统招专业，现有在校学生20000余人，教职工近千名。获省级教学成果、省级精品课程、省级特色专业、省级教学团队、省级教学名师、省十三五中医药生物研发基地等多项荣誉;承担国家、省、厅(局)等众多科研项目;拥有全国高等院校唯一的国家级华夏匾额博物馆和省级的人体奥妙博物馆、中医药博物馆等二十八个专业艺术展馆组成的全国最大校园文载体“力明艺术宫”和经省教育厅、卫计委联合评审的直属附属医院。 学院创始人王显明教授，是我国最早一代中西医结合专家，堪称“泰斗”级人物。他1945年毕业于哈尔滨医科大学，1956年-1959年期间，响应毛主席和周总理号召，参加在上海举办的全国首届西医离职学习中医研究班(诺贝尔医学奖获得者屠呦呦教授也是同期学员)。他在上个世纪80年代初，编著出版了我国最早的近100万字的《中医内科辨证学》，集中了从《黄帝内经》到《本草纲目》历代中医药经典著作的精华，成为许多中西医师的工具书。建校后又主编了全国唯一的全套30余部7000余万字的《高等院校中西医结合系列教材》。他把毕生心血都奉献给了祖国的中西医结合医教研事业，为我国中西医结合事业的发展做出了开拓性和创新性贡献。 学院现任董事长、法人代表王力一教授，是一名曾两赴前线参战的退役军人。他1970年入伍，曾分别于1979年在广西前线、1985年在云南老山前线两次参加对越反击战，立功受奖。先后担任济南市人大代表、济南市政协委员、山东省民营企业家协会副会长等职，现任泰安市政协常委。多次荣获省市高校系统“优秀共产党员”称号，获2018山东省脱贫攻坚先进个人，在国家有关单位组织的“改革开放40年中国企业改革奖章和中国改革发展杰出贡献企业”评选中，荣获“中国工业榜样人物”称号。 学院副院长王乙凡，是王力一董事长的儿子。高中毕业后被送到英国读书，最终毕业于世界名牌学府牛津大学，获教育管理学硕士学位，现任学院副院长，为学院可持续健康发展奠定基础。 2014年，学院在校生突破34000余人，在省政府和教育厅支持下，在泰山脚下征地3000亩，建设大学新校区，该项目获批省政府重点建设项目。历时仅14个月，一所投资超20亿元、建筑面积42万平方米、58栋大楼的一期工程已拔地而起，并已投入使用，创造了全国高校建设史上的奇迹。 办学30多年来年，学院凝练十大显著特色 (1)新中国第一所民办特色医科大学 (2)全国唯一以传统医学和中西医结合为办学特色的民办高校 (3)编辑出版全国高等院校第一部中西医结合教材，填补国家教材的一项空白 (4)2014年突破34000余人，成为全国规模最大的民办医科大学 (5)2015年，征地3000余亩，在泰安建设新校区，成为全国最大规模最大、环境最美的民办大学之一 (6)2003年，开始参与养老医教研事业，已有15年从事医养结合的经历，并取得丰硕业绩 (7)2003年，率先成立山东南丁格尔护理服务有限公司，成为面向海内外的人才培训与外派机构。公司即将上市，学院将成为唯一拥有上市公司的民办高校 (8)创建全国最大的校园文化载体力明艺术宫，可与全球任何高校媲美校园文化 (9)创新成立中华国医小博士研学旅行基地，成为全国唯一国学与国医相结合的研学项目 (10)不忘初心，积极参与公益与扶贫事业，举办全国最大规模的中医药技术免费培训公益活动 30多年来，力明学院先后荣获有关部门评选的“中国最具影响力民办高校”“全国进城务工青年技能培训先进单位”“全国卫生产业先进单位”“全国诚信示范院校”等称号。尤其是2018年，又获得国家文化和旅游部命名的“全国港澳青少年游学基地”称号(全国唯一获此殊荣的民办单位和民办高校);团中央直属中国少年儿童发展服务中心授予的“牵手未来·国医书院研学基地”和“红读计划阅读实践基地”称号;获国家有关部门评选的“中国工业榜样企业”荣誉称号。在国家广电总局和国务院扶贫办联合组织的扶贫公益广告征集评选中，学院拍摄并选送的《两个鸡蛋》在全国各地推荐的1041部公益影片中荣获二等奖。 展望未来，在学习贯彻“创新、协调、绿色、开放、共享”五大发展理念的基础上，继续坚持创建“国内双一流特色职教名校”的发展目标，秉承“慎思明辨、博学广识”的校训，不断推进内涵建设，以学科建设为龙头，以师资队伍建设为根本，提高人才培养、科学研究和社会服务水平，努力创办中国第一所以传统医学为特色的民办本科大学。

一种安培力转轮演示仪，该演示仪由两个圆形转盘和连接在两圆形转盘间的导电横条一起构成一个水 车状的转轮，安培力转轮演示仪的电源箱通过电刷分别连接到支架两侧的两个电刷上，电刷再与两转盘中 心附近的、处于最下部位置的一对触点接触，再通过转盘上的导电覆铜条给处于最下部位置的导电横条接 通直流电流，此通电横条受到下方磁铁沿竖直方向的磁场作用，产生与横条垂直并沿水平方向的安培力， 从而使转轮保持持续的转动。