面对物流市场规模壮大趋势，设计助力外骨骼装置，解决搬运工抬起重物吃力、身体易疲劳问题。 一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 刘枣财 机器人产业学院 2020.10/2024.6 20483217 丁宁 机器人产业学院 2020.10/2024.6 20482103 张文丽 机器人产业学院 2020.10/2024.6 20402110 殷乐 机器人产业学院 2020.10/2024.6 20497207 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 虞晴 机器人产业学院 教师 材料力学 四、项目简介 面对物流市场规模壮大趋势，设计助力外骨骼装置，解决搬运工抬起重物吃力、身体易疲劳问题。

擎天力科技(深圳)有限公司成立于1993年.多年来,擎天力科技专注于LCOS光学引擎的研发，现已成为全球具备生产LCOS液晶微显技术投影电视能力的第三家公司（华人第一家）。经过多年努力，光学引擎中所使用的关键零主件如外壳、镜头、PBS、PS转换片、滤光片等均能完全自行生产，不受控于其他厂家。所生产的LCOS光学引擎及其应用产品中拥有多项专利及知识产权。 公司目前主要产品为全高清。LCOS电视、LCOS互动白板、LCOS大屏幕拼接墙等。主要生产基地座落于深圳龙岗区，整体厂区占地80000平方米，环境优雅，员工娱乐场所设施齐全，食堂干净整洁，公寓式员工住宿，全空调的安全生产车间，提供给员工一个舒适，整洁的工作环境与生活空间。目前拥有员工约三千八百多人。公司通过了ISO9001、ISO14001、3C、UL、CE等国内及国际权威认证，每一步都印证了擎天力在技术上无可争议的世界领先地位。

南京力友科技有限公司（以下简称“力友科技”），是国内一家专业从事有线电视以及计算机网络系统设计和设备研制，集研发、生产、销售和技术支持为一体的科技开发型公司。公司及生产本部均设在南京市区，交通通讯均十分便利。 力友科技立足于自主的专有技术，以在有线电视行业多年的新产品开发和生产经验为基础，广泛进行各类音、视频产品的研发。目前力友科技在“一线通”可寻址调频广播系统、有线电视网络的酒店宾馆双向视频点播系统、视频VOD教学点播系统、多媒体教学系统以及电话分区广播系统等方面自主研发的各类高科技产品在国内市场中均具有相当高的技术优势和广泛的市场拥有量，在同行中处于领先地位。 力友科技拥有一支以软硬件开发、音视频市场调研和开发等各类专业技术人员为主的科研队伍，全力跟踪国内外最新技术的动态和发展，在有线电视网络中数字和射频信息的双向传输技术方面已形成独特的、拥有自主专有技术的整套方案。力友科技为保证和不断提高产品质量，配置并不断完备公司的生产设备和检测装置。在人员、技术、设备、管理具备了一定的实力的前提下，力友科技的主要产品：“一线通”可寻址调频广播系统，双向多媒体教学系统，基于有线电视网络的酒店宾馆双向视频点播系统，同轴电缆传输网络的电视监控系统以及有线电视可寻址收费和有条件接收系统，在国内均达到领先水平。用户遍布大江南北、并已形成近百家销售代理组成的销售网络。

浙江力控科技有限公司是一家以研发、生产、销售、维护教学仪器和3D虚拟软件为主的国家级高新技术企业。公司坚持以客户需求为导向，产品质量为企业生命，员工与企业共成长的理念，为客户提供针对性的、全面的、系统的解决方案和高效、满意的服务。 本公司目前提供新能源系统、自动化装备系统、机电一体化系列、电工实验实训系列、电子实验实训系列、电力电子实验实训系列、电机实验实训系列、高速公路实验实训系列、港口机械实验实训系列、供配电系列、考核鉴定系列、嵌入式系列、物联网系列、自控与信号系统系列、工业仪表系列等电子电气、机电一体化专业主题实验室产品。可以为您提供电气、机械、电子、软件、自动化控制等全方位解决方案。为中国高等教育院校、普通中职院校提供多系列、高精准的实验室教学仪器。 历时八年，公司营业面积近1万平方米，建有研发中心，测试中心，品保等机构，现已拥有员工80余人，其中大专及以上学历人员有48人。目前已经服务全国500+客户，与浙江大学、华中科技大学、同济大学、矿业大学、长安大学、浙江工业大学、苏州大学、江南大学、衢州学院、浙江机电职业技术学院、浙江金华职业技术学院等众多国内高校有过良好的项目合作，并与浙江水利水电学院、杭州第一技师学院等高校建立长期合作，共同建设实践基地，为各高校学生提供专业的技术指导、良好的实习实践环境。 力控经过努力，已经建立了成熟的研发管理流程，有效完善的管理体系，做到有章可循、职责分明、严谨求实，是信用评级认证的AAA级重合同守信用企业。拥有由中国太阳能产业发展研究会颁发的太阳能光伏发电工程设计、施工企业资质培训合格证书、太阳能产业诚信企业荣誉证书。

安徽力瀚科技有限公司成立于2003年，是一家专注于系统集成、软硬件开发、信息技术服务为一体的国家级高新技术企业。 公司为省级“双强六好”非公企业党组织、省级“三强三好”互联网企业党建工作示范点、安徽省企业技术中心、安徽软件核心竞争力企业、安徽省商标品牌示范企业、安徽省新冠肺炎疫情防控重点保障企业、2020年合肥市和谐劳动关系企业、合肥市规模以上重点服务业企业、合肥大数据企业、合肥市专精特新中小企业、合肥高新区瞪羚企业、合肥高新区创新文化建设示范单位等。先后获得信息安全服务资质壹级、音视频壹级、安防壹级、电子智能化二级、CMMI5（软件能力成熟度）、ITSS贰级(信息技术运维服务）等多项资质证书，通过ISO27001、ISO20000、ISO9001、ISO14001、ISO45001等权威机构认证。 公司聚焦音视频智能会议、云计算、大数据与人工智能领域，自主研发的“智慧政务”“智慧党建”“智慧网信”“智慧警务”等产品成功应用于行业用户。以中科大博士领衔的近百名研发人员是自主创新的重要力量，另有150余名软硬件工程师组成的技术服务团队，服务安徽省委、省政府、省公安厅、省检察院、省高法、省人社厅等数百家党政、公安、交通、教育、医疗等行业客户，提供全面可靠、高效、便捷的信息化服务。 自成立以来，公司始终秉持“为客户创造价值”的经营理念，得到了社会各界和广大客户的信任和厚爱。公司将不断提高企业核心竞争力，坚定不移走“数据智能”发展道路，为打造中国数据智能产业高地、实现“数据智能让世界更美好”的伟大使命而努力奋斗！ 

BCS-400型电子背力计是根据《中国成年人体质测定标准》和《中国学生体质综合评价方法和标准》而设计生产，是用来测试人体运动能力的器材，该仪器具有测量数据准确、质量可靠、使用便捷的特点，可供体育、医卫、劳动、学校及科研等部门进行体质测定之用。 一、技术参数 1、测量范围：0－40Kg 2、分度值：1Kg 3、示值误差：1/400F . S 4、电源：1节9V叠式电池 5、工作环境：0－40℃﹤90%RH，贮存温度：－10－50℃﹤75%RH 6、功能：背力峰值保持，开关清零，定时关机，过载指示。 二、使用方法 1、取下仪表后面电池盖板，按规定装电池； 2、按下仪表开关，使数值显示为0； 3、受试者两脚尖分开约16CM直立在背力计的底盘上，两臂和两手伸直，下垂于同侧大腿的前面，使把柄与两手指尖接触，以此高度固定链长。测试时，受测者 两腿伸直，上体略前倾（约30度，两臂伸直，紧握把柄，手心向内，用最大力气向上拉。测试两次，以公斤为单位记录最大值，记录时，应加上手柄和链条的重量 约0.9公斤）。 4、当显示器数值不为0时，按动按键，便可清零； 5、当显示器数值为0时，再按按键，便可关机； 6、当显示器数值不变达3分钟后，仪器可自动关机 7、当电池欠压时，显示器有欠压指示。 相关产品： 电子握力计-电子握力测试仪 电子肺活量计-电子肺活量测试仪 电动肺活量计 本文中所有关于电子背力计http://www.xinman8.com/287.html的文字、参数、图片等如有产品更新换代、参数变动请联系我们的销售、技术工程师。

产品详细介绍 1.产品由底座、立杆、带刻度演示盘、带臂动滑轮、带臂定滑轮、弹簧秤、支架等组成； 2.产品可做用弹簧秤配合滑轮实验和全滑轮实验。动滑轮通过旋转轨道转动，操作简便，实用性强。滑轮采用轴承转动，力矩小，实验误差极小。 3.立式结构，可见度好，滑轮轴采用轴承转动，启动矩极小，实验误差极小 4.用弹簧秤和全滑轮两种实验方法，可转动滑轮通过轨道转动，操作简便； 5.省级检测合格报告。

产品参数：1、三个32×0.2 ml模块可以独立运行2、10.1英寸彩色TFT电容式触摸屏设计3、系统采用安卓操作系统4、样品座采用拉式直动电磁铁开盖5、半导体制冷技术6、温度控制范围为0-100℃7、升温速率不降温速率，有效的节省程序时间8、温度均一性≤0.2℃（(低温区，恒定10s)）。9、热盖温度范围：室温～110 ℃10、循环数达到99911、具有梯度功能、断电保护、低温保存功能12、预留紧急开盖功能13、系统自带8GB的存储空间14、具有用户权限密码功能

一、项目简介 随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研究十分重视。当前，具备视觉感知能力的机器人已被公认为机器人发展的主流趋势，将视觉与机器人操作相融合，是对人类行为的模拟，由此产生的视觉伺服控制方法为机器人自主操作能力的实现带来了新的思路，代表了机器人的先进控制技术，也是促进机器人智能化发展的一个重要驱动。可以预见，未来的视觉系统将会成为机器人名副其实的眼睛，视觉伺服技术在机器人自主操作中将具有不可替代的作用。 视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机器人运动进行实时反馈控制，涉及机器人机械几何设计、运动学和动力学、自动控制理论、计算机视觉图像处理和摄像机标定等,是智能机器人领域中具有重要理论意义的研究课题之一。迄今为止，机器人手/臂的视觉伺服方法在太空遥操作、机器人手术、水果采摘、工业装配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越来越多的应用。然而，现阶段可实际应用的方案主要面向特定的标定环境、模型参数已知，机器人操作是编码定式的，不具备模型未知条件下的自主操作能力，特别是当面向未来的刚-柔-软体共融机器人时，其柔型结构造成的运动模型及参数的变化与不确定性，必然使现有确定模型的研究方法失效。因此，无模型（目标几何模型，手眼标定模型，机器人运动模型）、非结构环境下的自适应操作对机器人提出了新挑战，是机器人手臂(尤其柔型手臂)视觉伺服控制研究的难点与前沿问题，不断深入对非结构环境下、无模型的机器人手/臂视觉伺服控制的研究具有重要的理论和现实意义。 在非结构自然环境下使机器人像人一样协调自适应操作是当今机器人研究领域的一项尚未实现但又令人感兴趣的研究工作。从理论上看，非结构自然环境下实现机器人柔性操作，就当前研究依靠单一的控制器设计是困难的。因此，本项目借鉴人的手眼协调操作是自适应学习过程，涉及智能进化和行为优化，将随机动态规划理论，结合约束规则与最优化控制，探索一种变参手眼关系，实现机器人在非结构自然环境下的自适应操作。 二、前期研究基础 研究团队一直致力于机器人视觉反馈控制的研究。在基础理论研究上，针对无标定视觉伺服控制方案与设计，均提出了一些新型方法，有扎实的理论基础和知识积累，并不断跟踪和深入在无模型视觉伺服控制的方面研究和前沿问题。目前，已经着手在无模型视觉伺服的可靠性、稳定性控制方面做了充分的探索工作：针对机器人无标定全局稳定操作问题，研究了一种鲁棒卡尔曼滤波(RKF)合作Elman神经网络(ENN)的全局稳定视觉伺服控制方法；提出了一种基于网络辅助尔曼滤波状态估计的无标定视觉伺服方法，提高伺服系统的鲁棒性。同时，立足机器人发展前沿，建立了多模特征深度学习抓取系统，在无结构环境下实现了机器人智能抓取与定位。 已发表的与项目相关的主要论文有： [1] 仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法.自动化学报,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制, 控制与决策, 已在线发表, 2018. [11] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法, 厦门大学学报(自然科学版), 已录用, 2018. 三、应用技术成果 （一）基于多模特征深度学习的机器人抓取判别 研究了多模特征深度学习及其在机器人智能抓取判别中的应用，该方法针对智能机器人抓取判别问题, 研究多模特征深度学习与融合方法. 该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化, 引入带稀疏约束的降噪自动编码 (Denoising auto-encoding, DAE), 实现网络权值学习; 并以叠层融合策略, 获取初始多模特征的深层抽象表达, 两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性. 实验采用深度摄像机与 6 自由度工业机器人组建测试平台, 对不同类别目标进行在线对比实验. 结果表明, 设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯, 实现最优抓取判别, 并且机器人成功实施抓取定位, 研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力. （二）无标定视觉伺服解决方案及其机器人操作应用 研究了无标定视觉伺服方法及其在机械臂任务操作中的应用。首先提出视觉伺服目标：假设机器人或者摄像节的模型参数未知或者部分未知，视觉伺服的目标是使用摄像节作为传感器，引导机械臂运动，使当前图像特征收敛到期望图像特征，从而完成定位或者跟踪的任务。 手眼协调关系描述。关节图像雅克比矩阵定量描述了机械臂关节变化引起图像特征变化，它是关节-图像映射的局部线性化矩阵。 建立图像雅克比的在线估计器。将关节图像雅克比矩阵的每一个元素作为辅助系统的状态，建立辅助系统的状态方程；摄像机提取到的图像特征作为测量值，建立辅助系统的观测方程。根据Kalman滤波器理论，我们设计了对关节图像雅克比的在线实时估计算法。 构建基于图像矩的目标函数。为了避免传统的基于点特征的缺陷，例如点特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性较差问题。构建基于图像矩的图像特征向量完成视觉伺服任务，来提高视觉伺服系统的稳定性和可靠性。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。    

产品详细介绍★2.0声道全频音箱放大器、麦克风音量与音乐音量独立调节、一路音频输入、一路录音输出、安装调试简单、扩音清晰、性能稳定。