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基于电荷
反馈
的压电驱动器驱动电源
本展品项目来源于“国家自然科学基金-青年科学基金项目-压电驱动系统的动态迟滞非线性分析与高速精密定位技术的研究”,项目编号:51405235。 本展品提出了一种基于电荷控制的压电陶瓷驱动电源。基于开关电源设计压电驱动器的电压驱动型驱动电源。通过对叠堆式压电驱动器两端附加上下两层电极板,从而测量感应电荷来确定压电驱动器上的电荷量,如图1:
南京理工大学
2021-04-14
注意
力
训练
改善注意,提高记忆 提高注意力,同时能做到记忆力、创造力全面提高 专心听讲,成绩提高 上课专心听讲,班级名次逐渐提高 自主学习,效率提高 不用爸妈操心,自己做作业,而且速度比以前快很多 建立自信,心态阳光 通过奖励机制,逐渐培养孩子自信,面对问题更勇敢 遵守秩序,常受表扬 朋友越来越多,上课秩序好,常常被老师表扬 细心耐心,习惯培养 形成认真学习的好习惯,做作业检查,会做的一定做对
北京金博智慧健康科技有限公司
2021-02-01
基于增强现实-
触觉
感知的混合交互接口与人机互补操作算法
1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间,通过直接(即物理上)或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人,协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点,能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和,能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率,带来可观的经济效益。然而,现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一:安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时,为了保证人的安全,现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全;然而,不论人是有意地干预(即工人直接抓取机械臂来引导其任务)还是无意地接触机器人,都将造成机器人暂停手头工作;直到人类停止干预,机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全,但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换,其工作效率将会受到影响。 问题二:如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线,以适应新的任务,因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势,能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中,将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据,而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据,从而同时完成末端主任务与关节避障任务,以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入,因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术,开发了混合交互接口与人机互补操作算法,以解决上述痛点问题。 ①对于问题一,本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架:在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下,保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性;在不影响机器人末端任务的前提下,允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态,以应对环境动态变化或突发事件,从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二,本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口,让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示,同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化,能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整,在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心: ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品:用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求:本项成果开发的人机互补协作平台,在硬件与软件研发阶段需要资金投入,需约250-500万元人民币; 2)孵化资源:公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等; 3)团队:协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队; 4)生产制造企业合作:提供人机协同操作的场景与需求,开展工厂真实环境的测试与部署; 5)基础研究合作:与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作,开发新的交互设备与算法。
清华大学
2022-11-02
高博会活动日程⑰ | 凝聚侨
力
服务发展学术活动
高博会活动日程⑰ | 凝聚侨力服务发展学术活动
中国高等教育学会
2024-04-03
一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧
力
自调节
装置
本发明涉及一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧力自调节装置, 其包括:轴承密封件,安装基座(6),调整环(8)和压电陶瓷执行 器(7),其中,所述压电陶瓷执行器包括:安装底座(702),压电 陶瓷堆定位圈(701),压电陶瓷堆(708),输出轴(707),弹性变 形体(706),每个轴承沿圆周方向均匀布置若干个执行器,分别控制 轴承上该若干位置的预紧力,工作过程中,对轴承圆周方向上几个位 置的预紧力进行测量,根据测量值分别控制相应位置的压电陶瓷执行 器,输出合适的位移和力对轴承进行预紧。本装置实现了轴承
华中科技大学
2021-01-12
一种高精度静态三维
力
传感器标定
装置
本实用新型公开了一种高精度静态三维力传感器标定装置,包括标定装置反力架、传感器固定盘、传感器加载件、滑轮支撑系统和砝码。标定装置反力架由顶板和四个立柱组成,立柱底部设有调平器,反力架顶板上部设有水平仪、下方安装有传感器固定盘;三维力传感器的顶部和底部均具有螺孔,用于连接传感器固定盘和传感器加载件;传感器加载件的X、Y、Z三个方向各具有一条钢绞线,用于施加三向荷载,X、Y方向钢绞线中部设有加载件水平仪,末端设置有砝码托盘;标定装置反力架的X和Y方向各设有一个滑轮支撑系统;本实用新型装置结构简单,精度高,实现三个分力任意组合加载,适宜不同形状三维力传感器,使用效果好,便于推广使用。
浙江大学
2021-04-13
一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧
力
自调节
装置
本发明涉及一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧力自调节装置,其包括:轴承密封件,安装基座(6),调整环(8)和压电陶瓷执行器(7),其中,所述压电陶瓷执行器包括:安装底座(702),压电陶瓷堆定位圈(701),压电陶瓷堆(708),输出轴(707),弹性变形体(706),每个轴承沿圆周方向均匀布置若干个执行器,分别控制轴承上该若干位置的预紧力,工作过程中,对轴承圆周方向上几个位置的预紧力进行测量,根据测量值分别控制相应位置的压电陶瓷执行器,输出合适的位移和力对轴承进行预紧。本装置实现了轴承
华中科技大学
2021-04-14
一种基于磁致伸缩导波短吊杆索
力
测量
装置
及方法
一种基于磁致伸缩导波短吊杆索力测量装置及方法。该装置包 括激励偏置磁化器、接收偏置磁化器、激励线圈、接收线圈、导波测 量仪等组成,根据磁致伸缩效应原理,通过激励线圈长时间激励在短 吊杆内部形成稳态振动,在接收线圈基于逆磁致伸缩效应获得感应信 号,对感应信号进行分析计算得到短吊杆索力。该方法利用磁致伸缩 导波长时间频率激励,在短吊杆中产生稳态振动,停止激励后,通过 提取短吊杆从停止激励到衰减为 0 时段的振动信号,进行频谱分析得 到短吊杆纵向固有频率,通过纵向固有频率与索力的对应关系,得出 短吊杆索力
华中科技大学
2021-04-14
教育部科学技术与信息化司司长周大旺:强化输出端改革,让更多科技成果尽快转化为现实生产
力
为深入学习贯彻习近平总书记重要讲话和全国教育大会精神,进一步凝聚思想共识、强化使命担当,推动党中央关于建设教育强国的重大决策部署落实落地,教育部直属机关党委、教育部新闻办、中国教育报刊社联合开设“学习贯彻全国教育大会精神笔谈”专栏。
中国教育报
2024-10-22
一种
反馈
零差式光学电压传感器
本发明公开了一种反馈零差式光学电压传感器,属于电气测量 技术领域;现有技术中,光学电压传感器受温度、震动等因素的影响, 本发明提供一种光学电压传感器,包括两个光学晶体,通过在第二光 学晶体上增加反馈电极形成反馈电场,使整个传感器构成反馈零差检 测方式,能消除温度、振动等干扰场对稳定性的影响,能消除光线偏 移、光源不稳定、光路衰减不稳定的影响。
华中科技大学
2021-04-14
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