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一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统
本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统,包括: 被动升沉补偿单元,用于补偿水下铠缆单元的静态载荷;主动升沉补偿单元,用于补偿水下铠缆单元的动态载荷;水下铠缆单元,包括铠 缆、中继器、系缆和水下机器人。本发明能够在被动升沉补偿单元补 偿掉静态载荷的基础上,通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用, 克服动态载荷,使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反 的运动,从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升 沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式,可在降低系统能耗的基础上 进一步提高系统
华中科技大学 2021-04-14
一种变电站巡检机器人智能续航无线补偿系统
本实用新型涉及无线电能传输技术,特别涉及一种变电站巡检机器人智能续航无线补偿系统,包括 巡检供电线路和巡检机器人和至少一个无线充电站,无线充电站包括安装于无线充电站上的充电站功率 发射单元,安装于巡检机器人上的机器人功率接收单元;无线充电站包括三线圈耦合机构,三线圈耦合 机构包括电磁发射线圈、机器人接收线圈和电磁发射线圈内嵌有一个中继调节线圈;电磁发射线圈和中 继调节线圈设置在充电站功率发射单元,分别与功率震荡模块连接;机器人接收线圈设置在机器
武汉大学 2021-04-14
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统,属于轨迹跟踪技术领域,方法包括:获取机械臂期望轨迹信息,包括期望位置q<subgt;d</subgt;,期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d,建立机械臂动力学模型;设计神经网络干扰观测器,估计系统总扰动,获取系统干扰估计值y;设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s,获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;;基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;,获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u,实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院 2021-01-12
一种重力梯度仪自标定方法及离心梯度补偿方法
本发明公开一种重力梯度仪自标定方法及离心梯度补偿方法,其中重力梯度仪自标定方法通过改变重力梯度仪的水平倾斜角或惯性稳定平台的旋转角速度改变重力梯度仪敏感的离心梯度,记录不同离心梯度激励下重力梯度仪的输出及检测的离心梯度数据完成重力梯度仪标度系数、零偏的标定;根据标定模型及重力梯度仪的输出得到含有离心梯度的重力梯度数据,将其减去检测的离心梯度,实现离心梯度补偿。本发明提供的标定方法可由计算机自动运行,实现自标定,该方法仅依靠重力梯度仪本身,不需要依赖外部检测质量即可完成标定,该标定方法,方便、简洁、容易实施。
东南大学 2021-04-11
一种双泵浦啁啾补偿光参量放大方法及装置
本发明公开了一种双泵浦啁啾补偿光参量放大方法及装置。泵浦激光源产生飞秒泵浦光经过分束镜分为两束,经过泵浦展宽器、泵浦延时器得到两束啁啾泵浦光,再经过双色镜入射到非线性晶体;信号激光源产生飞秒信号光经过信号光展宽器得到啁啾信号光,再经过双色镜与两束啁啾泵浦光在时间和空间上耦合并入射到非线性晶体中发生光参量放大,入射到分光片滤除得到放大的啁啾信号光,通过脉冲压缩器得到放大后的飞秒信号光。本发明对两束泵浦光和信号光分别加入啁啾和延时,调整对应的瞬时频率补偿光参量放大过程中因脉冲瞬时频率偏离中心频率造成的相位失配,并调整加入的啁啾和时延使其分别放大啁啾信号光的低频和高频成分,扩展了信号光的增益谱宽。
华中科技大学 2021-04-14
新冠肺炎动态感染过程建模与预测分析
面对疫情,北京航空航天大学机械工程及自动化学院先进数控和智能制造团队刘强教授、肖文磊副教授等一批教师和研究生自发组成“大数据建模分析工作群”,开始收集疫情数据,交流和讨论建模方法。刘强、肖文磊又与工作群中的孙鹏鹏、王柳权、臧辰鑫、朱三颖、高连生等人,组成了“2019-nCoV疫情建模分析应急响应研究小组”核心攻关组,全力以赴开展本次疫情建模仿真和预测分析研究工作。疫情建模分析应急响应小组的研究工作是在2003年郇极教授提出的“一种基于自动控制理论的SARS传染预测模型”的基础之上,结合此次新冠疫情原发地高度集中、恰逢春节期间人口流动的特点,采用控制论原理和大数据分析方法建立功能更全面的2019-nCoV动态感染过程模型。刘强教授团队对北京、上海、重庆、温州、长沙、郑州、成都、杭州、深圳等40余个城市的疫情数据发展趋势进行了动态仿真分析。基于分析结果,应急响应小组直接向上级部门提交疫情关键数据预测报告2份,直接向中国疾控中心提供预测分析数据及报告2份,向上级提出北京延期恢复正常上班的紧急建议1份,为高层疫情防控决策提供了及时有效的技术数据支持。
北京航空航天大学 2021-04-10
预移相模型热线(膜)动态流速计
用于中低速风洞动态流速测量,是湍流研究,风洞试验的必备设备。 功能特点: 1.操作极简单,无需平衡消振荡调节; 2.流速全范围一次标定,任意测量; 3.动态响应极好,贫响宽; 4.全计算机控制处理,高速 A/D,软件包内含基本流体测量,研究算法。 应用领域: 风洞试验,环境现场流场测量分析等
同济大学 2021-04-11
微分代数时序动态逻辑的CPS属性验证方法
可有效用于对CPS进行系统建模、属性规约和属性验证。
东南大学 2021-04-10
3DTOS 隧道动态三维监控系统
随着国家交通建设的日益发展,在山区修建高速公路越来越多,隧道开挖是山区修 建高速公路时常常会遇到的课题。实时监测对于保证隧道的安全施工具有十分重要的意 义。本系统可对海量极的现场监测数据进行建库管理,实现方便、快速、直观的图形断 面交互查询(包括三维交互式查询及二维图形断面二种模式),程序能够根据监测数据 进行智能预测并预警,并以一种全新的三维可视效果来表达隧道施工的安全级别,可为 隧道安全施工进行全程三维动态监控。 
同济大学 2021-04-13
LMS 数控车、铣床编程及动态摸拟软件
运用该软件,可在计算机上练习数控车、铣床编程并动态摸拟加工过程。通过练习,使 用户对数控编程的概念,怎样进行数控编程,怎样实现数控程序的输入、修改、存储以及数 控程序的执行效果等均有深入的了解。 该软件所用代码符合国际标准,图形显示方式丰富。铣床摸拟系统可实现三轴联动和三 维显示。除可实现按轨迹加工、(车床)螺纹加工的摸拟以及(铣床)刀具补偿功能外,还 可摸拟实现参数设置、连续执行、单段执行、点动、暂停等机床操作功能。 经模拟正确的数控程序可直接用于数控车、铣床的加工。
南京工程学院 2021-04-13
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