团队研发了手术视觉当行定位系统，采用多相机系统对带有视觉标签的手术 器具进行实时定位和目标跟踪，视觉标签采用非对称分布的红外反射球，支持有 源和无源两种视觉标签。其中高速高分辨率红外摄像机采用内置 850nm 红外光源 阵列，120 万像素红外 CCD，配合宽焦距范围镜头，视场角度可达 90°以上。为 减小系统延时，提高手术医生的体验感，研究基于 FPGA 的视觉数据并行计算定 位算法，在相机本地通过 FPGA 快速计算得到单视角的定位数据，配合高速以太 网标准的数据传输总线，能够达到 200 帧以

1 系统用途 MIS-3DM-GD20惯性导航教学实验系统（惯导/航姿/运动传感），该系统标配双轴电动转台、转台控制器和一个MEMS器件的AHRS航姿参考系统，该传感器由九轴惯性测量组合，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁强计传感器，能满足导航、制导与控制专业的学生了解惯性导航及飞行控制原理，有助于学生理解、熟悉、掌握惯性导航/航向姿态/运动状态采集的原理、技术及其应用，也可以满足其它专业如飞行技术、航海技术、无人机技术、测绘技术等不同专业的惯性导航技术的科研和教学的使用。还可设计开发各类飞行器、车辆、船舶、机器人、工程机械、穿戴式等各类运动载体测量及控制的创新实验。虽然我们完善了该系统的实验教学功能，同时，该系统也是一个二次开发平台，可以作为其他项目的数据采集验证平台。 2 功能特点 （1） 较低的价格，可以让众多学生同时动手实验，引领国内惯导/航姿/运动传感教学和实验进入普及化时代； （2） 国内首家配备低成本电动转台，可做定量实验，更好的掌握惯导/航姿/运动传感技术； （3） 提供全面的相关教学和实验配套服务，减轻教师的负担； （4） 集成度高，包含了各类运动相关传感器； （5） 实验覆盖全面，从单一运动传感器实验到所有运动传感器融合的综合实验； （6） 通过自身在国内惯导/航姿/运动传感领域的领先技术，实现惯导/航姿/运动传感实验室方案的不断升级，真正使高校教学/实验/科研水平跟上技术发展的潮流； （7） 可为学校量身定做相关实验系统； （8） 系统集成了多种模型，能够完成各个学科，包括航天，航空，航海，陆地等载体的惯性导航实验项目； 3 实验设备 图1-1 实验设备示意图 3.1 双轴电动转台（TT-3DM-2E-10）   机械台体采用UO形铝合金框架结构，由内环横滚轴框架和外环俯仰轴框架组成相互垂直的转动架构，采用直流电机驱动旋转，实现三维空间任意位置和角度的姿态测量。具有位置、速率和摇摆三种测试功能。技术指标如下：     负载尺寸重量 50mm×50mm×50mm / 0.5 kg 负载及夹具安装空间 120 mm×120mm×120mm 主轴与俯仰轴转角范围 连续无限 角位置综合测量精度 ±0.08º 控制到位分辨率 ±0.01º 速率范围 0.1º/s～300 º/s 速率精度与平稳度 1% 测角数据采集频率 20Hz 用户导电滑环 12 环/每环2A 台体重量 15Kg～20 Kg 台体尺寸 520mmL×400mmW×485mmH 串口波特率 115200 bps 工作电源 220VAC/200 3.2 双轴采集控制器(CC-3DM-2E-10) 采集控制器通过USB或串行接口连接计算机实现航姿模块信号的采集与电动转台的测量控制。     测角数据采集频率 20Hz 外形尺寸 300mmW×150mmW×170mmH 串口波特率 115200 bps 工作电源 220VAC/200W   3.3 惯导/航姿参考系统(3DM-E10A) 3DM-E10A是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个方向的的绝对角速率，三轴加速度计用于测量载体三个方向的加速度，在系统工作中，主要作用是感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航向角漂移。可提供的输出数据有：原始数据、四元数、姿态数据等。技术指标如下：   尺寸：28mm×34mm×19mm； 重量：18g 内部更新率：80Hz； 启动时间：< 1 sec； 静态角度误差（俯仰、滚动）：± 0.1 degree 动态角度误差（俯仰、滚动）：± 1.0 degree； 静态角度误差（航向）： ± 0.5 degree； 动态角度误差（航向）： ± 2degree； 航向角分辨率： <0.1degree； 加速度计测量范围：±2g； 速率陀螺测量范围：±300°/sec；  

随着导航技术的不断发展和大量应用，国内高校很多都已经开设了导航及相关专业，但是长期以来都没有一个系统的行之有效的教学实验系统，尤其是和组合导航相关的教学实验系统更是空白。对此上海紫航电子科技有限公司同上海交通大学合作开发了适用于导航、制导、控制、无人车/船/无人机、自动驾驶、智能交通、智能控制、物联网通讯等专业的组合导航教学实验系统。 1. 组合导航开发实验系统的组成   组合导航实验系统，由一套教学用RTK基站和一套组合导航实验开发板组成。 本系统由RTK基站MS800A-ED、GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK3000A）、GNSS天线（AH3226  2只）、无线电台及其天线、JLINK开发仿真器及相关电缆、以及相关配套实验开发说明文档等组成。实验系统配备标准便携实验箱，携带方便，可随时展开实验和及时撤收实验。   2.系统性能和技术指标 该系统能实现模拟组合导航过程，在室外开阔地带实验，（具有卫星信号良好的状态下）可以开展高精度卫星定位原理实验和GNSS/INS 组合导航实验。 航向角0-360度 滚动角±180度 姿态角分辨率0.05度 位置精度0.25m 速度精度0.02m/s 更新率100HZ 连接RTK基站，能达到厘米级的高精度定位。 1）定位精度（GNSS）： RTK定位精度：2cm+1ppm（RMS） 2）航向精度指标：测量范围：0~359.99°，全温度的静态精度：0.3°，动态精度：0.5°，角分辨率：0.05°（GNSS双天线辅助，基线长>1米） 3）姿态精度指标：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，全温的静态精度：<0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS辅助） 4）速度精度：<0.1m/s 5）授时精度： 20ns（RMS） 6）准备时间：（数据稳定）120s（空旷无遮挡） 7）数据格式：标准NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定义数据格式 8）通讯接口：2个RS232 9）蓝牙：4.0 10）数据更新率： >50Hz 11）电气特性：输入电压：5V～36V DC（推荐12V DC），功耗：小于5.0W 3. 组合导航演示系统各分系统的构成 3.1GNSS/INS组合导航教学实验开发板（ZHDK3000A） ZHDK300A是一款GNSS/INS组合导航教学实验开发板，它是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验。 硬件资源主要包括有高性能板载惯性测量单元和高精度GNSS双天线接收机，处理器采用目前流行的ST公司STM32F405RG主频168MHz的ARM核处理器，板子上预留SWD仿真和烧写接口，外接4路串口，支持SD卡存储，同时支持蓝牙通信。ZHDK3000A外观图如图1-1所示。      （a）开发板外观图                           （b） 装壳外观图   图1-1  ZHDK3000A外观图 3.1.1GNSS天线（AH3226） 为了便于应用于无人机、智能小车，GNSS天线采用结构小、重量轻的设计，采用八臂四馈零相位技术，保证了高精度和高可靠性，支持进口和国产的大部分RTK高精度GNSS接收板卡，AH3226天线外形如图1-3所示。   顶视图                              侧视图 图1-2  GNSS天线AH3226 性能指标： 支持定位信号 BDS：B1、B2、B3 GPS：L1、L2 GLONASS：G1、G2、G3 GALILEO：E1、E5B 极化方式 右旋圆极化(RHCP) 天线轴比 <2dB（天顶位置） 水平面覆盖角度 360° 天线单元最大增益 ≥5dBi 输入阻抗 50Ohm LNA增益 26dB±2dB 噪声系数 ≤2dB 输出端口驻波比 ≤2.0 带内增益平坦度 ±2dB 总增益 36dB±2dB 工作电压 3.0~16VDC 工作电流 23~35mA 接口类型 SMA线缆（线长0.50米） 工作温度 -40°C~+85°C 存储温度 -55°C~+85°C 相对湿度 5%~95%（无凝结）       3.1.2 无线电台 无线电台 ZH61-DTU-433T17D是高速型433M无线数传电台，内置高性能单片机和高速无线RF芯片，串口透明传输，工作在425～450.5MHz频段（默认433.0MHz），发射功率 50mW 。   图1.3  无线数传电台 支持高速连续传输，不限收发数据包长度； 数据连续不断帧分包，完美支持 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议； 支持传输密文有效提高用户数据的保性； SMA -K接口，可方便连接同轴电缆或外置天线接口。   3.1.3DAP仿真器 DAP仿真器支持下载和在线仿真程序，支持XP/WIN7/WIN8/WIN10这四个操作系统，免驱，不需要安装驱动即可使用，支持KEIL和IAR直接下载。（详见配套文档）   图1-4  DAP仿真器  GNSS/INS组合导航实验开发板ZHDK3000A GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK300A是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验，ZHDK3000A结构组成如图1-6所示。       图1-5  ZHDK3000A组成图 ZHDK3000A配置有高性能的板载惯性测量单元IMU，采用ADI公司的ADIS16365，性能优异，稳定可靠。卫星接收模块采用诺瓦泰高精度GNSS双天线接收板卡OEM718D，支持高精度RTK，配合上海紫航电子科技有限公司的参考基准站，能使系统实验精准可靠。 3.1.4高性能惯性测量单元ADIS16365 ADI公司的MEMS惯性测量单元 (IMU) ADIS16365模块以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计，即便是在极为复杂的应用和动态环境下，也能可靠地检测并处理多个自由度(DoF)。惯性测量单元ADIS16365模块出厂已经进行了完整的校准、嵌入式补偿和传感器处理。   图1-6  惯性测量单元 (IMU) ADIS16365 ADIS16365的主要特点： 三轴数字陀螺仪测量范围：±300°/秒 正交对准精度：<0.05° 三轴数字加速度计测量范围：±18 g 启动时间：180 ms 休眠模式恢复时间：4 ms 校准温度范围：-40°C~+85°C 带宽：330 Hz 数据输出速率：>100Hz 内部嵌入式温度传感器 ADIS16365器件均为完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计，各传感器器件均集业界领先的MEMS技术与优化动态性能的信号调理功能于一体，出厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度（陀螺偏置）进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。

成果描述：本实用新型公开了一种方向可调的信号接收装置,包括接收盘、支杆、调节丝杠、第一伺服电机、第二伺服电机、支撑盘、底座、主动齿轮和从动齿轮,接收盘与支杆一端铰接,支杆的另一端与固定于所述支撑盘上表面的凹型件铰接；调节丝杠一端与接收盘铰接,调节丝杠的另一端通过联轴器与第一伺服电机的输出轴连接,所述第一伺服电机固定放置在所述支撑盘的上表面,所述支撑盘的下表面设置主动齿轮和从动齿轮组成的齿轮组,齿轮组的动力装置为第二伺服电机。本实用新型的接收装置结构简单,操作方便,调整幅度更精确,调整幅度可控性更强,有效地降低了工人的劳动强度,提高了工作效率。市场前景分析：本实用新型的接收装置结构简单,操作方便,调整幅度更精确,调整幅度可控性更强,有效地降低了工人的劳动强度,提高了工作效率。与同类成果相比的优势分析：国内领先

随着社会的发展、信息交换量的增加，人们对获取信息的途径和信息交换手段不断提出更高的要求。与此同时，信息科学技术飞速发展，新成果不断涌现，促成各种新型信息传播电子媒介的诞生，VBI数据广播便是其中之一，它是利用电视广播的覆盖网，采用数字技术传送数据信息的信息的。VBI数据广播只利用电视场逆程中的几行来传送数据，最大数据率只能达到256Kbps，传输速度不高，

定单信息  CBL5600 接收器专用电缆 CBL5600-10 ……………………………………………………………………………………………… 10 米接收器专用电缆 CBL5600-15 ……………………………………………………………………………………………… 15 米接收器专用电缆 CBL5600-20 ……………………………………………………………………………………………… 20 米接收器专用电缆 CBL5600-30 ……………………………………………………………………………………………… 30 米接收器专用电缆 CBL5600-40 ……………………………………………………………………………………………… 40 米接收器专用电缆 CBL5600-50 ……………………………………………………………………………………………… 50 米接收器专用电缆   CBL-SPK 音箱线 CBL-SPK ………………………………………………………………………………音箱线（305 米/卷，珍珠白，单位：米）   CBL-SPK2 音箱线 CBL-SPK2 ………………………………………………………音箱线（18AWG×2C，305 米/卷，黑色带条纹，单位：米）

基于STM32制作的一款北斗户外自主导航与定位功能的自主行驶智能车，融合高精度定位、多源融合定位、自主避障、远程监控、自主路径规划等技术，可以在设定的环境实现自动驾驶。 产品适用于卫星导航教学、创新项目研究、单片机、软件编程等相关课程； 主要功能 静态定位精度到达毫米级，动态定位精度达到5厘米； 具有自主线路规划、寻点功能； 可通过远程进行配置、控制功能； 支持自动行驶、及手动控制两种模式； 避障、调速、准确定位停车功能； 车体单元： ★宽电供电，9~12.5V,额定电压：12V； 舵机转向，转向精度±0.25°; 转弯半径，≤1.5m； 车体尺寸，≥270*147*64mm（长宽高）; 负载，≥1.5kg。

莱特北斗（全称：江苏莱特北斗信息科技有限公司）位于江苏常州，是国内北斗科普教育专业解决方案提供商，集核心技术研发、科技教育服务、科学推广普及为一身的高科技公司，始终致力于为我国各级各类教育机构提供丰富、完善的卫星导航科教设备与科创服务。 作为国内知名的北斗教育专注者，公司秉承“发展北斗教育，推动北斗事业，培养北斗人才”的理念，依托强大的航天产业背景，经过多年深入北斗科教一线，已经形成了覆盖本科院校、高职高专、初中高中、大众科普的全方位北斗科教服务体系，形成了包括“北斗基础原理认知”、“北斗系统架构揭秘”、“北斗创新应用系统自主设计”、“北斗航天科技模型制作”、“北斗导航应用服务二次开发”等符合不同阶段、不同年龄层学生群体的专属配套教学支持体系，尤其是面向学生日益增长的科技创新需求，公司提供了一整套完善的科教产品、教学计划、科技活动及科技比赛支持体系，充分满足各级各类学生学校对于北斗科技知识的多样化需求。 2017年，公司创造性提出全息型北斗教学模式，在全国率先将全息技术引入到课堂教学，综合最新的计算机图形仿真、人机虚拟交互、模糊模式识别等技术，利用全息投影创造出沉浸式学习体验环境，更加生动地展示北斗卫星导航系统的方方面面，深受师生好评。 公司的北斗教学仪器设备、北斗教学实验室建设、惯性教学设备、北斗课程教学方案已在国内多个知名大专院校、示范高中纷纷落地，教学示范效果良好，科创成果突出，获得来自社会、学校、学生等各个层面的大量赞誉，成为中国北斗科教领域一面闪亮的旗帜！

（一）项目背景 当前，用户对算力的需求不断扩展，即使身处海洋、沙漠、戈壁、外太空等传统算力难以覆盖的场景，用户也希望能够得到实时、无缝、高效的通信服务，而高低轨卫星集群是解决这一问题的技术手段，因而也得到了社会的广泛关注。本项目通过构建卫星仿真系统，通过利用卫星虚拟化技术模拟真实卫星集群的行为模式，从而达到验证真实卫星系统的能力。 （二）项目简介 本项目通过硬件虚拟化技术，在服务器中实现虚拟卫星集群，并利用动态链路重构技术，模拟虚拟卫星集群之间的链路通信行为。在此基础上，通过更改虚拟卫星的内部功能模块，可增加卫星在轨计算、卫星业务识别、天基软件定义网络、天基新型交换等能力，仿真验证天基卫星集群的系统级业务能力。同时，具备可视化操作前端界面，方便信息的展示与用户的使用。 图1 系统整体设计架构 图2 系统运行界面 （三）关键技术 1.硬件设备虚拟化技术 2.天基卫星集群轨道计算与链路预测 3.虚拟链路重构技术 4.前端展示能力与定制化开发能力