本实用新型公开了一种基于北斗卫星的定位跟踪系统，包括被监护人定位数据采集模块（1）、定位 数据上报装置（2）、服务器（3）和监护用户终端（4），被监护人定位数据采集模块（1）和定位数据上 报装置（2）连接，定位数据上报装置（2）和服务器（3）连接，监护用户终端（4）通过蜂窝移动网络 或无线局域网与服务器（3）连接，所述被监护人定位数据采集模块（1）采用双系统 GNSS 模块，所述 双系统为北斗信号和 GPS 信号。本实用新型具有如下优点：结构简单、操作方便、耗能少、使用周期 长、成本低，对被监护人操作要求低，支持监护人能够实时监测目标人物的地理位置，并且可以支持同 时获取并利用自己当前位置，具有重要的市场价值。 

KM-502 型北斗农机自动驾驶仪是由扬州大学、无锡卡尔曼导航技术有限公司、南京沃杨机械科技有限公司联合研发的北斗导航产品，导航精度±2.5 cm，是国内首个全自主研发的基于北斗的拖拉机导航系统，打破了 GPS 导航系统的市场垄断局面。产品除具有直线自动驾驶功能外，还具有计亩、定位、耕深检测、作业速度检测功能，并能将上述数据传送至管理中心或联网手机，还能根据农场特殊要求进行功能拓展性升级。 2015 年 12 月，产品通过江苏省农业机械管理局组织的科技成果鉴定，达国际领先水平。 2016 年 5 月

本发明涉及一种基于北斗 GEO 卫星信号的土壤湿度估计方法，是一种利用北斗 GEO 卫星直达信号 与反射信号信噪比数据进行土壤湿度反演的方法。本发明主要利用北斗接收机接收 GEO 卫星信号的反 射系数的方差来估计土壤湿度值；画出实测土壤湿度变化趋势与方差变化趋势对比图，比较两者的相关 性，经计算其相关系数可达到 0.71，最后拟合方差与实测土壤湿度之间的关系，利用拟合出来的对数关 系模型，结合某天北斗信号信噪比数据来估计出当天的土壤湿度。本发明

已有样品/n该项目提供了一种导航信号扩频码优选技术，在待优选码族码长与目标码长不相等的情况下，通过计算截短码的平衡性和最大奇偶自相关旁瓣来确定截断点，并根据最大奇偶自相关旁瓣、干扰参数、最大频谱幅度、最大奇偶互相关进一步优选。与现有技术相比，码长的选取更自由，奇相关的考虑也更符合实际应用情况，实际工作环境中多址性能可提升2dB 以上。该项目可用于卫星导航系统信号设计，也可应用于其它码分多址系统的扩频码优化，在不改变系

本发明公开了一种篮球飞行轨迹导航装置，包括支架和导航限位机构，其中，支架为成对布置的两个，包括底座、立柱以及设置在立柱上的两个托架，两个托架在对应支架上沿竖直方向的相对距离可调整；导航限位机构为两个，每个导航限位机构包括限位发起单元和限位接收单元，分别设置在同一高度处的两托架上，用于产生水平方向的高度限位标记，通过调整两个导航限位机构的相对高度，使高度限位标记作为篮球飞行轨迹抛物线的最高点的最高极限高度和最低极限高度，从而使得两高度限位标记之间的区域成为篮球飞行轨迹有效区间，从而对篮球飞行轨迹实现控

 本技术涉及一种惯性导航系统的运动对准方法，即如何在运动情况下借助GNSS信息提供惯性导航系统的初始姿态。在舰载机、制导弹药、水下无人潜航器和地面机动车辆等应用中，要求INS能够在运动过程中进行对准。目前运动对准的主流方法借鉴了静态或准静态情况下的实现思路，即通常包括粗对准和精对准两个阶段。粗对准用于得到粗略的初始姿态，为精对准提供初始值。精对准通常采用基于泰勒级数展开的非线性滤波方法，如一阶线性近似的扩展卡尔曼滤波EKF等。采用EKF等非线性滤波方法进行精对准，需要知道较准确的惯性器件，例如陀螺和加速度计，以及外部速度/位置信息的噪声特性，而且要求粗对准提供的初始姿态误差不能过大，否则滤波器将不能在规定的时间内收敛到理想的精对准结果，有时甚至发散。 在本技术考虑的应用场合中，INS安装在运动载体上，INS的速度和位置信息由GPS或其他外部信息源给出。 本技术的特色和优势:在没有任何姿态先验初值的情况下可实现惯性导航系统的快速姿态对准，无需知道惯性器件及外部速度/位置信息的噪声特性，无需任何姿态初值，具有绝对的计算稳定性，不存在发散的情况，只要速度/位置辅助信息有效，能够在任意运动情况下实现姿态对准，大幅缩短载体导航前的准备时间。 飞行试验测试典型结果:其中S1为上升段，S2为转弯段，S3为下降段。数据长度均为100s。下表分别给出了三个姿态误差角在5s，10s，20s和100s时情况：

作为全球导航卫星系统(GNSS)的后起之秀，我国自主北斗导航卫星系统(BDS)近年来迅猛发展。“十二五”及未来“十三五”期间，已有和正在发展大规模的各类地基北斗 /GPS 站网(CORS 网、GNSS/MET 网等)，同时，空基(无人机、有人机)和天基观测载荷 研制已提上日程。所有这些观测数据将形成天空地一体化网络的北斗大数据资源。随着导航、 定位、授时等北斗传统应用的日趋成熟(图 1)，北斗大数据附加值发掘及新型应用领域产 业链的拓展将前景广阔。本项目为导航卫星创新增值应用及北斗大数据信息的深度挖掘，将干扰导航定位精度的大气折射、地表反射等误差源，“变废为宝”为遥感探测的信号源，在突破我国自主导航卫 星遥感探测关键技术的基础上，从地基探测和空基(无人机、有人机)探测两个层面，实现 软硬件一体化的北斗/GPS 双模气象水文生态多要素综合监测系统。方案及成果将面向行业 应用需求，引进吸收国际前端技术，紧密结合当地资源优势，打造内蒙古自治区成为国内率 先开展北斗气象水文生态增值创新应用的省份，拓展北斗大数据在气象预报、智慧农业、智 慧水利、生态环境等领域的应用(图 1)。图 2 为北斗/GPS 环境多要素智能监测与大数据服务平台总体方案。围绕“数据获取——数据存储——分析挖掘——应用服务”这一主线进行。其中: 数据获取分为地空天三类:(1)自主研发的低成本北斗/GPS 环境多要素智能监测设备;(2)无人机搭载北斗/GPS 智能监测传感器;(3)GNSS 遥感卫星。 环境监测要素包括:农业环境生态(土壤湿度、植被水分等)、气象水文(大气水汽、积雪深度、水位等)、海洋(潮位、风场、盐度、海冰等)。 该方案将充分发挥导航卫星无源探测、高时空分辨率、低成本高产出、实时性强的优势。同时，方案涉及的监测要素及方法可实现同卫星遥感(高分卫星、降水卫星、重力卫星等) 监测的有效结合和优势互补，作为国土资源实时监测系统的有机组成部分，共同实现国家级、 区域级空天地一体化物联网遥感大数据智能监测服务。清华大学在利用地基、空基北斗/GPS 观测数据进行气象水文生态要素监测技术开发、 产品研发、软硬件研发集成等方面具备丰富的研究积累，尤其针对我国自主北斗导航系统的 创新应用，团队成果国内领先且得到国际同行的高度认可，开发并集成了一套完备的“北斗 /GPS 双模多要素智能监测”整体解决方案。除发表高水平学术论文外，已申请多项发明专 利和软件著作权(表 1)，2016 年技术成果已通过软硬件服务在青海(气象/水利/环境)、四 川(农业/气象)、山东(农业)、北京(科研单位)等地取得了初期经济效益。中心已具备 的技术基础与部分成果展示如图 3-图 6 所示，包括全国范围地基综合观测站网建设(图 3)、 空基试验与技术攻关(图 4)、监测产品研发(图 5)、软硬件设备自主研发(图 6)。所有这 些技术积累将为本方案的顺利实施提供有力保障。目前市场上尚无相关产品，并且本项目的成果产出可从如下几个方向进行多层次、全方 位的市场化对接:(1)软件模块:研制内容一产出的气象水文生态监测要素估算软件模块，可同以北斗 导航定位为主打方向的企业对接，通过嵌入本软件模块，拓宽其业务范围，在为农业、气象、 水利等部门提供导航定位服务的同时，融入气象水文生态要素同步监测的功能。不同需求定 制的软件模块按 1-10 万元每套计算，初期市场年需求量预计 50 套，预计每年产生收益 50-500 万元，市场成熟后可面向全国推广，年收益可达 1000-5000 万元。(2)监测产品:研制内容一产出的气象水文生态监测要素产品，如通过 SDCORS 监测 网络附加得到的多要素监测产品，可实现政府买单为行业公众提供服务。可与高校、科研院 所等联合申报国家级、省部级科研项目，预计单个项目经费 500-1000 万元。(3)新型监测设备:研究内容二所产出的面向气象农业水文应用的北斗/GPS 双模气象 水文生态多要素综合监测设备，具有低成本、小型化、多功能等优势，可独立进行市场推广。 按单套收益 5 万元计算，初期市场年需求量 50 套，预计年收益 250 万元，市场成熟后可面 向全国推广，年收益可达 500-3000 万元，并可与目前市场上通用的 GNSS 定位型接收机竞 争，实现行业接收机的更新换代及初期市场垄断。(4)演示系统:研究内容三所产出的北斗/GPS 双模气象水文生态多要素综合监测演示 系统，可率先在山东省(青岛市)开展示范应用，且该创新应用模式在全国具有推广价值。 可联合申报科研项目，预计单个项目经费 500-1000 万元，同时可实现业务化推广应用，名 利双收。

北斗Ⅱ高速铁路路基沉降观测自动化系统是用 于指导高速铁路路基工程施工，并在高速铁路投入运营后进行 持续观测和灾害预警的自动化系统。 其主要功能为：动态连续观测高速铁路的重点路段的沉降 和位移情况，自动报表，智能预测与评估。该系统不仅可以指 导高速铁路路基的工程施工，而且可以在高速铁路投入运营后 发挥重要的灾害预警功能。该系统具有高精度、全天候、动态 连续、自动化、智能化特点，具有广阔的市场应用前景！

仅面向军工或军民融合单位公开