本发明公开了一种仿生机械腿，包括机身、髋关节运动机构、 膝关节运动机构、联动关节运动机构、踝关节运动机构。髋关节运动 机构包括髋关节电机、髋关节曲柄摇杆机构、齿轮传动机构和大腿， 膝关节运动机构包括膝关节电机、膝关节曲柄摇杆机构、链轮传动机 构和中腿，髋关节电机和膝关节电机分别安装在机身上并输出同向转 动，通过各自的曲柄摇杆机构将电机的同向转动转换为连续摆动，再 通过齿轮传动机构和链轮传动机构分别带动大腿和中腿的前后摆动。 该机械腿降低了腿部的质量和转动惯量，避免其高速运动中电机的正 反转，增加腿部运动的工作空间，减小了其在高速运动过程中与地面碰撞产生的能量损失。

相对尾鳍推进方式，胸鳍推进模式仿生机器鱼在效率、机动性、噪声及稳定性等方面表现更加突出。课题组目前共研制出四代胸鳍推进式仿生机器鱼。性能指标如下：样机名称 样机参数 最大游动速度第一代身长0.6m，翼展0.7m0.5m/s第二代身长0.7m，翼展1.0m0.65m/s第三代身长0.4m,翼展0.62m0.44m/s第四代身长0.44m，翼展0.71m0.32m/s第五代身长0.46m，翼展0.83m0.45m/s 胸鳍推进式仿生机器鱼续航时间达2.5小时，可根据需要搭载摄像头等传感器件，在水环境监测、鱼类观察、科教、观赏等民用领域应用前景广阔。在军用领域，相对螺旋浆推进，1Hz以下的拍动频率使仿生鱼具有更小的推进噪声，面对雷达监测具有更好的隐蔽性，因而具有很强的应用潜力。

本发明公开了一种仿生机械腿，包括机身、髋关节运动机构、膝关节运动机构、联动关节运动机构、踝关节运动机构。髋关节运动机构包括髋关节电机、髋关节曲柄摇杆机构、齿轮传动机构和大腿，膝关节运动机构包括膝关节电机、膝关节曲柄摇杆机构、链轮传动机构和中腿，髋关节电机和膝关节电机分别安装在机身上并输出同向转动，通过各自的曲柄摇杆机构将电机的同向转动转换为连续摆动，再通过齿轮传动机构和链轮传动机构分别带动大腿和中腿的前后摆动。该机械腿降低了腿部的质量和转动惯量，避免其高速运动中电机的正反转，增加腿部运动的工作空间，

漳州卫生职业学院是一所全日制公办高等职业学院，创建于1934年，其前身是漳州协和医院高级护士职业学校。创建以来，学校历经沧桑，几经撤并，数次易址，历经了在艰难中起步、在曲折中前进、在改革中发展等几个阶段，是全国卫生职业教育教学指导委员会护理类专业副主任委员单位、助产专业分委会主任委员单位、临床医学专业委员单位，福建省紧缺人才(护理专业)培养培训基地、福建省红十字人道与生命教育基地。学校连续八届被福建省委、省政府评为“文明学校”、“文明单位”，还被评为“省职业教育先进单位”、“省普法教育先进单位”、“省军警民共建先进单位”、“省红十字模范校”、“省红十字爱心公益单位”、“省学生资助工作先进单位”、“省高校安全稳定工作先进集体”等多种荣誉称号。 学校办学规模适中，现有全日制在校生8000余人，占地412亩，总建筑面积20.19万平方米。 学校教学教辅机构齐全，设有五系三部两中心，即护理系、临床医学系、药学系、医学技术系、健康与保健系，基础医学部、公共基础部、思想政治理论课教研部，现代教育技术中心、继续教育与培训中心，已形成了以全日制高职高专医学教育为主，本专科函授、各种医学继续教育为辅的办学模式。 学校专业结构合理，现有高职专业19个，其中国控专业3个(临床医学、口腔医学、针灸推拿)，中央财政支持重点建设专业2个，省级精品专业4个，省级高职示范专业5个，国家精品课程1门，省级精品课程10门，省级教学改革试点项目6项，省级教学成果一等奖、二等奖各1项，市科学技术二等奖1项、三等奖2项。 学校现有专任教师271人，兼职教师295人，聘请十多位省内行业知名专家和五位台湾教授为客座教授。有省级优秀教学团队4个、省级高校教学名师3人、省级专业带头人3名、市级优秀教师10人、市级优秀人才5人。 学校拥有比较完善的临床教学和实践教学条件，有直属附属口腔医院、医学检验所和3所非直属附属医院，教学实习医院、药企、公司133家。校内实训室面积5万余平方米，建有21个设施设备齐全的技能实训中心，教学科研仪器设备总值5674.52万元。有中央财政支持实训基地3个，省财政支持实训基地4个，省级“生产性实训基地建设项目”3项。 学校重视科研和教研工作，《漳州卫生职业学院学报》(季刊)内部交流专兼职教师科研与教研成果，近年来核心期刊、SCI收录论文34篇，获国家、省、市科研立项120项，科研成果申报国家专利12项，获发明专利1项、实用性专利9项，获市级以上科技进步奖5项;主编、副主编国家规划教材10本，参编教材203本，开发院本教材4本。 学校坚持开放办学理念，积极推进“校企合作，产教融合”人才培养模式改革，与解放军第一七五医院、漳州市医院、龙海市第一医院、厦门鹭燕药房、福州明视眼镜公司等多家单位举办护理、临床医学、中药、眼视光技术、康复治疗技术专业校企(院)合作班，将课堂办在医院、车间;与龙岩市卫计委、漳州市卫计委开展临床医学、医学检验技术专业“订单培养”;开展护理专业自考本科项目。学校充分发挥服务区域经济社会发展的能力，积极开展继续教育与培训等，与台湾嘉南药理科技大学、台湾元培医事科技大学等几所高校开展合作办学。 近年来，学校毕业生就业率98%以上，用人单位满意率95%以上。自创办以来，已为社会培养、输送了近四万名大、中专实用型各类专业卫生技术人才。 展望未来，学校将以人才培养工作二轮评估为契机，振奋精神、同心同德，开拓创新、奋发有为，为建设基础雄厚、特色鲜明的高职医学名校而努力奋斗。

甘肃卫生职业学院是经甘肃省人民政府批准设置、教育部备案的公办全日制普通高等学校。学院隶属甘肃省教育厅，其前身是创建于1956年的甘肃省卫生学校。学院是首批全国护理专业技能型紧缺人才示范性培训基地，是首批全国职业院校健康服务类示范专业点，是全国卫生职业教育教学指导委员会委员及护理分委会主任委员单位、中华医学会全国卫生职业教育研究会常务副主任和秘书长单位、中国职教学会教学工作委员会常务理事单位、甘肃省卫生职业教育集团秘书长单位。 学院现有占地面积1100亩(兰州新区职教园区校区1050亩，五里铺校区50亩)，教学、生活、体育等配套设施齐全，有满足各专业教学的先进设备、远程教学系统和多媒体教学系统，实验实训室面积10万㎡。 教职工425人，其中专任教师270人;有教授5人，副教授101人，讲师121人;有硕士84人，博士2人。 学院现有全日制在校生11800余人，开设有临床医学、口腔医学、中医学、针灸推拿、护理、助产、药学、中药学、医学影像技术、医学检验技术、口腔医学技术共11个高职专业，形成了门类较为齐全的医药卫生高职教育专业群。其中护理、涉外护理、助产、医学影像技术、口腔医学技术等专业曾被评为省级示范专业，医学检验技术、药学专业曾被评为省级骨干专业。学院与北京大学、兰州大学、甘肃中医药大学合作办学，开设有护理、医学影像、医学检验、口腔医学等专业本科层次成人教育，形成了大专与本科并存、普通教育与成人教育并存的多元化办学模式。 学院为甘肃省基层医疗卫生机构卫生技术人员提供继续教育和远程医学教育服务，是全省重要的医疗卫生技术人才培养基地、医学科学研究基地、医学信息交流基地和卫生技术人员继续医学教育基地。学院遵循“医德为先，技能为本，服务师生成长，服务人民健康”的办学指导思想，以人才培养为中心，以学科建设为龙头，以岗位需求为导向，努力创新办学机制，着力深化教育教学改革，不断提高教学质量，大力培养医药卫生行业一线需要的高素质技能型人才。 未来，甘肃卫生职业学院将不断解放思想，与时俱进，坚持以提高人才培养质量、提高专业建设总体水平、提高学院综合实力为主线，以内涵建设为中心;遵循“勤奋自强 厚德 博学”的校训，创建特色鲜明、质量优良的高等卫生职业院校;以厚德博学之师，育勤奋自强之人;努力为卫生事业发展作出更加卓越的贡献。 甘肃省卫生学校简介 甘肃省卫生学校地处兰州市城关区东岗西路60号，与兰州大学第一医院、省人民医院、甘肃中医学院附属医院等三甲医院和兰州大学、甘肃中医学院、兰州商学院等高校相邻，是甘肃省教育厅主管的首批国家级重点中等卫生学校、首批国家中等职业教育改革发展示范学校项目建设学校、全国护理专业技能型紧缺人才示范性培训基地。 1、久远的办学历史。学校发端于1956年创立的“甘肃省兰州护士学校”，1962年6月更名为“甘肃省兰州卫生学校”，1969年经甘肃省革委会决定撤销“甘肃省兰州卫生学校”，并于1970年搬迁至定西，创立了“定西地区卫生学校”。1973年5月在原兰州校址恢复成立“甘肃省兰州护士学校”，1984年6月，经省政府批准更名为“甘肃省卫生学校”。 2、优良的师资队伍。学校现设18个职能科室，10个教研室。现有教职工230人，其中专任教师140人;副教授51人，讲师62人;有硕士61人，博士1人。 3、科学的专业设置。学校现开设有五个省级示范专业(护理、涉外护理、助产、医学影像技术、口腔工艺修复)，两个省级骨干专业(医学检验技术、药剂)，现有普通全日制在校生6657人。 4、良好的办学条件。学校占地面积155亩(校本部50亩，东校区105亩)，总建筑面积8. 6万㎡，有先进的教学设备、远程教学系统和多媒体教学系统，有50多个各类专业实验室，教学设备总值近3000万元，图书馆藏书20万册(含6万册电子书刊)。 5、优越的实习条件。现有实习基地60多家，其中兰州市区有兰州大学第一、第二医院、省人民医院、省第二、三人民医院、兰州军区兰州总医院、省中医院、甘肃中医学院附属医院等多家三甲医院，省外有北京同仁、朝阳医院，北大人民医院，北大深圳中心医院，北大肿瘤医院，中日友好医院等多家三甲医院。 6、多证书的培养方向。学校是全国护士(执业护士)资格考试、全国英语等级考试(PETS)、全国医护英语水平考试(METS)、全国计算机应用技术证书考试(NIT)、普通话等级考试等国家认证类考试考点，学校在每周六上午规范地组织开展丰富多彩的第二课堂，开设护士资格证考试、PETS、METS、NIT、普通话等国家级考试辅导班和音乐、书画、集邮、形体礼仪、舞蹈、球类等兴趣特长培训班。 7、多层次的办学形式。学校现是北京大学医学网络教育的兰州学习中心(护理、药理专业的专科及专升本)，兰州大学成人教育省卫校教学点(口腔医学、医学检验专业专科)，中医学院成人教育省卫校教学点(口腔医学、医学检验、影像技术专业专科)，和西北民族大学、兰州市自考办联办护理专业自考大专“双证书班”，为学生的继续深造提供了多种渠道。 8、雄厚的教科研实力。学校是教育部、卫生部卫生职业教育教学指导委员会的委员单位和中职教育教学研究会的主任单位，是中华医学教育学会全国卫生职业教育(中等医学教育)研究会的常务副主任和秘书长单位，是中国职教学会教学管理工作委员会的常委单位、教学工作委员会医护专业委员会的副主任单位，是甘肃省卫生职业教育科学研究室主任单位，是甘肃省卫生职教集团的牵头单位;有40多位教师在省级以上教育教学研究会、学会中担任学术兼职，有9位教师任甘肃省中等医学教育研究会各学科校级教研会的主任、副主任;是卫生部《全国中等卫生职业教育护理专业教学计划和教学大纲》制定的牵头学校，有25位教师参加了全国中等卫生职业教育卫生部“十一五”规划教材的编写工作，其中有5位教师为主编，6位教师为副主编;学校教师近五年在国家级学术刊物上发表论文200余篇;国家级期刊《卫生职业教育》杂志，由学校承担具体的编辑、出版及发行工作，该杂志是我国综合性医学教育期刊中惟一入选“中国期刊方阵双效期刊”的杂志。 9、良好的社会声誉。自建校以来，学校已为社会培养出3万多名医疗卫生专业技术人才，并涌现出了以 “南丁格尔”奖获得者王亚丽、 “感动甘肃·2012十大陇原骄子”、“全国优秀乡村医生” 获得者旦正草为代表的一大批优秀毕业生，为甘肃乃至全国医疗卫生事业做出了卓越的贡献。学校曾先后荣获全国社会实践活动先进单位、全国首批中等职业教育德育工作实验基地、全国卫生系统思想政治工作先进单位、全国医药卫生系统先进集体、全国心理教育百校工程科研基地、全国创建和谐校园先进单位、全省教育系统先进集体、全省自学考试先进集体、全省职业教育先进单位、甘肃省大中专学生志愿者暑期文化科技卫生“三下乡”社会实践活动先进集体、甘肃省中职学校就业工作先进单位、甘肃省中职学校德育工作先进单位、甘肃省三八红旗集体等光荣称号，有着良好的社会声誉和知名度。

皖北卫生职业学院是经安徽省人民政府批准成立，国家教育部备案的全日制普通高校，是皖北地区唯一公办卫生类学历教育省级重点高职院校、办学合格单位、乡村医生培训基地和蚌埠医学院教学点。学院座落在宿州市大学园区，占地740余亩，交通便利，环境优美、景致怡人，有园林式学校之美誉，连续多年获得 “省级文明单位”称号。 学院前身是1949年创建的蚌埠市立工人联合医院附设护士学校，1953年更名为安徽省蚌埠护士学校，1958年更名为安徽省蚌埠卫生学校，1969年更名为宿县地区卫生学校，1998年更名为宿州卫生学校。2006年，学院搬入新校区。2014年5月，学校顺利通过国家教育部正式备案，正式成为专科层次的皖北卫生职业学院。 学院现有教职工400余人，专任教师210人，其中副高级以上专业技术人员83人。每年约有20余人参编国家级或省级规划教材，在国家级学术期刊上发表论文百余篇。建校69年以来，学院培养了近五万名高、中级医疗卫生专业技术人才，很多人成为医学硕士、博士，更多已是省内外各级医疗卫生单位的临床技术骨干。 学院设有临床医学、医学影像技术、口腔医学技术、护理、助产、医学检验技术、康复治疗技术、药品经营与管理、药品生产技术、医学美容技术、药学、卫生信息管理12个专科专业，大、中专在校生8000余人。 学院办学条件优越，学院现有近140个基础及专业实验实训室，建立了护理、康复治疗、医学检验、医学美容、药剂等8个校内实训中心(基地)。拥有现代化多媒体教室115间，教学科研仪器设备总值4500万元;学院拥有大型的图书馆和电子图书阅览室，内有纸质图书近30万册、电子图书30万册，电子资源总量 1500GB。 校训：严谨、敬业、求实、创新 办学理念：成人成才、优良习惯、管理规范、文化引领、平安和谐

昭通卫生职业学院是经云南省政府批准、昭通市人民政府主管、国家教育部备案的从事医学高等职业教育的公办全日制普通高职学院。学院位于云南省昭通市昭阳区，校园规划总占地面积800亩。现已建成275.66亩，校舍建筑面积51472.9平方米，实验实训投入2100万元，图书投入291万元。学院现有本科以上学历专任教师99人，副高职称以上50人，“双师型”专任教师50人。学院设有基础医学、临床技能、护理技能三大实验实训中心,占地21682平方米。学院第二期投入建设，含第二教学大楼、第三实验实训大楼、图书馆等，占地面积31056.1平方米。学院有附属医院1所，教学实习医院27所。开设护理专业、助产专业、康复治疗技术专业、医学检验技术专业、公共卫生管理专业。2016年，学院拟计划招生600人;十三五末，昭通卫生职业学院在校生规模将达6000人。 昭通卫生职业学院办学立足滇东北，辐射川、滇、黔，面向基层，突出特色，以开办高职专科学历教育为主，兼顾继续教育培训，培养具有良好职业道德，具备一定理论知识和较强的实践能力、较高的人文素养的高技能卫生技术人才，是乌蒙山片区医药卫生人才培养基地。

(null)

红河卫生职业学院(学校代码14413)是经云南省人民政府批复同意并经教育部备案，在原红河州卫生学校基础上组建的一所全日制公办高等职业院校。在59年的办学历程中，为社会培养输送了3万余名卫生技术人才。 红河卫生职业学院于2012年5月正式挂牌成立，于2015年9月整体搬迁到蒙自市银河路南延长线新校区办学，目前是红河州及滇南地区唯一的医药卫生类高职院校。2015年12月，学校通过云南省教育厅人才培养工作合格评估。升专以来，先后荣获云南省文明单位、云南省文明学校、云南省民族团结教育示范校、云南省平安校园等荣誉称号。 红河卫生职业学院现占地40万平方米，校舍建筑面积15.58万平方米。校内有5个实践基地、实验实训室171间，多媒体教室125间，实验实训设备总值近5000万元;图书馆有各类纸质藏书27.13万册，电子图书容量2119GB。截至2017年10月底全校共有教职工372人，其中在职在编教职工285人，临聘人员87人;有外聘兼职教师153人，专任教师227人，专任教师中具有高级职称教师68人，有硕士及以上学位教师62人，有双师素质教师80人。 红河卫生职业学院与省内外107家医院和医药卫生机构建立了校外教学基地，其中附属医院1所、非直属附属医院2所、教学医院5所，直属附属口腔门诊1所。现开设有临床医学、口腔医学、护理、助产、药学、医学检验技术、医学影像技术、康复治疗技术、眼视光技术、口腔医学技术、卫生信息管理、针灸推拿、药品经营与管理、中药学、老年保健与管理15个大专专业。截至2017年10月底，学校共有在校学生7800余人，其中三年制大专生3600余人，五年制大专生4200余人。长期以来，学院毕业生就业率都保持在90%以上，在全省有着良好的口碑。 2014年4月，学校与德国牙科技术协会合作，对口腔医学技术专业教学模式进行根本性的变革，取得了良好效果。2015年4月，学校与德国牙科技术协会签署德标学院建设合作协议，挂牌成立了德标学院，进一步拓展办学领域，打造学院特色教育品牌。2017年3月，学校与老挝琅南塔省签署教育合作协议，并于9月正式招收了首批老挝临床医学专业留学生，对外开放办学水平迈上一个新台阶。 随着国家“一带一路”战略构想和国家对大力发展现代职业教育、深化职业教育改革、加快构建医教协同培养医学人才体系的实施，红河卫生职业学院迎来了发展的黄金机遇期。今后，红河卫生职业学院将紧紧抓住机遇，秉承“厚德至善、医技精良”的校训与“仁爱明理、勤勉奋进”的校风，遵循“尊重生命、改革创新、特色发展、提升质量”的发展理念以及“服务医疗卫生机构、生物医药和大健康产业，立足滇南、服务边疆、面向全省、辐射东南亚”的办学定位，以培养基层医药卫生技术技能型人才为中心，坚持服务发展、就业导向、工学结合、产教融合、校企合作，开展教学与科学研究、文化传承与创新、社会服务，开展广泛的国际交流与合作，努力建设成为省内一流、沿边特色高水平医药卫生高职院校。