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降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法
本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法,针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题,采用了降阶模型,有效解决了传感器精度问题带来的误差,简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法,设计了上层控制器和下层控制器,通过上层控制器生成单关节的参考轨迹,下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动,利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器,有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响,实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果,具有较强的应用价值。
浙江大学 2021-04-13
一种磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚复合物及其制备方法和用途
项目成果/简介:本发明公开了一种磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚复合物及其制备方法和用途,其中磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚复合物是由磷酸酯改性多孔淀粉吸附包埋茶多酚并冷冻干燥后得到的复合物.本发明磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚可作为香烟过滤嘴添加剂,用量10mg/支,制作成二元复合滤嘴使卷烟主流烟气中固相和气相自由基分别降低12.2%和33.4%,卷烟在常温条件下保存一个月后,其固相和气相自由基分别降低13.1%和31.7%.
安徽农业大学 2021-04-10
用于草酸二甲酯加氢制取乙二醇的铜硅催化剂及制备方法
本发明公开了一种用于草酸二甲酯加氢制取乙二醇的铜硅催化剂及制备方法。所述催化剂是以正硅酸酯为硅源,在以醇作为共溶剂的条件下,通过一锅法制备得到的。具体为正硅酸酯在铜氨络合物的水醇混合溶液中水解、陈化,然后通过蒸发水分、醇和氨使铜氨溶液中的铜组分均匀沉淀,最后经过水洗、干燥、焙烧和还原而得到的。所述催化剂由铜和二氧化硅组成,其中铜与二氧化硅的物质的量之比为0.05~0.4∶1。该催化剂在草酸二甲酯加氢制乙二醇的反应中,在较宽的温度范围内,都显示了很高的反应活性和选择性,易于操作,有利于工业化应用。
浙江大学 2021-04-11
一种甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化剂及其制备方法
本发明公开了一种甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化剂,包括活性组分和载体,所述活性组分为CuCl2、NiCl2中的至少一种,载体为丝光沸石。本发明还公开了一种采用浸渍法制备所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化剂的方法,将丝光沸石浸渍在含有活性组分的化合物溶液中,经过一段时间后除去剩余的液体,再经干燥、焙烧后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化剂。本发明制备方法中活性组分在催化剂体系中分布均匀,提高了催化剂的催化活性;且一部分CuCl2和NiCl2进入到丝光沸石的孔道中,成为活性组分,且活性组分不易流失。本发明制备得到的催化剂适用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯,选择性高,不需要添加腐蚀性助剂,大大降低了成本。
浙江大学 2021-04-11
抗心绞痛原料药5-单硝酸异山梨醇酯的 新合成工艺
5-单硝酸异山梨醇酯是最新一代抗心绞痛用原料药,为硝酸甘油类药物的替代品,成药市场不断扩大,推动了改产品的生产。其合成工艺以山梨醇为主要原料,经脱水、硝化、中和、冷却、抽滤、结晶合成。我们在产品的分离方面有所创新,使生产效率和产品收率有了较大的提高。本产品原料成本约350元/kg,售价2000元/kg。设备投入约80万元。
武汉工程大学 2021-04-11
一种磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚复合物及其制备方法和用途
本发明公开了一种磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚复合物及其制备方法和用途,其中磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚复合物是由磷酸酯改性多孔淀粉吸附包埋茶多酚并冷冻干燥后得到的复合物.本发明磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚可作为香烟过滤嘴添加剂,用量10mg/支,制作成二元复合滤嘴使卷烟主流烟气中固相和气相自由基分别降低12.2%和33.4%,卷烟在常温条件下保存一个月后,其固相和气相自由基分别降低13.1%和31.7%.
安徽农业大学 2021-04-29
齐墩果烷型三萜类酯衍生物抗神经退行性药物用途
本发明提供齐墩果烷型五环三萜类酯衍生物在制备防治老年痴呆症药物中的应用,所述老年痴呆症包括神经退行性疾病。所述药物是齐墩果烷型五环三萜类酯衍生物与药学上可接受的载体或赋形剂制成。本发明所述的齐墩果烷型五环三萜类酯衍生物具有显著的类似神经生长因子的活性,可以在制备预防及治疗老年痴呆症等神经退行性疾病药物中应用。
浙江大学 2021-04-13
基结构特异性醇/酯制备用高选择性工业酶的高效创制关键 技术
结构特异性醇/酯因其独特的理化性质与生理功能在食品、医药和化工等领 域具有重要的应用价值。本项目针对立体特异性芳基醇和位置特异性结构脂质为典型代表的高附加值醇/酯,解决其绿色制造过程中关键酶选择性差,工业适应性弱,表达制备成本高以及催化反应效率低的关键技术难题,开展工业酶的定向筛选、功能强化、高效表达及应用技术研究,开发了具有自主知识产权和适合工业化要求的高选择性、高活性、高稳定性工业酶(脂肪酶和氧化还原酶)的高效创制及应用技术体系,打破国际技术壁垒,推动了我国相关产业的技术进步和持续健康发展。
江南大学 2021-04-11
一种基于频率相对偏差预估的分段综合单频信号频率估计方法
本发明公开了一种基于频率相对偏差预估的分段综合单频信号频率估计方法,包括如下步骤:(1)获取待处理的单频信号采样数据序列x(n),n=0,1,…,N?1;(2)对所述数据序列x(n)做快速傅里叶变换,计算得到数据序列的离散傅里叶变换X(l)和功率谱P(k);(3)搜索功率谱P(k)最大值所对应的离散频率索引k0,并计算X(l)位于离散频率索引k0?1,k0和k0+1处的模值Al,Am和Ar;(4)预估有向频率相对偏差δR和加权频率相对偏差δW;(5)利用Al,Am,Ar,δR和δW计算综合频率相对偏差δC;(6)将δC带入插值公式估计出单频信号频率本发明的估计方法与现有的Rife插值法相比,可以在不增加计算量的前提下,提高频率估计的精度,工程实用性强,适合对信号进行实时处理。
东南大学 2021-04-11
基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法
本发明公开了一种基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法,包括MEMS传感器、INS模块、VLC定位模块、PDR定位模块和测姿定位单粒子滤波器模块;本发明中基于INS惯导机械编排的误差方程作为融合滤波器的系统方程,用于对粒子群的粒子进行更新。观测方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力计观测量更新,用于计算各个粒子的权重。输出姿态信息给VLC定位模块和PDR定位模块。本发明首次在VLC定位领域使用融合测姿准确估计VLC接收器的姿态信息,解决VLC定位容易受接收器姿态影响以及在光信号被遮挡情况下定位不连续的问题,并消除姿态对VLC定位的影响。
东南大学 2021-04-11
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