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一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法
本发明公开了一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法，涉及多智能协同控制技术领域，包括建立高阶非线性多智能体系统模型，并明确多重控制目标，所述多重控制目标包括编队跟踪控制目标、性能约束保障目标、碰撞避免约束目标、通信连接保持目标和鲁棒性与有限时间收敛性目标；构建虚拟多智能体系统，通过误差变换与性能函数生成满足碰撞避免和连接保持的参考轨迹；为每个智能体设计观测器，实时估计系统扰动与高阶状态；基于滑模面构造反馈控制器，将跟踪误差限制在性能漏斗内并确保有限时间收敛。本发明所述方法突破了传统方法多集中于低阶线性系统的局限性，具有更强的工程适用性与通用性。
南京工业大学
2021-01-12
超高频RFID四通道读写模块资产管理标签高性能多通道模块读写器
产品介绍
CK-M4L超高频RFID读写模块是小型化的UHF RFID 读写器 ，集成了模拟射频前端与基带数字信号处理模块等功能；用户只需要在模块的基础上作电源处理即可，可以很方便的通过API函数库控制模块工作适合各种应用场景用户开发。该模块支持固件升级，可满足协议扩展和功能扩展的应用需要。
产品特点
支持多种协议：ISO 18000-6C/EPC C1G2 、 ISO 18000-6B、国标GB/T29768-2013(可拓展支 持)。
密集读取：端口最大输出33dBm，可根据需要设置功率，可应对非常密集的使用环境，多标签识别算法，每秒可识别超过400张以上。
能够定频或跳频工作。
输出功率可调,调节步进:1dBm
支持标签数据过滤、支持防碰撞协议、支持多标签识别。
全频段、大功率、灵敏度高、功率准、零配置即可获得最佳性能。
规格参数
主要规格参数
产品型号
CK-M4L
性能参数
频率范围
840MHz～960MHz
空口协议
EPC C1G2、ISO18000-6B/C、GB/T29768-2013（可选配）
功能特点
支持密集读写、多标签识别、支持标签数据过滤、支持RSSI：可感知信号强度
通道数
4通道
RF输出功率（端口）
33dBm±1dBm（MAX）
输出功率调节
±1dbm
前向调制方式
DSB-ASK、PR-ASK
连续读标签距离（读EPC码）
0-10米，连续读100次，读取成功率大于95%（无干扰环境）（8dBi圆极化天线@H3）
连续写标签距离（写EPC码）
0〜4米(与标签芯片性能有关)，连续写100次，写成功率大于90%（8dBi圆极化天线@H3）
通讯口
TTL串口
物理接口
15PIN端子 1.25mm间距
读卡功耗
（33dBm）：8W
物理参数
外观尺寸
85*80*8mm
外壳材质
铝型材外壳
安装方式
通过四个螺丝孔固定
电源
工作电压
5V 4A
操作环境
工作温度
-20°C~+70°C
储存温度
-40°C~+85°C
工作湿度
<95% (+25°C)
深圳市斯科信息技术有限公司
2025-12-27
针灸模型|针灸教学模型|人体针灸穴位模型
产品详细介绍
简单介绍
人体针灸穴位模型|半皮肤人体针灸模型（十四经穴模型68CM）简介：半皮肤人体针灸模型（十四经穴模型） 高：68cm、半皮肤半解剖男性
人体针灸穴位模型|半皮肤人体针灸模型（十四经穴模型68CM）的详细介绍
人体针灸穴位模型|半皮肤人体针灸模型（十四经穴模型68CM）说明：
人体针灸穴位模型|半皮肤人体针灸模型（十四经穴模型68CM）简介：
半皮肤人体针灸模型（十四经穴模型） 高：68cm、半皮肤半解剖男性
备注：我公司专业供应中医针灸教学培训所用的光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型、多媒体人体针灸穴位发光模型、多媒体人体针灸穴位模型、多媒体人体针灸模型、多媒体按摩点穴电子人体模型、智能型中医脉象仪、脉象模型、推拿手法参数测定仪、针刺手法参数测定仪、针灸模型、针灸教学模型、仿古铜人针灸模型、中医脉象仪、中医针灸模型、中医人体针灸模型、中医针灸教学模型、针灸仿古铜人模型、标准针灸穴位模型 、针灸铜人、人体针灸模型、头部四功能针灸腧穴模型 、耳针灸模型、手针灸模型、 足针灸模型、人体针灸穴位发光模型、电动十四针灸模型、十四经穴模型、足部按摩模型、手部按摩模型、耳部按摩模型、智能型推拿手法测定仪、智能推拿手法参数测定系统、 多功能艾灸仪
上海畅博实业有限公司
2021-08-23
气胸处理模型气胸训练模型气胸练习模型
XM-QX气胸处理训练模型
一、功能特点：
■ XM-QX气胸处理训练穿刺模型采用高分子材料制成，仿真度高。
■ 模拟了一成年男性上半身躯干结构，体表标志明显，锁骨、肋骨、胸骨、乳头等可明显触及，便于操作定位。
■ 可在锁骨中线、腋前线进行气胸穿刺训练及穿刺后护理，穿刺位置可为锁骨中线第二肋间或腋前线第4~5肋间，进入胸膜腔时落空感明显，正确操作后可引流排气。
■ 脚踏式充气方式，简单实用。
■ 皮肤、穿刺囊可更换。
■ 可反复进行练习。
二、标准配置：
■ 气胸处理训练穿刺模型：1台
■ 充气泵：1个
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
中耳模型中耳解剖模型中耳解剖放大模型
XM-419中耳解剖放大模型
XM-419中耳解剖放大模型由2部件组成，模型的主体以中耳鼓室为中心，将鼓室六壁相邻的结构按照标本安装装在一起。
■ 示鼓膜张肌、三块所小骨（锥骨、镫骨、砧骨）、镫骨肌。
■ 示与鼓室相邻的鼓室盖（上）、颈静脉壁（下）、颈动脉壁（前）、乳突壁（后）、迷路壁（内）、膜壁（外）。
■ 示与鼓室相连的鼓膜张肌半管、咽鼓管半管、乳突小房等。
■ 尺寸：放大，12×12×7cm
■ 材质：玻璃钢材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
内耳模型内耳解剖模型内耳解剖放大模型
XM-420内耳解剖放大模型
XM-420内耳解剖放大模型由内耳迷路（包括骨迷路和膜迷路）以及沿耳蜗纵轴剖开的耳蜗纵剖面等2个部件组成，可显示打开的上半规管、内耳前庭球囊、椭圆囊以及耳蜗纵剖面和前庭、耳蜗神经等结构。
尺寸：放大30倍，33×20.5×14cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
手关节模型-腕关节模型-桡关节模型
XM-145手骨模型
XM-145手骨模型由1块尺骨、1块桡骨、8块腕骨(舟骨、月骨、三角骨、豌豆骨、大多角骨、小多角骨、头状骨、钩状骨)、5块掌骨、14块指骨串制而成，显示人体手骨的形态特征。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
足关节模型脚关节模型足骨模型
XM-146足骨模型
XM-146足骨模型由1块腓骨、1块胫骨、7块跗骨、5块跖骨、14块趾骨串制而成，显示人体足骨的连接。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
上肢骨模型手臂骨模型手骨模型
XM-147上肢骨/手臂骨模型
XM-147上肢骨模型（手臂骨模型）由上肢游离骨串制而成一个上肢整体，显示人体上肢的形态和结构，方便教学演示使用。
尺寸：自然大
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
胎盘模型胎盘放大模型胎盘组织放大模型
XM-830胎盘组织放大模型显示胎盘组织结构羊膜上皮、丛密绒毛膜、绒毛干、绒毛、细胞滋养层壳和基蜕膜以及脐带等结构，胎儿脐血管红色为脐静脉，兰色为脐动脉，母体子宫血管，红色为子宫螺旋动脉，兰色为子宫静脉，共有14个部位指示。
显示结构：
1、脐带
2、脐动脉
3、脐静脉
4、羊膜上皮
5、丛密绒毛膜
6、绒毛干
7、绒毛
8、细胞滋养层壳
9、基蜕膜（子宫黏膜）
10、胎盘隔（蜕膜隔）
11、绒毛间隙
12、子宫螺旋动脉
13、子宫静脉
14、子宫肌层
模型尺寸：放大，20×22×4cm
模型材质：进口PVC材料
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上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23