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一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法
本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。
南京工程学院
2021-01-12
一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
一种波纹管成型机自动化安装模具装置
本发明公开了一种波纹管成型机自动化安装模具装置，包括支座、Y轴移动单元、X轴移动单元、Z轴移动单元、摆动单元、夹具单元和输送单元；Y轴移动单元设置在支座上；X轴移动单元设置在Y轴移动单元上，能够沿Y轴方向移动；Z轴移动单元设置在X轴移动单元上，能够沿X轴方向移动；Z轴移动单元包括支撑梁，支撑梁能够沿Z轴方向移动；摆动单元设置在支撑梁上，包括摆动组件，摆动组件能够在XOZ平面内摆动，且能够沿Y轴方向浮动；夹具单元设置在摆动组件上，包括两个夹爪，两个夹爪能够沿Y轴方向相向移动或相反移动；输送单元能够沿Y轴方向输送模具。本发明具有对设备环境适应度高、设备调试方便、自动化装卸效率高等优点。
南京工程学院
2021-01-12
一种雷达视觉融合扭矩测控系统曲线质量自动判断方法
本发明公开了一种雷达视觉融合扭矩测控系统曲线质量自动判断方法，包括如下步骤：步骤S1：进行拐点识别；步骤S2：进行疑问图形判断；步骤S3：进行特殊扣型与普通扣型判断；步骤S4：矩阵公式应用。本发明的方法显著提高了石油器械作业效率，减少了人工操作时间，降低了人为因素对判断结果的干扰，确保了判断结果的一致性和可重复性。同时，通过实时、准确地识别和分类扭矩曲线，本发明能够及时发现不合格图形并报警，避免不合格连接进入后续作业环节，从而有效保障套管连接质量，为石油开采和钻井作业提供更加可靠的技术支持。
南京工程学院
2021-01-12
一种用于继电保护的数智化运维系统及方法
本发明公开了一种用于继电保护的数智化运维系统及方法，涉及运维管理技术领域，通过预测继电保护装置未来是否存在故障；若存在，则根据故障的类型合集确定可进行运维的机器人集合；并根据继电保护装置的预设重要值，确定可进行运维的机器人集合中派往继电保护装置进行运维的机器人数量；并计算可进行运维的机器人集合各机器人被派遣至继电保护装置进行运维的优先值，并根据优先值从大到小的顺序从可进行运维的机器人集合筛选对应数量的机器人进行运维；使得能有效地完成维护任务，减缓故障修复时间的延误，从而减小对电网稳定性的影响，确保不会导致大规模停电或设备损坏，确保设备的可靠性和整体运营效率。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于刚性折纸单元的组合式可展开结构
本发明公开了一种基于刚性折纸单元的组合式可展开结构，纵向由全等重复单元组成，即多榀相同的折纸单元组合连续拼接起来达到所需要的空间纵向尺寸，宽度和高度由基本折纸单元的尺寸决定。每榀折纸单元平面图为矩形，折纸单元的中央位置由两个同底等高的梯形板块组成，外侧边缘由八块和中间板块具有相同的宽度和折痕夹角的刚性板块组成，其中四块刚性板块尺寸相同，中间夹有一块短刚性板块。每块刚性板块的几何尺寸决定了结构的整体形状。
本发明所展示的组合式可展开结构产生一个可调节纵向尺寸的矩形庇护空间，具有很好的适应性和伸缩性，结构简单，造型美观，易于移动、组装和可扩展，尤其适用于由折纸技术启发的移动模块化收容所等特定项目。
东南大学
2021-04-11
一种基于超快超声的心内超声心动图成像系统
本发明属于生物医学超声成像技术领域，具体为一种基于超快超声的心脏内超声心动图成像系统。本发明系统包括心电采集模块、超声发射和接收模块、软件模块；导管式探头经血管置入心腔内感兴趣区域，实时监测人体心电信号；软件模块识别心动周期并在心电信号的同步下控制导管式探头在感兴趣时期发射超声波并接收相应的回波，并通过导管移动对心腔内的感兴趣区域进行多角度采集，基于回波成像得到心腔内超声图像，对回波信号进行处理得到多普勒血流图像以及超声定位显微图像，基于组织和血流的超声图像切片数据集重建心腔和血流的三维图像。本发明可以进行高帧率以及超分辨成像，且成像速度快、设备便携、无电离辐射。
复旦大学
2021-01-12
一种超小尺寸钙钛矿量子点的室温制备方法
本发明公开了一种超小尺寸钙钛矿量子点的室温制备方法，属于超小尺寸钙钛矿量子点技术领域，包括以下步骤：S1、将CsBr、PbBr<subgt;2</subgt;和芳香酸粉末置于容器中，加入极性溶剂进行搅拌混合，得到透明前驱体溶液；S2、在前驱体溶液中加入胺溶液，得到混合溶液后添加至反溶剂中，得到量子点粗溶液；S3、向量子点粗溶液中加入金属盐溶液，搅拌后进行离心，向离心得到的上清液中加入有机溶剂，再次离心后得到量子点沉淀；S4、将量子点沉淀溶解于甲苯和DMF的混合溶液中，再次离心得到澄清透明的量子点溶液。本发明通过FeBr<subgt;3</subgt;协同芳香酸重构量子点界面，使量子点获得接近100%的PLQY，并展现出长期的稳定性。
复旦大学
2021-01-12
一种基于可穿戴生理设备的睡眠阶段分类检测算法
本发明公开了一种基于可穿戴生理设备的睡眠阶段分类检测算法，包括以下步骤：获取多模态脑电生理信号；对多模态脑电生理信号依次执行滤波去除噪声和Z‑score归一化处理，得到预处理信号数据；对预处理后的信号数据通过反向传播算法和梯度下降优化实现，以交叉熵损失函数衡量生成信号与真实信号的差异，不断调整参数使生成信号更接近真实睡眠信号；构建一个与生成器具有相同的卷积单元形式的判别器，判别器与生成器构成生成对抗网络模型，自动调整调节参数，输出不同睡眠阶段的分类结果。本发明通过合理整合EEG和EOG等信号和GAN模型的应用，使模型能够学习到真实睡眠信号的分布并进行准确分类；提高分类的准确性和稳定。
复旦大学
2021-01-12