反渗透技术是利用压力差为动力的膜分离过滤技术，即在一定的压力下，水分子可以通过反渗透膜，而源于水中的无机盐、重金属离子、有机物、胶体、细菌、病毒等杂质无法通过反渗透膜，从而使可以透过的纯水和无法透过的浓缩水严格区分开来。反渗透是当今世界上最先进和最节能有效的膜分离技术。它主要利用半渗透膜的渗透原理，通过一定的方式给它施加一种压力，反于自然渗透方向的力，使浓溶液中的水向稀溶液中渗透，这种方式称为反渗透。由反渗透元件组成的装置为反渗透装置。由于反渗透膜的膜孔径非常小因此能够有效的去除水中的溶解盐类、胶体、微生物、有机物等（去除率达到97%~98%）。系统具有水质好、耗能低、无污染、工艺简单、操作简单等特点。 反渗透设备适用于食品、饮料、化工、医院、电子等行业的水处理设备，也可作为社区、工业区、油田等的净水屋的核心设备。 产品特点： 1、连续运行，产品水水质稳定 2、无须用酸碱再生 3、不会因再生而停机 4、节省了反冲和清洗用水 5、以高产率产生超纯水（产率可以高达95%） 6、无再生污水，不须污水处理设施 7、无须酸碱储备和酸碱稀释运送设施 8、减小车间建筑面积 9、使用安全可靠，避免工人接触酸碱 10、减低运行及维修成本 11、安装简单、安装费用低廉

5T/H反渗透纯水设备 水处理设备 优质反渗透水处理设备厂家供应经济型反渗透纯水设备一般自来水经一级反渗透系统处理后，产水电导率＜10μS/cm，经二级反渗透系统后产水电导率＜5μS/cm甚至更低，在反渗透系统后辅以离子交换设备或EDI设备可以制备超纯水，使电阻率达到18兆欧姆(电导率=1/电阻率)是反渗透是用足够的压力使溶液中的溶剂(一般常指水）通过反渗透膜(一种半透膜)而分离出来与渗透方向相反，可使用大于渗透压的反渗透法进行分离、提纯和浓缩溶液。反渗透膜的主要分离对象是溶液中的离子范围。经济型反渗透纯水设备 1、工业反渗透基本原理5T/H反渗透纯水设备 水处理设备 优质反渗透水处理设备厂家供应5T/H反渗透纯水设备 水处理设备 优质反渗透水处理设备厂家供应 当纯水和盐水被理想半透膜隔开，理想半透膜只允许水通过而阻止盐通过，此时膜纯水侧的水会自发地通过半透膜流入盐水一侧，这种现象称为渗透，若在膜的盐水侧施加压力，那么水的自发流动将受到抑制而减慢，当施加的压力达到某一数值时，水通过膜的净流量等于零，这个压力称为渗透压力，当施加在膜盐水侧的压力大于渗透压力时，水的流向就会逆转，此时，盐水中的水将流入纯水侧，上述现象就是水的反渗透（RO）处理的基本原理。经济型反渗透纯水设备 2、工业反渗透简介经济型反渗透纯水设备 RO（Reverse Osmosis）反渗透技术是利用压力表差为动力的膜分离过滤技术，源于美国二十世纪六十年代宇航科技的研究，后逐渐转化为民用，目前已广泛运用于科研、医药、食品、饮料、海水淡化等领域。 RO反渗透膜孔径小至纳米级（1纳米=10-9米），在一定的压力下，H2O分子可以通过RO膜，而源水中的无机盐、重金属离子、有机物、胶体、细菌、病毒等杂质无法通过RO膜，从而使可以透过的纯水和无法透过的浓缩水严格区分开来。5T/H反渗透纯水设备 水处理设备 优质反渗透水处理设备厂家供应 RO膜过滤后的纯水电导率5 s/cm,符合国家实验室三级用水标准。再经过原子级离子交换柱循环过滤，出水电阻率可以达到18.2M .cm，超过国家实验室一级用水标准（GB682—92）。 3、渗透预处理目的及考虑因素--经济型反渗透纯水设备 使用反渗透系统时，尤其应注意原水预处理。为了避免堵塞反渗透系统，原水应经预处理以消除水中的悬浮物，降低水的浊度；此外，还应进行杀菌以防微生物的孽生长大。 由于反渗透对原水中的悬浮物的要求很高，所以常用一种水质对受悬浮物污染情况的污染指数来对水质进行检测。此法实质上是测定反渗透系统受水中悬浮物的污堵的情况。进入反渗透系统水的污染指数以不大于5为宜，建议值一般小于3。预处理时还应该考虑到进水的pH值。各种半透膜都有其最适宜的运行pH值，故需按反渗透膜的要求，调节进水的pH值。预处理时还应该考虑到进水的温度。膜的透水量是随水温的增高而增大的，但温度过高会加快醋酸纤维素膜的水解速度，且使有机膜变软，易于压实。所以，对于有机膜来说，通常将温度控制在约20—40℃范围内为宜，复合膜温度控制在约5—45℃范围内为宜。经济型反渗透纯水设备 反渗透膜分离技术是利用反渗透膜原理进行分离的，具体特点如下： 1、在常温不发生相变的条件下，可以对溶质和水进行分离，适用于对热敏感物质的分离、浓缩，并且与有相变化的分离方法相比，能耗较低。 2、反渗透膜分离技术杂质去除范围广。 3、较高的脱盐率和水回用率，可截留粒径几个纳米以上的溶质。 4、利用低压作为膜分离动力，因此分离装置简单，操作、维护和自控简便，现场安全卫生。 5T/H反渗透纯水设备 水处理设备 优质反渗透水处理设备厂家供应应用领域： （1）电力工业：锅炉补给水、冷却水坝； （2）电子工业：半导体工业超纯水、集成电路清洗用水、配方用水； （3）食品工业：配方用水、生产用水； （4）制药行业：工艺用水、制剂用水、洗涤用水、注射用水、无菌水制备； （5）饮料工业：配方用水、生产用水、洗涤用水； （6）化学工业：生产用水、废水处理； （7）饮水工程：超纯水制备、饮用水净化； （8）石油化工：油田注入水、石化废水深度处理； （9）海水淡化：海岛地区、沿海缺水地区、船舶、海水油田等生产生活用水； （10）环保领域：电镀漂洗水中贵重金属、水的回收，实现零排放或微排放。 5T/H反渗透纯水设备 水处理设备 优质反渗透水处理设备厂家供应系统优点： 反渗透(RO)技术是一种高效节能技术。它依靠压力推动将水和离子分离，从而达到纯化和浓缩的目的。该过程无相变，一般不需加热，能耗低，具有运行成本低，无污染，操作方便运行可靠，产水水质高等诸多优点，而成为海水和苦咸水淡化最节能的技术。目前已广泛应用于医药、电子、化工、食品、海水淡化等诸多行业。反渗透技术已成为现代工业中首选的水处理技术。反渗透(RO)技术成为膜分离技术的一个重要组成部分。 （1）可以从海水或苦咸水中提取淡水； （2）容易去除有机物、细菌和胶体及溶于水中的其它杂质，获得高纯度的水； （3）由于反渗透过程是一个物理过程，没有相变，因而节能； （4）操作简单，易实现自动化，节省劳力； （5）结构紧凑，占地小，从而降低费用； （6）作为一种浓缩方法，能回收溶解在溶液中有价值的成份。

Armfield公司的S16水力学水流演示仪与标准F1-10水力学工作台简单连接，就能够进行以下几个关于流体流动方面的基础研究： 暗管流： 收敛或扩散流的伯努利和连续性方程的运用。 在截面逐渐或突然变化的效果（能量损耗）。 使用收缩作为流量测量设备。 使用皮托管来测量速度/速度变化曲线。 水流通过一个暗渠。 明槽流： 水流在下射式堰之下（水门）。 水流流过锐顶堰，宽顶堰和拱形堰。 通过运用水力学结构来测量在明渠中的流量。 上游及下游水位的效果变化。 紧贴、掺气、压低及被淹没的水舌的特点。 亚临界，临界及超临界水流/深度。特殊能量下的变化以及由最低能量状况所施加的控制。 水跃的特点： 在一次水跃中压力和能量的状况。 与水跃相关的流态。 水流通过落差结构/能量损耗。 怜剖面图里的变化与弗劳德数相关（在一个开放式的水道里预测水流情况。） 对水流模式的观察要与水力学结构中的水流状况紧密联系。 浅水区重力波的速度/临界深度附近表面波的形成。 设计作业——对用户构建的水力学结构给予评估。   说明 S16水力学水流演示仪的水道由透明丙烯酸材质构造而成，保证了可视性。同时，底部由装有脚轮的立式金属框架支撑，可自由移动。水道由一个带有溢流及流消设置的进液槽，一个矩形工作区和一个出料槽构成。 控制阀和可调节堰使水流的状况在工作区入口及出口都能独立的调节。 工作区能够通过被液体淹没而形成一个封闭式的水道，也可以只开放一部分，作为一个开放式水槽使用。 这个设备最重要的特点就是它能在有液体流动的情况下，其可调节的河床段及过渡段（斜道）能够通过运用一个外部的操作器控制上升和下降。这台设备为水道临界深度的说明提供了极具意义演示。它同样也可以在暗管流伯努利方程演示实验中，进行断面调节。 在工作区顶端配备了一个可拆卸的面板，上面能够安装各种典型的水力学结构模型，例如：锐顶堰，宽顶堰（同样可以用来建造一个涵洞）以及拱形堰。 皮托管及开孔与一个多管式压力表连接，使其能够测量在工作区内三个不同位置的总水头及静水头，并且能对测量结果进行比较。皮托管的高度是可以调节的，但同时要使流速剖面曲线图在河床及工作区顶端间的任何位置都能够被确定。透明的刻度尺使得整个工作区内的所有重要的高度值及水平值都能够被测出。 S16水力学水流演示仪设计与ARMFIELD F1-10水力学工作台结合使用。F1-10是一台拥有重复循环的水源供给及容积测量的设备。S16水流演示仪能够与一个流速达到1.6升/秒的独立水源供给系统一起使用，而且由其水道排出的水能够被截流。 配备了一个可选择的直读式流量计，它可以根据水流状况快速调整。   特点 通过将这款视觉效果绝佳的配件与F1-10水力学工作台连接，能够演示水流通过明渠及暗渠的情形。 工作区域大，足以让一组学生清楚的观察各种水流现象——能够使教师在解释理论的同时也进行实践演示。 演示内容能迅速且容易的设置，包括调整上游及下游的水流情况。 是学生设计作业实验的理想仪器——能够对用户构造的不同水力学结构模型给予评估。   技术参数 工作区宽度： 77mm 工作区深度： 150mm 工作区长度： 1100mm 最高工作流率：1.6升/秒   订购细节 S16-10 水力学水流演示仪 S16-11 水力学水流演示仪及直读式流量计   必要配件 ARMFIELD F1-10 水力学工作台   互补产品 C4 MKII 多功能教学水槽 S6 MKII 玻璃侧面倾斜水槽   整体尺寸 长度：2.20m 宽度：0.63m 高度：1.60m 重量（干）：100kg   装运规格 毛重：250kg 体积：3.4m3   订购说明 站立式，水道与F1-10水力学工作台配合使用。 工作区宽77mm，高150mm，长1100mm 可以设定为明渠或暗渠演示水流。 透明的丙烯酸材质侧面为创建的水流模式提供了很好的可视性。 在入水口的消力设置使得水流平稳的进入工作区。 河床段可以不断提升并且可以锁定在需要的高度。 出料槽配备了流量控制阀以方便设置。 总水头及静水头由一个多管式压力表显示，该压力表在工作区的三个不同位置与皮托管及静态开孔连接。 皮托管安装在水道底部，以便于启动及调节高度（能够由底部贯穿至顶部，以测量流速剖面曲线）。 透明的标尺刻度使其能够测量所有重要的高度值及水平值。 提供包括在入口的下射式堰（水闸门）、在出口的上射式堰、锐顶堰、宽顶堰（同样可以用来建造一个涵洞）以及拱形堰等水力学结构模型。 可变化的水力学结构（用户建造）是设计作业者学习研究的理想设备。 可选择的直读式流量计帮助演示仪的设置。 提供全面的指导手册。

广泛应用在航拍、测绘、植保、检测、搜救等多种领域的设备，部分有我司自行开发，也可以为特殊用户定制开发领域装备；

针对炼铁高炉、炼钢转炉、连铸中间包、钢水包、鱼雷罐车等高温冶金容器及加热炉、高温管道等热力系统设备的共同结构和负荷特点，综合利用计算机仿真和现代电测及激光测试分析技术，开展其在生产过程中的热行为、变形行为及强度行为的内部机理和外在表现的基础理论研究，形成了金属——耐材高温复合结构热——机械耦合行为的根系方法和设计理论，并成功地应用于300吨钢包裂纹生成分析及改制设计，转炉延寿技术及工艺确定、高炉下降煤管的塌落事故评估和治理以及转炉等高温结构的设计和行为控制等方面。其中300吨钢包裂纹生成分析及改制研究工作明确了原有进口大型钢包裂纹的生成机理以及改制研究工作明确了原有进口大型钢包裂纹的生成机理及防治方法，并首次奖圆弧底和整体小耳轴应用于大型钢包，使新钢包的各处应力分布较为均匀，应力水平降低，最大应力较原有钢包下降约40%，各种最大应力均避开了焊缝位置，焊缝和水口附近的应力水平下降了60～70%。其结果使钢包的机械强度指标较原有钢包有了很大改进，特别使焊缝和水口附近改善明显。在提高钢包使用寿命、降低包重、减少维修费用等方面取得了令人满意的效果，并彻底替代了原有进口钢包，取得了巨大的经济和社会效益，该项成果现已在宝钢全面推广。

本实用新型涉及的是一种高振强振动机械的智能变频超前控制系统，特别是一种高振强振动机械的基 于智能变频的超前控制系统，属于振动利用工程技术领域。由上位机、PLC、变频器、振动机、传感器构成 闭环控制系统，上位机主要作编程设计及与PLC的通讯，实现程序下载和上存，同时可对PLC程序运行实时 监控；PLC作为核心控制器，一方面与上位机交互，可实现编程调整；另一方面通过智能变频超前控制软件， 实施对变频器的变频输出控制；变频器一端与PLC相连接，另一端与振动机的驱动电机相连接；通过智能变 频控制使振动机的频率按照控制值变化，达到对振动机高振强、瞬态超高振强及其作用时间的有效控制,以确保振动机的正常运行。 

（专利号：ZL 201510007741.7） 简介：本发明公开了一种线锯绕制电极电解‑机械微细切割加工方法，属于特种加工技术领域。该方法利用两股截面为圆形的电镀金刚石线锯相互扭绞在一起制作成电极；该电极利用其凹凸结构以及高速自旋特性能有效地改善间隙内流场状态，使新的电化学反应离子及时补充到加工区；利用电镀金刚石线锯刮除电解产物和电解作用产生的钝化膜，能够大幅提高加工质量、加工效率；利用绞合线形成的很多凹槽，加工过程中磨损的金刚石颗粒进入凹槽中，这样在凹槽部分储存着很多磨粒，可以提供更多的人造金刚石用于磨削，从而改善了排屑性能，提高了磨削性能、切削效率和切削质量。

成果描述：针对亚洲人群自然膝关节的解剖结构特点和运动学数据，实现了符合国内人群的人工膝关节的设计，为我国人工膝关节制造提供依据；提出了基于包络原理的人工膝关节匹配关节面的创新设计方法，实现了人工膝关节匹配关节面的参数化设计，在改变参数的基础上可进一步实现系列化设计和个性化设计；同时，可拓展应用于人体其它关节部位的参数化设计。市场前景分析：当前，美国大约每年有30万患者接受人工膝关节置换；在欧洲和亚洲发达地区，每年需做人工膝关节置换手术的患者约占人口的千分之一；而我国现在每年有超过3万患者接受人工膝关节置换。随着人们观念转变和生活要求的提高，以及医疗保险的改善，可以预测不远的将来我国每年至少有30万患者接受人工膝关节置换，再加上部分亚洲市场，每年亚洲国家有潜在50万患者选择人工膝关节置换。如果我们所设计的产品占领亚洲市场的1/4，每套产品按1元万记，估计产值为12亿。此项目研制开发适合于亚洲人群特点的人工膝关节假体，具有更适合亚洲人膝关节解剖特点和高屈曲度功能要求，其市场应用前景非常广阔。 根据人体自然膝关节的特点，开发适合于亚洲人群，尤其应用于中国人群的人工膝关节，符合我国当前骨科医疗领域的实际情况，对于我国外科医疗技术的进步无疑具有重要的现实意义，项目成功实施后可以有效地改善患者的生活水平，创造更大的经济效益。与同类成果相比的优势分析：国内领先。

项目简介 化工设备及化工设备是在高温、高压及腐蚀环境下工作的机械设备，其零部件的安全可靠工作是整个生产装置的安全运行的基本保障。化工机械零部件的脆性破坏，对化工装置的安全生产危害性极大。它无先兆、容易引起重大事故。我们采用数值分析方法，对化工设备常用零部件的受力情况进行分析计算，运用金相分析及扫描电镜等手段对零部件断口的组织特征及微观形貌进行分析；采用化学分析方法及微区能谱分析方法对断口物质成分进行分析；采用断裂力学分析方法根据断口的形成过程对零部件的破坏进行断裂力学参量分析。应用情况 运用以上方法及手段，对武汉石油化工厂聚丙烯装置活化剂管道连接螺栓的突然破坏、原油加热装置热电偶管的突然破坏及催化装置浮头式换热器小浮头连接螺栓的突然破坏进行了失效分析，找出了导致零部件发生脆性突然破坏的原因，为采取有效措施防止此类破坏提供了参考依据，为整套装置的安全运行起到了一定的保障作用。

一、项目简介 随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研究十分重视。当前，具备视觉感知能力的机器人已被公认为机器人发展的主流趋势，将视觉与机器人操作相融合，是对人类行为的模拟，由此产生的视觉伺服控制方法为机器人自主操作能力的实现带来了新的思路，代表了机器人的先进控制技术，也是促进机器人智能化发展的一个重要驱动。可以预见，未来的视觉系统将会成为机器人名副其实的眼睛，视觉伺服技术在机器人自主操作中将具有不可替代的作用。 视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机器人运动进行实时反馈控制，涉及机器人机械几何设计、运动学和动力学、自动控制理论、计算机视觉图像处理和摄像机标定等,是智能机器人领域中具有重要理论意义的研究课题之一。迄今为止，机器人手/臂的视觉伺服方法在太空遥操作、机器人手术、水果采摘、工业装配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越来越多的应用。然而，现阶段可实际应用的方案主要面向特定的标定环境、模型参数已知，机器人操作是编码定式的，不具备模型未知条件下的自主操作能力，特别是当面向未来的刚-柔-软体共融机器人时，其柔型结构造成的运动模型及参数的变化与不确定性，必然使现有确定模型的研究方法失效。因此，无模型（目标几何模型，手眼标定模型，机器人运动模型）、非结构环境下的自适应操作对机器人提出了新挑战，是机器人手臂(尤其柔型手臂)视觉伺服控制研究的难点与前沿问题，不断深入对非结构环境下、无模型的机器人手/臂视觉伺服控制的研究具有重要的理论和现实意义。 在非结构自然环境下使机器人像人一样协调自适应操作是当今机器人研究领域的一项尚未实现但又令人感兴趣的研究工作。从理论上看，非结构自然环境下实现机器人柔性操作，就当前研究依靠单一的控制器设计是困难的。因此，本项目借鉴人的手眼协调操作是自适应学习过程，涉及智能进化和行为优化，将随机动态规划理论，结合约束规则与最优化控制，探索一种变参手眼关系，实现机器人在非结构自然环境下的自适应操作。 二、前期研究基础 研究团队一直致力于机器人视觉反馈控制的研究。在基础理论研究上，针对无标定视觉伺服控制方案与设计，均提出了一些新型方法，有扎实的理论基础和知识积累，并不断跟踪和深入在无模型视觉伺服控制的方面研究和前沿问题。目前，已经着手在无模型视觉伺服的可靠性、稳定性控制方面做了充分的探索工作：针对机器人无标定全局稳定操作问题，研究了一种鲁棒卡尔曼滤波(RKF)合作Elman神经网络(ENN)的全局稳定视觉伺服控制方法；提出了一种基于网络辅助尔曼滤波状态估计的无标定视觉伺服方法，提高伺服系统的鲁棒性。同时，立足机器人发展前沿，建立了多模特征深度学习抓取系统，在无结构环境下实现了机器人智能抓取与定位。 已发表的与项目相关的主要论文有： [1] 仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法.自动化学报,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制, 控制与决策, 已在线发表, 2018. [11] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法, 厦门大学学报(自然科学版), 已录用, 2018. 三、应用技术成果 （一）基于多模特征深度学习的机器人抓取判别 研究了多模特征深度学习及其在机器人智能抓取判别中的应用，该方法针对智能机器人抓取判别问题, 研究多模特征深度学习与融合方法. 该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化, 引入带稀疏约束的降噪自动编码 (Denoising auto-encoding, DAE), 实现网络权值学习; 并以叠层融合策略, 获取初始多模特征的深层抽象表达, 两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性. 实验采用深度摄像机与 6 自由度工业机器人组建测试平台, 对不同类别目标进行在线对比实验. 结果表明, 设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯, 实现最优抓取判别, 并且机器人成功实施抓取定位, 研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力. （二）无标定视觉伺服解决方案及其机器人操作应用 研究了无标定视觉伺服方法及其在机械臂任务操作中的应用。首先提出视觉伺服目标：假设机器人或者摄像节的模型参数未知或者部分未知，视觉伺服的目标是使用摄像节作为传感器，引导机械臂运动，使当前图像特征收敛到期望图像特征，从而完成定位或者跟踪的任务。 手眼协调关系描述。关节图像雅克比矩阵定量描述了机械臂关节变化引起图像特征变化，它是关节-图像映射的局部线性化矩阵。 建立图像雅克比的在线估计器。将关节图像雅克比矩阵的每一个元素作为辅助系统的状态，建立辅助系统的状态方程；摄像机提取到的图像特征作为测量值，建立辅助系统的观测方程。根据Kalman滤波器理论，我们设计了对关节图像雅克比的在线实时估计算法。 构建基于图像矩的目标函数。为了避免传统的基于点特征的缺陷，例如点特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性较差问题。构建基于图像矩的图像特征向量完成视觉伺服任务，来提高视觉伺服系统的稳定性和可靠性。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。