1 系统用途 MIS-3DM-GD20惯性导航教学实验系统（惯导/航姿/运动传感），该系统标配双轴电动转台、转台控制器和一个MEMS器件的AHRS航姿参考系统，该传感器由九轴惯性测量组合，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁强计传感器，能满足导航、制导与控制专业的学生了解惯性导航及飞行控制原理，有助于学生理解、熟悉、掌握惯性导航/航向姿态/运动状态采集的原理、技术及其应用，也可以满足其它专业如飞行技术、航海技术、无人机技术、测绘技术等不同专业的惯性导航技术的科研和教学的使用。还可设计开发各类飞行器、车辆、船舶、机器人、工程机械、穿戴式等各类运动载体测量及控制的创新实验。虽然我们完善了该系统的实验教学功能，同时，该系统也是一个二次开发平台，可以作为其他项目的数据采集验证平台。 2 功能特点 （1） 较低的价格，可以让众多学生同时动手实验，引领国内惯导/航姿/运动传感教学和实验进入普及化时代； （2） 国内首家配备低成本电动转台，可做定量实验，更好的掌握惯导/航姿/运动传感技术； （3） 提供全面的相关教学和实验配套服务，减轻教师的负担； （4） 集成度高，包含了各类运动相关传感器； （5） 实验覆盖全面，从单一运动传感器实验到所有运动传感器融合的综合实验； （6） 通过自身在国内惯导/航姿/运动传感领域的领先技术，实现惯导/航姿/运动传感实验室方案的不断升级，真正使高校教学/实验/科研水平跟上技术发展的潮流； （7） 可为学校量身定做相关实验系统； （8） 系统集成了多种模型，能够完成各个学科，包括航天，航空，航海，陆地等载体的惯性导航实验项目； 3 实验设备 图1-1 实验设备示意图 3.1 双轴电动转台（TT-3DM-2E-10）   机械台体采用UO形铝合金框架结构，由内环横滚轴框架和外环俯仰轴框架组成相互垂直的转动架构，采用直流电机驱动旋转，实现三维空间任意位置和角度的姿态测量。具有位置、速率和摇摆三种测试功能。技术指标如下：     负载尺寸重量 50mm×50mm×50mm / 0.5 kg 负载及夹具安装空间 120 mm×120mm×120mm 主轴与俯仰轴转角范围 连续无限 角位置综合测量精度 ±0.08º 控制到位分辨率 ±0.01º 速率范围 0.1º/s～300 º/s 速率精度与平稳度 1% 测角数据采集频率 20Hz 用户导电滑环 12 环/每环2A 台体重量 15Kg～20 Kg 台体尺寸 520mmL×400mmW×485mmH 串口波特率 115200 bps 工作电源 220VAC/200 3.2 双轴采集控制器(CC-3DM-2E-10) 采集控制器通过USB或串行接口连接计算机实现航姿模块信号的采集与电动转台的测量控制。     测角数据采集频率 20Hz 外形尺寸 300mmW×150mmW×170mmH 串口波特率 115200 bps 工作电源 220VAC/200W   3.3 惯导/航姿参考系统(3DM-E10A) 3DM-E10A是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计、三轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个方向的的绝对角速率，三轴加速度计用于测量载体三个方向的加速度，在系统工作中，主要作用是感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航向角漂移。可提供的输出数据有：原始数据、四元数、姿态数据等。技术指标如下：   尺寸：28mm×34mm×19mm； 重量：18g 内部更新率：80Hz； 启动时间：< 1 sec； 静态角度误差（俯仰、滚动）：± 0.1 degree 动态角度误差（俯仰、滚动）：± 1.0 degree； 静态角度误差（航向）： ± 0.5 degree； 动态角度误差（航向）： ± 2degree； 航向角分辨率： <0.1degree； 加速度计测量范围：±2g； 速率陀螺测量范围：±300°/sec；  

随着导航技术的不断发展和大量应用，国内高校很多都已经开设了导航及相关专业，但是长期以来都没有一个系统的行之有效的教学实验系统，尤其是和组合导航相关的教学实验系统更是空白。对此上海紫航电子科技有限公司同上海交通大学合作开发了适用于导航、制导、控制、无人车/船/无人机、自动驾驶、智能交通、智能控制、物联网通讯等专业的组合导航教学实验系统。 1. 组合导航开发实验系统的组成   组合导航实验系统，由一套教学用RTK基站和一套组合导航实验开发板组成。 本系统由RTK基站MS800A-ED、GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK3000A）、GNSS天线（AH3226  2只）、无线电台及其天线、JLINK开发仿真器及相关电缆、以及相关配套实验开发说明文档等组成。实验系统配备标准便携实验箱，携带方便，可随时展开实验和及时撤收实验。   2.系统性能和技术指标 该系统能实现模拟组合导航过程，在室外开阔地带实验，（具有卫星信号良好的状态下）可以开展高精度卫星定位原理实验和GNSS/INS 组合导航实验。 航向角0-360度 滚动角±180度 姿态角分辨率0.05度 位置精度0.25m 速度精度0.02m/s 更新率100HZ 连接RTK基站，能达到厘米级的高精度定位。 1）定位精度（GNSS）： RTK定位精度：2cm+1ppm（RMS） 2）航向精度指标：测量范围：0~359.99°，全温度的静态精度：0.3°，动态精度：0.5°，角分辨率：0.05°（GNSS双天线辅助，基线长>1米） 3）姿态精度指标：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，全温的静态精度：<0.3°，动态精度：0.5°，分辨率：0.05°（GNSS辅助） 4）速度精度：<0.1m/s 5）授时精度： 20ns（RMS） 6）准备时间：（数据稳定）120s（空旷无遮挡） 7）数据格式：标准NMEA-0183 ，CMR/CMR+，RTCM2.3，RTCM3.0，自定义数据格式 8）通讯接口：2个RS232 9）蓝牙：4.0 10）数据更新率： >50Hz 11）电气特性：输入电压：5V～36V DC（推荐12V DC），功耗：小于5.0W 3. 组合导航演示系统各分系统的构成 3.1GNSS/INS组合导航教学实验开发板（ZHDK3000A） ZHDK300A是一款GNSS/INS组合导航教学实验开发板，它是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验。 硬件资源主要包括有高性能板载惯性测量单元和高精度GNSS双天线接收机，处理器采用目前流行的ST公司STM32F405RG主频168MHz的ARM核处理器，板子上预留SWD仿真和烧写接口，外接4路串口，支持SD卡存储，同时支持蓝牙通信。ZHDK3000A外观图如图1-1所示。      （a）开发板外观图                           （b） 装壳外观图   图1-1  ZHDK3000A外观图 3.1.1GNSS天线（AH3226） 为了便于应用于无人机、智能小车，GNSS天线采用结构小、重量轻的设计，采用八臂四馈零相位技术，保证了高精度和高可靠性，支持进口和国产的大部分RTK高精度GNSS接收板卡，AH3226天线外形如图1-3所示。   顶视图                              侧视图 图1-2  GNSS天线AH3226 性能指标： 支持定位信号 BDS：B1、B2、B3 GPS：L1、L2 GLONASS：G1、G2、G3 GALILEO：E1、E5B 极化方式 右旋圆极化(RHCP) 天线轴比 <2dB（天顶位置） 水平面覆盖角度 360° 天线单元最大增益 ≥5dBi 输入阻抗 50Ohm LNA增益 26dB±2dB 噪声系数 ≤2dB 输出端口驻波比 ≤2.0 带内增益平坦度 ±2dB 总增益 36dB±2dB 工作电压 3.0~16VDC 工作电流 23~35mA 接口类型 SMA线缆（线长0.50米） 工作温度 -40°C~+85°C 存储温度 -55°C~+85°C 相对湿度 5%~95%（无凝结）       3.1.2 无线电台 无线电台 ZH61-DTU-433T17D是高速型433M无线数传电台，内置高性能单片机和高速无线RF芯片，串口透明传输，工作在425～450.5MHz频段（默认433.0MHz），发射功率 50mW 。   图1.3  无线数传电台 支持高速连续传输，不限收发数据包长度； 数据连续不断帧分包，完美支持 数据连续不断帧分包，完美支持 ModMod Bus 协议； 支持传输密文有效提高用户数据的保性； SMA -K接口，可方便连接同轴电缆或外置天线接口。   3.1.3DAP仿真器 DAP仿真器支持下载和在线仿真程序，支持XP/WIN7/WIN8/WIN10这四个操作系统，免驱，不需要安装驱动即可使用，支持KEIL和IAR直接下载。（详见配套文档）   图1-4  DAP仿真器  GNSS/INS组合导航实验开发板ZHDK3000A GNSS/INS组合导航教学实验开发板ZHDK300A是实验系统的核心部分，该硬件实验开发板用于组合导航核心算法的教学实验，ZHDK3000A结构组成如图1-6所示。       图1-5  ZHDK3000A组成图 ZHDK3000A配置有高性能的板载惯性测量单元IMU，采用ADI公司的ADIS16365，性能优异，稳定可靠。卫星接收模块采用诺瓦泰高精度GNSS双天线接收板卡OEM718D，支持高精度RTK，配合上海紫航电子科技有限公司的参考基准站，能使系统实验精准可靠。 3.1.4高性能惯性测量单元ADIS16365 ADI公司的MEMS惯性测量单元 (IMU) ADIS16365模块以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计，即便是在极为复杂的应用和动态环境下，也能可靠地检测并处理多个自由度(DoF)。惯性测量单元ADIS16365模块出厂已经进行了完整的校准、嵌入式补偿和传感器处理。   图1-6  惯性测量单元 (IMU) ADIS16365 ADIS16365的主要特点： 三轴数字陀螺仪测量范围：±300°/秒 正交对准精度：<0.05° 三轴数字加速度计测量范围：±18 g 启动时间：180 ms 休眠模式恢复时间：4 ms 校准温度范围：-40°C~+85°C 带宽：330 Hz 数据输出速率：>100Hz 内部嵌入式温度传感器 ADIS16365器件均为完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计，各传感器器件均集业界领先的MEMS技术与优化动态性能的信号调理功能于一体，出厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度（陀螺偏置）进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。

山东卡尔电气股份有限公司成立于2002年，是物联网和移动互联网智能终端产品及解决方案提供商。经过近二十年发展，公司在无线通信终端技术、无线数据终端技术、身份识别技术、智慧教育应用技术、物联网技术、嵌入式软件技术、视频技术等方面形成了较强的研发实力。拥有较完整的产品生产资质，包括：电信设备进网许可证、无线电发射设备型号核准证、中国国家强制性产品认证证书、中国公共安全产品认证证书、质量管理体系认证证书等。  公司主要产品包括智能通信设备、物联网智能终端及解决方案（包含智慧教育终端及解决方案、身份识别智能终端）等两大类、三个系列产品。公司系高新技术企业、软件企业，并拥有“山东省企业技术中心”、“山东省软件工程中心”、“山东省射频识别（RFID）工程技术中心”、“山东省通信智能终端工程实验室”、“山东省电气智能通信物联网示范基地”、“山东省身份证识别工程技术研究中心”等多项省级平台资质。 国内业务方面是中国移动、中国联通、中国电信等运营商的入围供应商和重要合作伙伴，建立了覆盖全国省级行政区域的销售服务网络体系；在国际业务方面，与国际知名运营商建立长期合作关系，产品广销英国、意大利、巴西、南非、印度、俄罗斯等国家和地区，可确保用户在获得高质量产品的同时能够得到更好的售后服务。 卡尔电气秉承创新、敬业、勤奋、团结的企业精神，恪守用户至上、优质服务的宗旨，以雄厚的技术力量、卓越的产品品质奉献社会，卡尔电气愿与社会各界真诚合作，共创伟业。

本发明公开了一种超声图像滤波方法，包括以下步骤：(1)对于 待滤波超声图像采用大津算法进行分割，得到二值图像；(2)对二值图 像，先进行腐蚀运算，后进行膨胀运算；(3)进行连通区域跟踪，对于 二值图像中的所有亮点，通过邻域搜索将其分隔为若干个独立连通区 域；(4)根据预设的阈值，保留超过阈值的独立连通区域作为目标区域； (5)将待滤波超声图像的目标区域作为滤波后的超声图像，其他区域置 为背景。本发明方法能够有效对超声图像进行滤波，剔除噪声，保持 原始数据的特征，并且目标不会发生任何的形变，同时，本方

Ø 并联型有源电力滤波器是DFACTS的重要组成部分，对于降低电网中谐波含量具有重要意义。双DSP结构的有源电力滤波器控制器极大的增强了控制器运算能力，充分保障了有源电力滤波器复杂控制算法实现。全数字化的实现方式进一步降低了有源电力滤波器设备安装、调试的复杂程度。本项目开发的数字化有源电力滤波器已经通过工业现场实验验证了其可行性和可靠性。并联型有源电力滤波器主电路采用VSI结构四桥臂逆变桥，即可以用于三相三线并联型有源电力滤波器又可以进行三相四线并联型有源电力滤波器控制。控制器双DSP之间

深圳曼顿科技有限公司成立于2013年，是国家高新技术企业，工信部国家级小巨人企业。公司专注于用户侧智慧数字电气研制，及电气大数据云服务。荣获67项专利和软件著作权，在深圳建设了7000平米研发制造和软件基地。 曼顿科技是全球智慧微断的开创者和领导者，是中国能源局iMCB标准编制单位及中国智慧城市产业联盟基地。 2021年8月，曼顿近10亿元完成C轮融资。投资人包括全球电气巨头施耐德、人工智能独角兽商汤科技与政府产业基金。 创新为本，实业兴邦。曼顿正以科技匠心推动先进智造，全力服务电力物联网、数字能源及双碳经济。

发明(设计)人：李涛, 宋万鸽, 祝世宁。本发明涉及一种高密度集成光波导。所述光波导设于波导衬底上，包括：多根弯曲波导；以所述弯曲波导的弯曲方向为y轴，以光的传播方向为x轴建立直角坐标系；且基于所述直角坐标系，所述弯曲波导沿着所述传播方向在所述弯曲方向上周期性弯曲；多根弯曲波导沿着所述y轴方向平行排列，且所述弯曲波导与所述y轴方向相互垂直，形成弯曲波导阵列；通过调节所述弯曲波导之间的耦合系数实现所述光波导的光波导信号传输功能或者光波导定向耦合功能。本发明所提供的光波导摆脱了高密度集成下对波导间距、波长等参数的敏感性和依赖性，因此具有结构鲁棒性和宽带特性。

在光通信干线网的TBit/s超高速传输实验以及接入网的光纤到户技术中，越来越多地采用光波导器件。在光纤网络中导入光波导器件，首先必须解决的问题是光纤和光波导的连接封装。考虑到器件插入损耗对网络经济性的直接影响，其中要解决的一个关键技术是光波导器件与光纤的低损耗对接。目前国际上的先进指标是每端损耗低于0.15dB，要达到这一指标，一方面要求光波导的模场分布尽可能与光纤的一致，另一方面必须要求光波导与光纤的光轴对准精度控制在0.1μM以下。利用高精度调整架采用常规手动操作,技术要求高,特别是在耦合进入0.3dB后,作为操作判据的微变信号精确测试是技术关键,相应的微操作十分困难,因此效率很低重复性很差。为了解决这些问题，我们研制了一台自动调芯仪样机，并已申请发明专利。该样机结构合理、性能可靠，测试方法正确，数据可靠，采用两种与常规调芯过程不同的自动调芯方法：质心调芯法和半值调芯法。经国家光学仪器质量监督检测中心及霓塔（上海）光电器件有限公司的测试报告表明，该样机在通信波长上实现了小于0.15dB端面耦合损耗的单模波导－单模光纤自动对接。样机用于测试SiO2光波导1×16分支耦合器的插入损耗，得到的数据与使用日本骏河精机和Moritex自动调芯仪测得的结果比较表明，该样机达到了国际上同类产品的调芯水平，在光波导－光纤自动调芯方法及软件方面均处于国际先进水平。

Ø 本项目是基于windows系统的苏拉卡尔塔智能对弈系统，拥有自主学习、决策智能训练的出众特点，同时具有人机对弈，机器对弈等基本功能。本项目由学生自主开发并且参加2011年全国第五届大学生计算机博弈大赛获得全国一等奖（冠军）。

应用对象： 药物：抗生素、化学合成药物及中间体 药物制剂有机化工：碳氢化合物、醇、脂、醛 有机酸无机化工：盐、酸、碱 石油化工：原油、汽油、机油、润滑油 化肥：尿素、硝酸铵 农药：农药、农药乳化剂 染料：光亮剂、染料、染料中间体 食品饮料：米、面粉、奶粉、啤酒。 表面活性剂：洗衣粉、洗涤剂、织物柔软剂 化妆品：洗面奶、护肤霜、发乳、手油、牙膏 全自动水分测定仪可检测物质种类包括： *汽油，水压油，绝缘油，变压器油，透平油，抗燃油。 *乙烷、二甲基丁烷、辛烷、十二烷、二十碳烷、环十二烷、加急丁二烯、苯、甲苯、二甲苯、乙基甲苯、二甲聚苯乙烯、十四烯、石油醚、环已胺、甲基环已胺、环庚、烷、乙烯环已胺、三甲基苯乙烯、苯、亚甲基菲、异甲基异丙基苯等。 *酚类苯酚、甲酚、氟苯酚、氯酚、二氯苯酚、硝基酚等。 *醚类二乙醚、二甘醇单甲醚、聚乙二醚、苯甲醚、碘苯甲醚、二庚醚； *全部醇类、全部卤代烃类、全部脂类等。   适用标准： *GB3727《工业用乙烯、丙烯中微量水分的测定》 *GB6023《工业用丁二烯中微量水的测定卡尔.费休法》 *GB6283《化工产品水分含量的测定卡尔.费休法（通用方法）》 *GB18619《天然气中水分含量测定卡尔.费休法》等。 仪器拥有专利： 用于水分仪定量管的活塞实用新型专利，专利号：2016209973561 沛欧V100卡尔费休水分仪控制软件，登记号：2016SR256224 水分仪外观专利，专利号：2015304937822   卡尔费休水分仪的技术指标 卡尔费休水份仪含量测定范围： 0.005-100%测量分辨率：1ug(滴定精度0.001ml，1mg/ml卡尔费休试剂）测量重复性：≥99.7%（条件：10mg水进行测量）最大可能误差：±0.3%；延时设置：延时滴定：可自定义；终点延时：可自定义；测量时间：平均3分钟；显示：LCD显示，数据存储量：1000条（可扩充）；滴定管：20ml高精度计量管组件,附抗紫外线护罩； 滴定模式：正滴定 滴定方法：可设定多种方法 滴定速度：可依不同厂牌滴定试药调整，多种速度可选择。 液体电阻补偿功能：针对不同溶剂与样品，无须更改侦测电极的感度与终点侦测电位，可得到较准确的侦测结果。 具有电极开路、短路实时检测功能； 阀门及管路材质：三向双通电磁驱动控制阀外接电极：双铂金片电极；数据接口：RS-232 计算功能：水分含量、统计计算、空白值与标定值自动平均功能。 记录分析：仪器本身至少可储存500组分析结果。 外置高速针式微型打印机，打印美观、快捷、打印结果可长期保存（选配）使用环境温度：+5-40℃使用环境湿度：≤80%电源：220V/50HZ 内置5种测试方法 内部使用耐腐蚀的原装英国进口阀及密封接头