该成果来自省部级科技计划，在南广铁路桂平郁江钢桁斜拉桥的建造中成功地得到应用。目前该技术比较成熟，获得国家发明专利授权，在轨道交通领域处于国内领先地位，并于2013年获得中国铁路工程总公司科技进步一等奖。

化学储热利用化学反应储热，储热密度高，能长时间储热无损耗，是新一代储热技术。还能够提高热能品位，可用于取暖和工业用热。本技术是授权专利技术，创新性和先进性突出，市场前景广阔，可为碳中和目标保驾。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 太阳能的不连续性造成无法应用，利用储热技术储存太阳能就可以实现连续供热，解决这个问题。熔盐储热已经产业化，但是储热密度低，热能损失高，储热时间小于10小时。化学储热利用化学反应储热，储热密度高，能长时间储热无损耗，是新一代储热技术。还能够提高热能品位，可用于取暖和工业用热。本技术是授权专利技术，创新性和先进性突出，市场前景广阔，可为碳中和目标保驾。 新一代跨季储热材料的性能显著优于同类技术，性能如下： 1）储热密度，每吨360 kWh (水的储热密度约58 kWh)，是水的5.8倍。 2）简单密封，长时间保存无热能损失。 3）储热材料成本每吨< 1000元。 4）设备投资 约50元/kWh。

在生物工程，特别是发酵工程及其研究、试验中，发酵罐是所需的主要设备， 而发酵罐又经常需要对温度进行控制。虽然在多数情况下，之类发酵罐的温度可 允许有一定范围波动，但超过一定限度就会破坏正常发酵所需生化条件，导致发 酵速度降低甚至发酵过程终止而工艺失败。另外，有些发酵过程需要对温度上、 下限分别进行控制，或者对同一种物料同时施以不同温度，这时，现行的发酵工 艺或发酵罐系统就不再适用。特别是在一些实验研究中，合适的发酵温度不一定 已知，这就需要进行实验摸索，这就需要一种可以高效支持这类发酵温度摸索的 设备。这种设备应该使得发酵罐内温度在较宽的范围可调节，在高温临界点及时 降温，并能在多给定值下保持稳定，这对于具有单向（温度升高方向）性特点的 温度控制而言，是个难以通过的瓶颈。另外，固态基质上微生物的发酵涉及控温、 传质、空气等多个方面，由于基质的不可动性，在常规的发酵罐中，给实际操作带来许多困难，尤其是难于实现连续发酵中产物的分离。为了解决这一问题，可 以设计组合发酵系统，借助发酵体系中溶液的流动使固定生物体系中的温度、传 质和通气得到控制，并可连续补料、和实现产物的在线分离。这就需要研发一种 多温度多路控制的组合发酵系统。 本项目的有益效果是：一种可以高效支持发酵温度摸索的设备。它使得发 酵罐内温度在较宽的范围可调节，并能在多给定值下保持稳定，并克服了温度控 制单向性的特点。当高温罐温度达到高温限时，能快速降温；当低温罐达到低温 限时，能快速升温。系统以紧凑、简洁的结构实现了双温双控，其控制系统结构 简单，易于调整。整体易于批量生产；系统维护、维修简便易行。 授权专利：双温双控组合发酵系统 2014105989037 双温双控组合发酵系统 2014205989307

产品详细介绍工业镜头，工业摄像机镜头，工业相机镜头（工业放大镜头、工业CCD镜头，工业缩放镜头，工业显微镜头、工业倍率可变微距镜头、工业近摄镜头）陕西维视图像专业研发生产镜头，工业镜头，放大镜头，广角镜头，放大工业镜头，连续放大镜头，自动化工业镜头，远心镜头、镜头配件，工业相机、工业摄像机，工业摄像头，工业相机镜头，CCD工业相机，CCD工业摄像机，工业数字相机,智能相机，网络工业相机，显微工业镜头，数字显微，工业显微镜，显微检测，显微成像，显微镜电子目镜，机器视觉光源，LED光源，背光源环形光源等.CCD镜头，工业镜头，工业放大镜头，广角镜头特点：高清晰，大倍率，光学无畸变，超低失真设计，高对比度，采用焦阑法，测量误差少，能配合百万像素以上1/3，1/2，2/3工业相机使用用于高精确测量、检测、定位等机器视觉系统中。目标位置检测的定位应用以及尺寸测量应用。工业放大镜头（可变焦距、可变光圈工业镜头）：工作距离30mm-70mm, 光圈可变,视场范1mm,2mm,3mm,4mm,5mm,6mm,8mm的工业放大镜头。CCD镜头，工业镜头，工业放大镜头，广角镜头参数对照表 单位(mm)型号 VS-M1023工业大镜头 VS-M1024广角镜头 VS-M1025工业放大镜头 VS-M0900工业放大镜头 VS-M0910工业放大镜头 VS-M0745工业放大镜头 VS-M0850工业放大镜头放大倍数 10X-70X 15X-75X 20X-90X 15X-100X 12X-108X 42X-270X 45X-300X物距CM 4.5-13.5 10-24 6.3-7 4.5-18 9.5-18 9 8.5-14视场范围MM CCD板面 最大 最小 最大 最小 最大 最小 最大 最小 最大 最小 最大 最小 最大 最小1/3〞 CCD 18 5.5 15.5 3 4 1.6 18 9.5 18 9.6 8.6 1 7.6 0.41/2〞 CCD 21 7 18 4 5 2 20 5 16 9.5 9.6 2 10 11/2〞百万像素相 机 15 6.5 14 3.5 4.7 2 22 5 20.5 3 5.6 2.3 5 1.2接口 C 或CS C 或CS C 或CS C 或CS C 或CS C 或CS C 或CS外形尺寸 φ30*63 φ30*75 φ30*88 φ39*108 φ46*170 φ25*220 φ30*220备注 物距可变、光圈可变、焦距可变、放大倍数可变 物距可变、焦距可变、放大倍数可变φ30*220外形尺寸图                   VS-M1023工业镜头，工业放大镜头     VS-M1024工业镜头，工业放大镜头   　VS-M1025工业镜头，工业放大镜头 　   VS-M0900 工业镜头，工业放大镜头     VS-M0910工业镜头，工业放大镜头 　   VS-M0745工业镜头，工业放大镜头      VS-M0850\工业镜头，工业放大镜头广泛用于丝网印刷机械、贴合、切割、PS打孔机、PCB补线机、PCB打孔机、玻璃割片机、点胶机、SMT检测、贴版机等工业精密对位、定位、零件确认、尺寸测量、工业显微等CCD视觉对位、测量装置等领域。  机器视觉图像采集产品专业研发制造商--维视图像(Microvision)http://www.xamv.com     http://www.Microvision.com.cn西安市南二环东段1号东方广场1号楼14层   xamv_123@hotmail.com 联系人：周小姐服务热线:(029)82213182 82213183 82306711  82306317  13279212018  15829900262　传真:(029)82306711Email:xamv123@126.com  北京：:010-51391385　 13522851886       上海: 13917389523　　深圳:  http://www.Microvision.cn  13714564541 　 

产品详细介绍  工业仪器相机，微型工业相机，低照度工业相机                                                                                                                                                                                                       微型相机，微型摄像机， 高清微型相机，机器视觉微型相机，机器视觉微型摄像机，高清微型摄像机，医疗相机，医疗专用相机，微小型医疗相机，医用X线影像系统，高清DSP缩放工业相机，工业缩放相机，高清DSP缩放工业相机，云台缩放相机，工业检测相机，微型工业检测相机，低照度工业相机 一、VS-902专业级机器视觉及工业仪器相机，工业检测专用相机，工业仪器相机 (机器视觉及工业检测仪器设备使用)  工业相机型号 成像元件 分辨率 水平解析度 最低照度     信躁比 重量       尺寸(mm) VS-902HC工业检测相机 1/3" Sony CCD 752*582 480线 0.5lux >48dB   250g 38*38*60 VS-912HC工业仪器相机 1/3" Sony CCD 752*582 520线 0.1lux >52dB   250g 38*38*60 VS-902H 工业检测相机1/3" Sony CCD 752*582 600线 0.001lux >54dB 250g 38*38*60 VS-902B工业仪器相机 1/3" Sony CCD 752*582 600线 0.001lux >54dB 200g   34*34*58 VS-902H3工业检测相机1/3" Sony CCD 752*582 600线 0.0003lux >54dB 200g 34*34*58   二、VS-808小型高清晰工业相机，小型相机， 高清小型相机  (机器视觉及工业检测仪器设备使用) 工业相机型号    成像元件     分辨率 水平解析度 最低照度  信躁比 重量 尺寸(mm) VS-808HC工业相机 1/3" Sony CCD 752*582 480线    0.5lux   >48dB 350g 43*43*57 VS-818HC工业相机 1/3" Sony CCD 752*582 520线    0.1lux   >48dB 350g 43*43*57 VS-808H工业相机 1/3" Sony CCD 752*582 600线    0.001lux >48dB 350g 43*43*57   三、VS-250D高清晰医疗影像及工业仪器相机，医疗相机，医疗专用相机，小型医疗相机 (体积小巧、色彩真识、层次感强、清晰度高)   工业相机型号    成像元件 分辨率 水平解析度     最低照度      信躁比 重量   尺寸(mm) VS-250D工业仪器相机   1/3" Sony CCD 752*582 480线 0.5lux >50dB 250g35*35*63 VS-250DH工业检测相机 1/3" Sony CCD 752*582 540线 0.1lux >52dB    250g35*35*63       VS-250DM工业仪器相机 1/3" Sony CCD 752*582 600线 0.005lux >54dB 250g35*35*63                      四、VS-9xxHC专业级医学及机器视觉工业相机，医用X线影像系统 (手动电子快门控制、手动强光抑制控制、手动白平衡控制) 工业相机型号 成像元件 分辨率 水平解析度（线） 最低照度 信躁比 重量       尺寸(mm) VS-906HC医疗相机 1/3"SonyEX-VIEWCCD 795*596   520 0.1Lux   >52dB 250g 41*41*65.5 VS-908HC医疗相机 1/3"SonyEX-VIEWCCD 752*582   540 0.1Lux >52dB 300g   43*43*63     五、VS-600系列高清晰低照度小型工业像机，低照度像机，高清工业像机 (体积精小、结构紧凑、清晰度高)  工业相机型号 成像元件   分辨率 水平解析度 最低照度 信躁比 重量        尺寸(mm) VS-616HC高清工业相机 1/3" Sony CCD 752*582 480线 1.0Lux   >48Db 12*12/16*16 VS-616H高清工业相机     1/3" Sony CCD 752*582 600线 0.05Lux   >52dB 12*12/16*16 VS-620HC高清工业相机 1/3" Sony CCD 752*582 480线 1.0Lux   >48dB   20*20 VS-620H高清工业相机     1/3" Sony CCD 752*582 600线   0.05Lux >52dB 20*20 VS-625HC高清工业相机 1/3" Sony CCD 752*582 480线 1.0Lux   >48dB   26.5*25*20 VS-625H高清工业相机   1/3" Sony CCD 752*582 600线 0.05Lux >52dB  26.5*25*20 VS-630SC高清工业相机    1/3" Sony CCD   752*582 480线 1.0Lux   >48dB   30*30*18/34*34*18 VS-630SM高清工业相机 1/3" Sony CCD 752*582 600线 0.05Lux >52dB   30*30*18/34*34*18   六、VS-8XX高清DSP缩放工业相机，工业缩放相机，高清缩放相机 (内置变焦镜头、带菜单调节、电子快门可调、自动聚焦、可软件控制)  工业相机型号 成像元件   分辨率 水平解析度 最低照度 信躁比 重量 尺寸(mm) VS-870HC工业缩放相机 1/4〞CCD 795*596 480线 0.5Lux >48dB 345g 100*58*60 VS-870H工业缩放相机   1/4〞CCD 795*596 600线 0.01Lux >48dB 345g 100*58*60 VS-880HC工业缩放相机 1/4〞CCD 795*596 520线 0.01Lux >52dB 500g 100*57*62 VS-880H工业缩放相机   1/4〞CCD 795*596 600线 0.001Lux >52dB 500g 100*57*62 VS-890HC工业缩放相机 1/4〞CCD 795*596 520线 0.3Lux >60dB 570g 127.5*61*75 VS-890H工业缩放相机   1/4〞CCD 795*596 600线 0.02Lux >60dB 570g 127.5*61*75   七、VS-900智能云台缩放工业相机，缩放云台相机 (自带云台、内置变焦镜头、菜单调节、电子快门可调、自动聚焦)  工业相机型号 成像元件   分辨率 水平解析度 最低照度 信躁比 重量        尺寸(mm) VS-900HC云台缩放工业相机 1/4〞CCD   652*582 520线 1Lux   ≥52dB   156*137*140 VS-900H 云台缩放工业相机 1/4〞CCD   752*582 520线 1Lux ≥52dB   156*137*140   机器视觉图像采集产品专业研发制造商--维视图像(Microvision) http://www.xamv.com      http://www.Microvision.com.cn 西安：62291010 (中继线)   传真:(029)82306711   Email:xamv123@126.com 北京：010-51296530(中继线) 　 13522851886   www.mv186.com. Email:tuxiangmv@126.com 深圳：13714564541    http://www.microvision.cn 　Email:SHZ@AFTvision.com 上海：13917385923      

新型25m PC轨道梁优化设计与制造工艺 在国内外首次设计并试验了25m PC轨道直线梁和22 m (R=100m)PC轨道曲线梁，并在重庆轨道交通二号线二期工程和3号线工程及其延长线上广泛应用。该项研究成果获2009年度重庆市科技进步二等奖。 PC轨道梁制造控制软件系统 该软件广泛应用于重庆轨道交通2号线、3号线和韩国大邱市地铁3号线上，2004年该软件获重庆市科技进步三等奖。     跨座式单轨交通系统盖梁支承垫石定位计算软件 该软件与PC轨道梁制造控制软件系统相配套，自动调用工法软件中的相关轨道梁的线形信息，输出跨座式单轨交通盖梁支承垫石定位全部数据，并显示相邻梁缝的宽度。 跨座式单轨交通PC轨道梁配筋计算程序 该软件可给出任一跨度和曲线半径的PC轨道梁预应力钢筋的配置、普通纵向钢筋的配置和变形计算结果。 跨座式单轨交通轨道梁桥养护管理系统 根据重庆轨道交通2号线轨道梁桥养护的需求，运用计算机技术对轨道梁运营中的技术资料和检查检测资料等海量数据进行处理和辅助评价，以报表、图形的形式得到评价结果，提出参考性的养护维修方案，包括大、中、小修计划等。

产品详细介绍                                     工业数字相机，工业数字摄像机，VGA工业相机，工业摄像头陕西维视数字图像技术有限公司专业研发生产工业摄像头,工业CCD摄像机，工业相机、工业摄像机，工业摄像头，工业数字摄像头，工业相机镜头，CCD工业相机，CCD工业摄像机，工业数字相机,智能相机，网络工业相机，高分辨率工业摄像机，DSP缩放相机，镜头，工业镜头，放大镜头，放大工业镜头，连续放大镜头，自动化工业镜头，远心镜头、镜头配件，工业显微镜头，数字显微，工业显微镜，显微检测，显微成像，显微镜电子目镜，机器视觉光源，LED光源，背光源环形光源等经过多年的经验积累提供工业传感器核心技术的应用方案，制造出性价比优良的工业相机、工业摄像机和工业镜头产品范围涉及包装印刷、电子、纺织、汽车制造、烟草、半导体、医疗制药、现代物流、交通安防等多个领域。                                                                                                                                                                                                     工业数字相机，工业数字摄像机，工业数字摄像头，工业CCD相机，工业CCD摄像机，工业CCD摄像头１、MV-USBⅡ系列高分辨率工业数字摄像机，工业摄像机，USB工业摄像机型号           分辨率     感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-130UC/UM工业数字相机1280*1024 1/2"  逐行CMOS 10 10bit    5.2*5.2   USB2.0   60μs-2sMV-200UC工业数字相机    1600*1200 1/3" 逐行CMOS   8   10bit    3.0*3.0   USB2.0 100μs-2sMV-300UC工业数字相机    2048*1536 1/2"   逐行CMOS 5   10bit    3.2*3.2   USB2.0 100μs-2sMV-500UC/UM工业数字相机 2592*1944 1/2.5" 逐行CMOS  5   10bit    2.2*2.2   USB2.0    100μs-2s 2、MV-USB2.0高分辨率数字工业摄像机，USB高清摄像机，USB接口工业摄像机型号           分辨率     感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-1300UC/UM        1280*1024 1/2"    逐行CMOS  15   10bit       5.2*5.2    USB2.0    50μs-1sMV-2000UC工业摄像机 1600*1200 1/2"    逐行CMOS 10   10bit    4.2*4.2    USB2.0    50μs-1sMV-3000UC工业摄像机  2048*1536 1/2"    逐行CMOS 6    10bit    3.2*3.2    USB2.0    50μs-1s 3、MV-1394接口高分辨率工业CCD摄像头，1394工业摄像头，1394数字摄像机型号           分辨率     感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-1300FC/FM1394工业摄像机 1280*1024 1/2" 逐行CMOS 15   10bit   5.2*5.2    1394a   100μs-1sMV-2000FC1394工业摄像机      1600*1200 1/2"  逐行CMOS 10   10bit 4.2*4.2   1394a    100μs-1sMV-3000FC1394工业摄像机      2048*1536 1/2" 逐行CMOS 6 10bit   3.2*3.2   1394a     100μs-1s 4、MV-DC系列USB2.0接口显微镜电子目镜，USB工业显微镜，电子目镜型号           分辨率     感光尺寸  感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口MV-DC130 USB工业显微镜   1280*1024   1/2"    逐行CMOS   10   10bit    5.2*5.2    USB2.0MV-DC200 USB工业显微镜   1600*1200   1/3"    逐行CMOS   8    10bit    4.2*4.2    USB2.0MV-DC300 USB工业显微镜   2048*1536   1/2"    逐行CMOS   5    10bit    3.2*3.2    USB2.0MV-DC500 USB工业显微镜   2592*1944   1/2.5"   逐行CMOS    3    10bit    2.2*2.2   USB2.0 5、MV-VD USB2.0接口CCD工业相机，USB接口工业相机，USB工业CCD相机型号           分辨率     感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-VD036SC/SM USB 工业相机 744*480   1/3"  逐行CMOS   60   10bit   6.0*6.0    USB2.0   100μs-4sMV-VD030SC/SM USB 工业相机 640*480  1/4"   逐行CCD 60   10bit   5.6*5.6    USB2.0   100μs-30sMV-VD078SC/SM USB 工业相机 1024*768 1/3"   逐行CCD 30   10bit   4.65*4.65 USB2.0   100μs-30sMV-VD120SM/SC USB 工业相机 1280*960   1/2" 逐行CCD   15   10bit 4.65*4.65   USB2.0 100μs-30sMV-VD130SM USB 工业相机     1280*1024 1/2" 逐CMOS    27   10bit   5.2*5.2    USB2.0   100μs-4s 6、MV-VS 1394接口工业CCD摄像机，1394工业摄像机，1394接口工业相机型号             分辨率     感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-VS030FM/FC 1394工业摄像机 640*480   1/4"    逐行CCD 60   10bit   5.6*5.6     1394A   100μs-30sMV-VS045FM/FC 1394工业摄像机 780*582    1/2"   逐行CCD 50   12bit   8.3*8.3     1394A    20μs-2sMV-VS078FM/FC 1394工业摄像机 1024*768 1/3"    逐行CCD 30   10bit   4.65*4.65    1394A   100μs-30sMV-VS120FM/FC 1394工业摄像机 1280*960 1/2"    逐行CCD 15   10bit   4.65*4.65    1394A   100μs-30s 7、MV-VS系列1394接口高分辨率工业CCD相机，1394接口工业相机，1394摄像机型号             分辨率     感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-VS140FC/FM CCD相机 1392*1040 1/2"   逐行CCD 7.5   12bit    4.65*4.65   1394A    20μs-2sMV-VS141FC/FM CCD相机 1392*1040 1/2"   逐行CCD 15    12bit   4.65*4.65    1394A   20μs-2sMV-VS142FC/FM CCD相机 1392*1040 2/3"   逐行CCD 15    12bit   6.45*6.45     1394A   20μs-2sMV-VS200FC/FM CCD相机 1628*1236  1/2"   逐行CCD 14    12bit   4.40*4.40     1394A   20μs-2s 8、MV-VS-L系列1394接口一体化工业相机一体化摄像机，1394一体化摄像头型号           分辨率      感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-VS030FC-L 一体化工业相机   640*480 1/4"   逐行CCD 60  10bit  5.6*5.6     1394A   100μs-30sMV-VS030FM-L 一体化工业相机   640*480 1/4"   逐行CCD 60 10bit   5.6*5.6    1394A   100μs-30sMV-VS078FC-L一体化工业相机  1024*768 1/3"   逐行CCD 30   10bit   4.65*4.65   1394a    100μs-30sMV-VS078FM-L 一体化工业相机 1024*768 1/3"  逐行CCD 30   10bit   4.65*4.65    1394a     100μs-30s一体化工业相机：1、内置镜头焦距：5mm-45mm，可通过软件控制焦距。2、聚焦(自动/手动)，可通过软件控制。3、光圈 (自动/手动)，可通过软件控制 9、MV-VE系列GigE接口工业网络数字摄像机，GigE接口网络摄像机，千兆网络摄像机型号           分辨率      感光尺寸 感光器件 帧数 采样精度 像元大小(μm) 数据接口 曝光时间MV-VE030SC/SM千兆网络摄像机 640*480    1/4"   逐行CCD 60   10bit    5.6*5.6   GigE 100μs-30sMV-VE078SC/SM千兆网络摄像机 1024*768   1/3"  逐行CCD 30   10bit    4.65*4.65 GigE  100μs-30sMV-VE120SC/SM千兆网络摄像机 1280*960   1/2"  逐行CCD 15   10bit    4.65*4.65 GigE  100μs-30sMV-VE141SC/SM千兆网络摄像机 1392*1040 1/2"   逐行CCD 15   12bit    4.65*4.65 GigE 20μs-60msMV-VE142SC/SM千兆网络摄像机 1392*1040 2/3"   逐行CCD 15   12bit    6.45*6.45 GigE 20μs-60msMV-VE200SC/SM千兆网络摄像机 1628x1236 1/2" 逐行CCD  14   12bit   4.40*4.40    GigE   20μs-60ms 10、MV-VGA系列百万像素VGA接口工业相机   VGA工业相机，VGA带十字线相机型号          分辨率     感光尺寸 感光器件 帧数      标示线          曝光 像元大小(μm) 数据接口MV-VGA130   1280*1024 1/3"      逐行CMOS 20 双十字线/带测量功能 自动曝光/关 5.2*5.2 VGAMV-VGA130S 1280*1024 1/3"      逐行CMOS 20 八十字线/带测量功能 自动曝光/关 5.2*5.2 VGAMV-VGA130H 1280*1024 1/2.5"    逐行CMOS 60 八十字线、高速       自动 曝光   2.2*2.2 VGAMV-VGA200   1600*1200 1/3"      逐行CMOS 15 固定十字线           自动曝光/关 3.0*3.0 VGAMV-VGA200S 1600*1200 1/3"      逐行CMOS 15 单/双/三十字线带OSD功能 自动曝光/关 3.0*3.0 VGA 机器视觉图像采集产品专业研发制造商--维视图像(Microvision)http://www.xamv.com http://www.microvision.com.cn西安：电话：62291010 (中继线) 传真:(029)822131832 Email:xamv123@126.com北京：010-51296530(中继线) 　 13522851886 www.mv186.com深圳：13714564541 http://www.microvision.cn　Email:SHZ@AFTvision.com上海：13917389523 . Email:tuxiangmv@126.com 

仿生飞乌贼软体跨海空航行器首次提出软体跨海空航行理念 仿生样机自由在水下和空中穿梭航行，与麻省理工大学Media lab合作研究成果软体跨海空航行器发表在机器人领域的顶级会议 International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2019 第一作者）。铁路隧道排水系统巡检机器人根据铁路隧道排水系统的实际环境，设计一款巡检机器人，能够在水下、水面、淤泥等复杂情况下行 走。巡检机器人携带一个高清摄像头，通过与机械臂的紧密配合，能够对铁路隧道排水系统的侧沟、中 心沟，以及侧旁的盲管入口进行有效的观测。通过多传感器融合技术实现巡检机器人在复杂环境中作业， 并且实时传输摄像头、传感器等反馈的数据，为使用者提供隧道内部环境的检测信息