本发明公开了基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法，涉及路径规划避障领域，该方法包括：建立包含障碍和地面摩擦力标记的地图；基于考虑依赖关系的遗传算法对运输任务进行排序，得到最佳运输顺序；对当前道路安全进行风险判断，计算出道路安全性评价系数；基于考虑自适应权重的路径规划算法，计算车辆的最佳路径；按照最佳运输顺序和最佳路径执行当前运输任务；确定路径上的受影响障碍物，根据后车跟随避障与自适应引导车策略进行自适应避障；计算安全间距阈值；根据车辆之间有效距离与安全间距阈值的比较结果，控制后车的速度。本发明确保任务分配和路径规划智能化，提升了双车控制系统的效率和可靠性。

钙钛矿太阳能电池制备工艺简单，成本低廉。近年来，该类太阳能电池因其快速增长的光电转换效率和逐步提升的器件稳定性，吸引了学术界和产业界的广泛关注，为光伏领域带来了新的机遇。然而，由于钙钛矿太阳能电池中存在非辐射复合损失，所以目前的光电转换效率依然低于肖克利-奎塞尔（Shockley-Queisser）理论所定义的极限效率。因此，最大化降低钙钛矿太阳能电池的非辐射复合损失是进一步提升电池器件效率的未来研究重点。 鉴于此，研究团队基于已有的研究基础，对“最大化降低钙钛矿太阳能电池的非辐射复合损失”这一论题进行深入探讨和系统总结。该综述文章主要包括以下几个方面：首先，介绍了钙钛矿太阳能电池中非辐射复合的起源，并详细讨论了非辐射复合损失的定量化测试方法；其次，系统总结了在降低非辐射复合损失方面的最近研究进展；再次，依据肖克利-奎塞尔理论，对钙钛矿太阳能电池所能够获得的最高光电转换效率进行了科学预测；最后，在展望部分，前瞻性地指出了最大化降低非辐射复合损失的未来努力方向。图1. 金属卤化物钙钛矿活性层内的电荷载流子产生与复合动力学机制 在理想的金属卤化物钙钛矿半导体材料中，所有的光生电子和空穴最终将通过发射光子的方式进行复合（即：辐射复合）。然而，在实际的钙钛矿太阳能电池中存在大量的非辐射复合通道（如图1所示），绝大部分光生载流子将优先通过其他非辐射途径进行复合（例如，缺陷辅助复合，俄歇复合，界面诱导复合，电声耦合，带尾态复合等）。这些非辐射复合损失过程极大降低了电池在稳态下的光生载流子浓度，从而减小了金属卤化物钙钛矿层中准费米能级劈裂的能级差，最终造成钙钛矿太阳能电池较大的电压损失。因此，最大化降低或抑制这些非辐射复合通道是提升器件开路电压和光电转换效率的关键。 针对各种非辐射复合通道，该综述首先介绍了目前量化分析非辐射复合损失的常规测试技术以及测试要点，如图2所示。图2. 量化钙钛矿薄膜和完整器件中非辐射复合损失的表征技术 随后，结合当前研究现状，进一步梳理了近年来在降低非辐射复合损失方面取得的一系列重要进展。值得一提的是，该研究团队去年在《Science》杂志上报道的基于溶液二次生长方法构建渐变结的策略（如图3所示），在降低反式钙钛矿太阳能电池的非辐射复合损失方面效果显著（Science 360, 1442-1446）。此后，一系列研究报道显示，相似的策略在正式常规结构钙钛矿太阳能电池和全无机钙钛矿太阳能电池中也可以获得正向的实验结果。由此说明，在金属卤化物钙钛矿半导体材料中构建有效的渐变结对后续降低非辐射复合损失具有非常重要的借鉴价值。图3. 渐变结钙钛矿太阳能电池器件结构和渐变结的时间分辨光谱 此外，该综述还以当前最高效率的砷化镓太阳能电池为参照，先假定钙钛矿太阳能电池的非辐射复合损失与砷化镓太阳能电池的情形一致，再依据肖克利-奎塞尔理论，对钙钛矿太阳能电池所能够获得的性能参数进行科学预测，进而给出电池器件所能达到的最高光电转换效率，如图4所示。图4. 当钙钛矿太阳能电池的非辐射复合损失与当前最高效率砷化镓太阳能电池的情况相同时，单结钙钛矿太阳能电池可实现的最优器件性能参数 最后，该综述也指出，目前提升器件性能的两条主要途径是最优化光子俘获和最大化降低非辐射复合损失。如果能将二者进行有效整合，探索更可靠的协同优化策略，这可能会是将器件光电转换效率提升至接近理论极限的可行方案。为此，综述也对一些未来的努力方向进行了展望。 总的来说，该综述为最大程度地降低钙钛矿太阳能电池的非辐射复合损失提供了理论总结，也为开展实验工作提供了参考借鉴，对进一步提升电池效率，推动该类电池产业化应用有重要意义。

针对重点水域水质安 全和生态状况，集成影响 水质、生态安全的污染物 快速在线监测设备，建立 水质监测预警信息资源共 享和服务平台，构建了水 环境安全监测服务系统， 为水环境管理部门及社会 公众提供信息支持与服务。

本发明公开了一种跨太空和大气层的动目标红外辐射特性反演方法及系统，其中，方法的实现包括：首先确定测量系统与被观测动目标之间的路径类型，然后计算当前路径类型下的红外辐射传输特性参数，最后根据多次测量的被观测动目标像方的红外辐射亮度平均值和红外辐射传输特性参数进行被观测动目标物方红外辐射亮度的反演计算。实施本发明可以解决跨太空和大气层红外辐射传输特性参数计算和物方红外辐射亮度反演计算的技术难题。

本发明公开了一种低信噪比雷达辐射源信号脉内调制识别方法，其步骤包括电子侦察接收机接收雷达辐射源脉冲信号，经由射频到中频的降频和A/D采样处理后，得到待识别的具有不同脉内调制方式的雷达辐射源信号S(t)，再在信号处理模块中对信号S(t)进行处理，识别出雷达辐射源信号的脉内调制方式并输出。本发明方法能在信噪比低至-6dB时正确识别多种雷达辐射源信号脉内调制方式，比现有的雷达辐射源信号脉内调制方式识别方法具有更好的噪声抑制能力，且比现有的多种雷达辐射源信号识别方法的计算复杂性O(n2)或O(n3)低很多。

本发明公开了一种菊花状纳米钯聚集体材料的超声辐射制备方法，是向反应器中加入水和乙醇，然后加入 PdCl2 粉末和表面活性剂-大分子复合体系软模板，在氮气保护下超声反应，反应结束后离心分离收集沉淀物，用乙醇和丙酮洗涤后真空干燥得到纳米钯聚集体材料。本发明借助乙醇的还原作用和助溶剂作用，没有额外添加诸如硼氢化钠、抗坏血酸等化学还原剂的条件下一步合成菊花状纳米钯聚集体材料，反应速率容易控制，成本低廉，操作过程简便易行。本发明所制得的菊花状纳米钯聚集体材料的尺寸范围在 60-100nm 之间。

目前，假肢脚板的内骨架一般采用木材、橡胶等制作，国内也有少数采用了强度高、质量轻的碳纤维，但结构设计不是很理想，使穿戴者行走感觉仍不舒适。国外虽然也推出了一些先进的碳纤维制品，但价格昂贵，不适宜广大截肢患者消费，且结构仍有待改进。为克服上述不足之处，本项目组设计开发了一款强度高、质量轻、弹性好、行走舒适的新型碳纤维双弹全地形假脚。该假脚由双下板、U形前龙骨、U形后龙骨、上板以及连接结构组成。其中，双下板及上板均为模仿正常脚板的弧形结构，在上下板之间为U形前龙骨及U形后龙骨，且U形结构的开口均向后，该结构可最大程度地减少患者每个步态周期中的能量损耗，提高假脚的储能比，使穿戴者即使进行较长时间的户外活动时也不会感到疲劳。而双下板的设计使假脚具有分趾特性，可自动适应崎岖不平的路面结构，增强了假脚的安全性和有效性。 可承受最大体重：100kg 最大重量：850g 使用寿命：5年（按每天走1000步计算） 储能比：90%

1 成果简介空气污染、能见度下降的主要原因之一是大气中飘浮的大量细微颗粒，细微颗粒的主要来源之一是工业生产中的尾气排放，低中效的旋风分离器、惯性除尘器及高效的颗粒层除尘器、静电除尘器、袋式除尘器和电袋复合式除尘器被广泛应用于机械、建材、冶金、电力等诸多行业尾气排放中的粉尘捕集，即使是高效除尘器，逃逸掉的粉尘颗粒依然也是细微颗粒。工业生产中，往往为多捕集 1％的细微颗粒，要多花费一倍的财力。 国家从环保角度考虑，已从 PM10 治理在向 PM2.5 治理过渡，致使相关的排放标准日趋严格，于是某些情况下常规三或四电场的静电除尘器已不能满足排放标准的要求，或为满足排放标准，增加更多电场而失去其在高效除尘器中造价低、运行费用低的优越性。双极荷电细微颗粒凝聚技术采取在烟道中或在电场中安装凝聚器，使粉尘颗粒荷上不同极性电荷、然后再凝聚的方式使小颗粒变成大颗粒，进而提高除尘效率，使常规静电除尘器依然满足排放标准、维持其在除尘领域的主导地位。 从 1997 年至今，我们进行了大量实验室研究及实际应用探索， 取得了理想的凝聚效果。烟道凝聚器可降低粉尘排放 40％、电场凝聚器可降低粉尘排放 50％。2 效益分析静电除尘器是高效除尘器的主导设备，以电力行业为例，电除尘器约占总除尘器的90％。用户如果用袋式除尘器替代电除尘器，由于其滤袋阻力远大于电场阻力、每隔约三年就要全部更换一次滤袋，而使得运行费用大大增加。仅以 30 万机组为例，更换一次滤袋的费用就要上千万元。而应用凝聚器后，静电除尘器本身就能达标排放，相对电除尘器本体，烟道凝聚器仅增加费用约 10％、电场凝聚器仅增加费用约 15％。3 合作方式技术转让、合作开发。4 所属行业领域能源环境。

本发明公开了一种双Ｔ核可视检屈曲约束支撑，包括两块Ｔ形内芯板、两组端部加劲板、两块端部连接板、多组连接定位板和外围约束部件；两块Ｔ形内芯板截面为Ｔ形，沿翼缘板厚方向平行放置，Ｔ形内芯板的腹板向内侧放置，端部加劲板为矩形板，位于两块Ｔ形内芯板的内部，在平行放置Ｔ形内芯板的端部，加劲板的两对边与Ｔ形内芯板固接，端部加劲板的另外一边与Ｔ形内芯板的端边位于同一平面内；端部连接板与两块Ｔ形内芯板的端边和端部加劲板的一边固接；连接定位板也为矩形板，在平行放置的Ｔ形内芯板的内部，其两对边与Ｔ形内芯板的腹板边缘对接

可以量产/n华油杂3531是由不育系245A和恢复系恢-3531选育而成，属半冬性甘蓝型两系杂交种,全生育期223天左右。2003-2004年度参加长江上游区油菜品种区域试验，平均亩产157.71公斤，比对照油研7号增产7.46%；2004-2005年度续试，平均亩产152.85公斤，比对照油研7号减产0.4%；两年区试平均亩产155.28公斤，比对照油研7号增产3.44%。2004-2005年度参加生产试验,平均亩产138.99公斤，比对照油研7号增产5.66%。于2005年通过国家长江上游品种审