一种欠驱动的仿生四足机器人
一种欠驱动的仿生四足机器人,属于仿生机器人领域,解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题,同时减小与地面碰撞产生的能量损失,增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成,前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同,前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧,后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上,减小了腿部的质量和转动惯量,提高机器人运动速度;通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动,减小了主动电机的数量
华中科技大学
2021-04-14