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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种超痕量铅镉离子检测方法及检测试纸条
本发明公开了一种超痕量铅镉离子检测方法及检测试纸条。所述 检 测 方 法 ， 包 括 如 下 步 骤 (1) 样 品 酸 化 处 理 ； (2) 样 品 去 除Hg<sup>2+</sup>和 Zn<sup>2+</sup>；(3)用缓冲液稀释，获得中性样品；(4)将步骤(3)中获得的中性样品与双硫腙接触，生成铅镉离子-双硫腙络合物(5)添加硫化物溶液，使得铅镉离子-双硫腙络合物完全反应，生成 PbS 和/或 CdS；(6)将步骤(5)中获得的含 Pb
华中科技大学
2021-04-14
一种特高压断路器连杆传动机构及传动方法
本发明涉及一种特高压断路器连杆传动机构及控制方法，包括接头、下连杆、下摇杆、密封杆、第 一上连杆、第二上连杆、第一上摇杆、第二上摇杆、第一动触头杆及第二动触头杆。在合闸位置时，下 摇杆与下连杆及密封杆、上摇杆与上连杆、动触头杆之间的夹角均为 0°，使构件保持在一条直线上。在 分闸位置时，下连杆与接头的夹角、上连杆与密封杆的夹角应大于 45°。各个构件采用铰接，其中摇杆 均与各自的两杆的中点出铰接。接头液压系统的液压缸直接相连，是传动机构的载荷输
武汉大学
2021-04-14
微小型器件及微系统高加速度实验与标定技术（技术）
成果简介：利用高速旋转的转子产生的高离心力对在高承载环境下使用的器件进行加载试验，采用成熟试验技术方法和检测手段，实现对微小型机械结构件和电子器件、加速度传感器在高承载环境下的高载荷试验和标定。该设备最高加速度实验值：8万g，最高加速度标定值：1万g，实验对象最大回转半径：50mm，加速度实验精度：3%，标定精度：6%，实验对象尺寸：实验件最大尺寸长度≤18mm，实验件三维尺寸处于直径D=18，高度H=15的圆柱体范围里。适合钢、铝及铜质等各种材质加工的，在高承载环境下工作的机械结构件、电子元器件
北京理工大学
2021-04-14
畜禽粪便无害化处理及有机肥加工技术和设备
一、成果简介 利用农作物秸秆和畜禽粪便，进行高温堆肥生产有机肥，或者对堆肥产品进一步制成各种作物专用有机无机复混合肥，以便用于非有机食品或绿色食品(A级)生产基地。利用具有耐高温、分解速度快的特异发酵微生物种群和快速堆肥发酵技术，利用当地丰富的农作物秸秆、畜禽粪便资源和廉价的国产设备及当地广阔的市场，生产营养丰富、兼有长效有机肥和速效化肥特点的生物有机复混肥料。既可以将废弃物资源充分利用，治理污染，改善生态环境，促进农业、养殖业发展，符合国家可持续发
中国农业大学
2021-04-14
堆肥发酵接种剂及规模化生物有机肥产业化
一、技术(成果)简介 本项目针对当前我国城镇普遍存在的有机固体废弃物的无害化处理展开，重点通过开发一种微生物发酵接种剂，开展城市污泥、农村畜禽粪便的好氧堆肥快速生物处理，这对于保障生态环境，推动有机固体废弃物的资源化利用以及大批生物有机肥企业的发展，有着重要的意义。 项目已通过教育部科技成果鉴定，获得国家发明专利，主要技术成果包括： 1、完成了7种不同功能微生物菌株的筛选与驯化，首次构建并研制成功稳定的堆肥接种剂优化组合，
中国农业大学
2021-04-14
双光学放大倍率图像采集装置及图像采集控制处理系统
通过采用两个不同光学放大倍率图像采集系统，进行巧妙的光路切换，实现了针对检测对象变换图像分辨率的要求，有效解决了高密度PCB检测速度和微小元件检测准确度的矛盾，破解了长期困扰自动光学检测技术领域共性技术难题；应用企业已累计生产销售682台套，用户已达到300多家，部分产品出口到了欧盟、东南亚等国家和地区，打破了相关高端设备一直被国外设备垄断的局面，有效促进了行业的技术进步。
华南理工大学
2021-04-14
一种水体表观光谱二向性自动测量装置及方法
本发明公开了一种水体表观光谱二向性自动测量装置及方法，装置包括总控系统、观测几何自动调 整系统、全球定位系统、多角度光学测量系统；总控系统分别通过电缆与观测几何自动调整系统、全球 定位系统、多角度光学测量系统连接，多角度光学测量系统安装在观测几何自动调整系统上；方法包括 安装部署、位置信息输入、实时时间信息输入、太阳方位角计算、观测几何自动调整、多角度光谱采集； 本发明能轻松实现若干个观测方位上的水体表观光谱的自动测量，严格调整观测角度，并行采
武汉大学
2021-04-14
一种低噪声差分前置放大电路及放大器
本发明公开了一种低噪声差分前置放大电路及放大器，低噪声差分前置放大电路采用差分输入输出电路，对整体电路的噪声性能起主导作用。由 Q1、Q2、Q3、Q4 四个并联的 NPN 型晶体管对管和 Q5组成共射—共基放大电路。在 Q1、Q2、Q3、Q4 的基极引入无噪声偏置电路。由电阻 R11、R16 和电容 C5 组成的电路为 Q5 提供基极偏置电压。仪用放大器 U1、U2 对差分信号进行放大。通过电阻 R2L(R2R)和
华中科技大学
2021-04-14
芳樟醇及柠檬醛等大宗香料产业化关键技术
发明耦合精馏的重排反应工艺，打通两大香料产业链。通过耦合反应精馏技术，即时转移易聚合反应产物，提高反应收率。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
芳樟醇与柠檬醛是典型的大宗香料，在日化和食品领域应用广泛。这两类大宗香料基本上由化学合成得到，由于合成路线长，产品质量容易波动；重要中间体合成难度大，生产成本不易控制；关键反应选择性差，香气品质难以调控。因此，质量稳定、成本低廉和香气品质好是这两类香料的核心要求。针对以上现状，近20年来我国先后有许多企业前仆后继、不断努力参与竞争。
浙江大学和新和成历经10余年的研发，实现核心技术的突破，创立高效生产芳樟醇和柠檬醛系列香料的技术路线。（1）首创自活化超临界反应技术，大规模稳定生产柠檬醛。基于超临界反应热力学和动力学理论研究，首次利用超临界条件实现底物的自活化，由异丁烯和甲醛衍生物稳定生产重要中间体异戊烯醇，反应时间由传统工艺的16小时缩短至3分钟，进而通过高压管道反应技术实现连续生产，保证产品质量稳定。（2）发明耦合精馏的重排反应工艺，打通两大香料产业链。通过耦合反应精馏技术，即时转移易聚合反应产物，提高反应收率。共用炔醇中间体，以全新路线打通芳樟醇与柠檬醛的产业链，与国际同类技术相比，芳樟醇与柠檬醛的生产成本分别下降16.8%和13.4%。（3）突破选择性氢化的调控技术，实现香气品质的稳定可控。基于香料结构与香气属性关系的认识，开发针对性的氢化催化剂，精准调控反应选择性，抑制敏感杂质的形成，使得项目生产的芳樟醇纯度高于国际同类产品0.5%，杂质数量减少50%，香气品质显著提升。
基于上述技术的集成创新，新和成公司实现了芳樟醇与柠檬醛系列16种香料的工业生产，其中芳樟醇系列香料销量约占全球1/3，位居世界第一位，柠檬醛系列销量位居世界第二位，实现了我国芳樟醇与柠檬醛系列香料从依赖进口到主导国际市场的根本转变。
浙江大学
2022-07-22