河北丛台电子股份有限公司，是经河北省政府批准的规范的股份制企业，注册资本3000万元。公司位于中国河北省邯郸市中心地带，是以生产激光加工设备、激光和光学教学装备、矿井专用通信设备以及机电一体化设备为主的集科、工、贸为一体的现代高科技企业。　　 教学装备是公司的重要产品。公司与多所名牌高校有着密切技术合作关系，将紧密配合教学需要，开发生产具有先进水平和实用价值的激光和光学方面的教学装备。目前生产的教学装备有：教学固体激光器系列、光通信演示仪、迈克尔逊干涉仪、光衍射实验仪、脉冲激光电源、连续激光电源等。公司还可按照用户要求承接任何激光和光学方面的装备。　　公司弘扬“团结、务实、创新、守信”的企业精神，倡导做一流员工，造一流产品，创一流服务，办一流企业的理念。　　 公司20000平方米的综合性服务大厦，矗立在邯郸市中心，成为邯郸市的标志性建筑。它高高耸立，是河北丛台电子股份有限公司全体员工奋发向上、顽强拼搏的象征。 　　董事长：杨葆英                　　总经理：郑亚平   　　地　址：河北省邯郸市人民路109号　　电　话：0310-3030848、3027921、3053292　　传　真：0310-3024453　　E-mail： ctdq@heinfo.net

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XM-YF2高级电脑孕妇检查模型 （电子孕妇腹部触诊及胎心监护模型）   XM-YF2高级电脑孕妇检查模型（电子孕妇腹部触诊及胎心监护模型）按标准孕妇的身体尺寸大小设计制造，胎心音的听诊由电脑线路芯片控制，模型由高分子材料制成，质感逼真。 一、功能特点： ■ 模拟了一成年孕妇躯干结构，仰卧位，形态逼真。 ■ 结构包括：乳房、耻骨联合、盆腔、胎儿等。 模型可进行四步触诊训练、胎儿心音的听诊、骨盆外部测量和乳房护理的练习和指导。 ■ 为了使用和管理简单化，通过外部皮球可给子宫内注入空气，随着充气量的调节可使它成为接近于人体的状态。 ■ 腹部测量和骨盆测量所需的骨骼已造成形于内部，触诊感觉真实。 ■ 利用电脑蕊片控制的声音合成器能听到胎儿心音，胎儿心音的速度快慢及音量大小可随时调节，胎心范围：80-180次/分，胎心音的强弱随频率不同会出现相应变化。 ■ 可用木听筒和听诊器来进行练习听取胎儿心音练习，胎儿的心音也可从电子孕妇腹部触诊及胎心监护模型前面板上的扬音器内听到。 ■ 电子盒内置，便于考核训练。 ■ 外皮可更换。   二、标准配置： ■ 高级电脑孕妇检查模型：1台 ■ 手提铝塑箱：1个 ■ 木听筒：1个 ■ 听诊器：1副 ■ 电源适配器：1个 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.

项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足