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基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法,包括以下步骤:步骤1,构建多机械臂动力学模型,并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系,得到目标阻抗模型;步骤2,基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标;步骤3,针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律,使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数,从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学 2021-01-12
FISHER 4221/4210/4211位置反馈定位器/变送
产品详细介绍深圳市贝斯特燃气设备陈小姐13537704290一级代理商现货供费西尔原装进口供美国FISHER费西尔 4211位置反馈器+4211位置变送器,批发美国FISHER位置变送器4211 421 压力变器4211/4221/4210 FISHER 4200系列/位置变送器/变送器/压力变送器,一级代理商,价格从优,速来购买,FISHER4211位置变送器输入信号4~20mA,和电动阀门配套使用,产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。FISHER费希尔4211/4210位置变送器,该产品有以下优势:输入信号4~20mA,和FISHER电动阀门配套使用,其产品性能稳定,控制精度高,智能化程度高;详细参数如下: 2线制4-20mA的回路供电,过载电流保护,反极性保护,独立线性度:输出范围的±0.5%。※ 深圳市贝斯特燃气设备有限公司   联系人:陈小姐※ 办公地址:深圳市龙华新区观澜街道大和路怡力科技园B栋四楼※ 电话:0755-29049559  13537704290※ 传真:0755-28127295    服务QQ:664064711※ 邮箱:664064711@qq.com※ 网址:http://www.ccbestgas.com  ※ 网址:http://www.fishergas.com  ※ 网址:http://www.cigas.com  
深圳市贝斯特科技有限公司 2021-08-23
东南大学分析测试中心原位X射线衍射仪采购项目公开招标公告
东南大学分析测试中心原位X射线衍射仪采购项目 招标项目的潜在投标人应在江苏省南京市鼓楼区郑和中路118号D座16楼1612室(邮购)获取招标文件,并于2022年06月13日 14点00分(北京时间)前递交投标文件。
东南大学 2022-05-27
陈温福院士团队孟军教授课题组在生物炭-微生物协同治理抗生素污染方面取得新进展
陈温福院士团队孟军教授课题组在生物炭-微生物协同治理抗生素污染方面取得新进展
沈阳农业大学 2025-05-21
新型多温区低能耗平板式SCR脱硝技术
在国家“973计划”等项目支持下,经过十余年持续攻关,首次在国际上成功研发了适用于多温区与含硫含砷等复杂烟气的新型平板式高效SCR脱硝催化剂的核心配方与成套生产技术,包括平板式宽温差/低温、高温、超强耐磨、抗砷中毒、抗碱金属中毒、联合脱硝脱汞等催化剂,解决了传统脱硝技术难以适应燃料多变、灵活调峰、复杂烟气的核心难题;首次在国内成功研发了V2O5-WO3(MoO3)/TiO2型平板式中温SCR脱硝催化剂的核心配方、成型工艺与成套生产线,突破国外技术封锁,形成了国内首项具有自主知识产权的成套技术,催化剂指标优于国外产品,整体达到国际领先水平;在常规SCR脱硝工程技术基础上,攻克了脱硝系统减阻设计、SCR流场优化等技术难题,同时创新性地开发了还原剂氨精准制备、催化剂寿命精准预测、脱硝系统智能化管控等技术,形成了高效低能耗SCR脱硝工程设计技术,实现了SCR脱硝系统的安全、高效、低能耗和稳定运行以及智能化精确管控,推动我国平板式SCR脱硝技术由全面依赖进口到国际领先的跨越。   图1 新型多温区低能耗平板式SCR脱硝技术 依托上述核心技术,成立了校学科性公司—北京华电光大环境股份有限公司(新三板挂牌上市),并成功进行了大规模推广应用。公司旨在为燃煤发电、钢铁、化工等行业的复杂烟气脱硝提供系统解决方案,目前已在浙江、湖北等地建设有3条平板式SCR脱硝催化剂生产线(图2),年生产能力30000 m3以上,并且还可根据不同行业用户的实际需求调整催化剂配方设计,优化生产设备参数,打造量身定制式产品的售前、售中和售后“管家式”服务。   图2 自主研发的平板式SCR脱硝催化剂生产线 目前,本技术和产品已成功应用于火力发电、钢铁冶炼、废弃物焚烧、化工等行业的脱硝工程,催化剂寿命超过24000小时。科技日报两次头版报道了本技术及产品,人民日报、光明日报、中国能源报、北京电视台、中国电力企业联合会、人民网等媒体也进行了跟踪报道。技术成果通过了中国电机工程学会成果鉴定,整体达到国际领先水平,荣获2019年度国家科技进步二等奖、2018年度高等学校科学研究优秀成果奖(科学技术)一等奖、第十五届中国国际工业博览会铜奖、第七届中国技术市场金桥奖、第十六届中国国际高新技术成果优秀产品奖等奖项,创造了显著的经济、社会和环境效益,为打赢“蓝天保卫战”、助力我国生态文明建设做出了重要贡献。
华北电力大学 2021-05-10
低成本钢铁拉拔用中温锌钙系磷化液
一、项目简介该磷化液使用范围宽,性能稳定,处理面积大,沉渣少,成本低廉。磷化速度快,磷化液的使用寿命长。磷化膜分布均匀,色泽一致,显著增强钢铁表面的耐蚀性和粗糙度。广泛用于钢铁材料的拉拔冷加工。可以不用硝酸配置,安全性好。二、市场前景成本低廉,操作方便,市场广阔。三、规模与投资根据市场需求,包括磷化设备最大不超过1万元。四、生产设备塑料、陶瓷或不锈钢容器。五、效益分析吨成本约1700元,售价约2600元。六、合作方式配方出售,教授配制和磷化方法,或提供磷化液。
河北工业大学 2021-04-13
一种用于同时养殖水产动植物的双向控温系统
本实用新型提供了一种用于同时养殖水产动植物的双向控温系统,属于水产养殖技术领域,包括取水系统、植物水循环系统和动物水循环系统,取水系统包括一级抽水泵和总砂滤池,植物水循环系统包括循环连通的第一板式换热器,蒸发器,低温车间和低温车间砂滤池,动物水循环系统包括循环连通的第二板式换热器,冷凝器,高温车间和高温车间砂滤池;总砂滤池通过二级管道泵与第一板式换热器连接,第一板式换热器上设输水管,输水管与第二板式换热器连接,第二板式换热器上设有废水口,蒸发器与冷凝器通过压缩机连接,植物水循环系统和动物水循环系统共用一个压缩机。本实用新型具有节省热量能源,充分利用能源,结构简单,养殖成本的特点。
青岛农业大学 2021-04-13
一种超宽温低损耗无铅多层陶瓷电容器
北京工业大学 2021-04-14
直线感应电机驱动特性分析等效电路及分析方法
本发明公开了一种直线感应电机驱动特性分析等效电路及分析 方法。把 Maxwell 方程和绕组函数法相结合,从直线感应电机初级实 际绕组的分布出发,得到直线感应电机的初级绕组函数、次级基波绕 组函数和次级边端效应波绕组函数。然后根据绕组函数基本理论,分 析计算出直线感应电机的等效电感、运动电势系数,并建立直线感应 电机的电压和磁链方程式,进一步建立直线感应电机新型等效电路模 型。利用新型等效电路模型,对直线感应电机的稳态和动态特性进行 分析。本发明从电机的实际绕组分布情况出发,合理考虑了直线感应 电机
华中科技大学 2021-04-14
永磁磁场分析及应用
一、 项目简介与电磁场相比,永磁体不消耗任何的水和电,无噪声干扰,有利于降低运行成本和保护生态环境,在国民经济各个领域均得到广泛应用。课题组于1992年开始对永磁磁场数值求解方法及应用进行研究,2006年主持完成了国家“863计划”课题“单晶生长用永磁磁体的研制与产业化”。二、 项目技术成熟程度在永磁磁场数值求解方法方面,分别采用矢量磁位和标量磁位对二维、三维永磁磁场进行了有限元分析,编写了相应的永磁磁场数值分析软件包,实现了对永磁磁场的二维、三维磁场分析及磁场分布显示;采用场路耦合方法对永磁体充磁过程进行了动态分析,确定了充磁电路参数和磁路参数对永磁材料剩磁的影响规律。三、 技术指标(包括鉴定、知识产权专利、获奖等情况)近年来获河北省科技进步二、三等奖各1项;完成和承担国家“863计划“项目1项,国家自然科学基金项目2项,省部级项目2项;出版专著2本,发表论文10余篇,其中大部分被SCI、EI检索;申请专利5项。 运行中的环形永磁体     自控永磁可变磁场装置
河北工业大学 2021-04-11
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