工业机器人的研发、制造与应用是衡量一个国家科技创新和高端制造实力与水平的重要标志，而精密减速器是工业机器人中最关键的功能部件，也是目前制约我国机器人产业发展的瓶颈之一。其成本约占整个机器人制造成本的30％～40%，高成本的精密减速器进一步制约了机器人的发展。摆线轮是RV减速器关键零件，其加工精度直接影响RV减速器的传动精度。而目前企业主要采用高精度磨床对摆线轮进行加工，其加工成本高，效率低，大大增加了减速器的制造成本。本方法采用冷挤压对摆线轮进行加工，挤压后的摆线轮表面光洁度高，仅次

技术基础： （1）在系统终端设备方面，完成了整套样机的功能性设计，并进行了初期用户实验，效果良好，同时也在产品原理和形态上进行了创新：将传统磁控式健身车更改为电磁控方式，实现阻力实时可调，同时使得阻力调控范围更大； （2）在恒功率控制方面，通过PID控制算法调节发电机负载端电压，解决了心肺耐力测试中要求人体输出功率恒定的技术难题，确保了心肺耐力测试结果的准确性； （3）在心肺耐力测试方法方面，提出了一种二级间接测试方法，在智能化健身车平台上实施递增负荷试验方案并实测运动心率，根据最后两级负荷的测试结果建立运动强度与运动心率的预测评估模型，预测受试者最大心率下对应的最大运动强度，以此作为受试者心肺耐力的评价指标。 市场分析： 心肺功能泛指由循环系统通过肺呼吸和心脏活动推动血液循环向机体输送氧气和营养物质的能力。心肺耐力表征人体持续身体活动的能力，其体现人体在一定运动强度下的心肺功能能力，被认为是健康体适能评价指标体系中最重要的指标之一。 由于静态生活方式的增加、体力活动的减少，我国各年龄段人群的心肺耐力均呈下降趋势。早在2005年出版的《中国学生体质与健康调查报告》中就有提到，在2005年之前的20年里，所有年龄、性别组的学生耐力水平均呈下降趋势，后10年的降幅更为明显。 进入工业化社会以来，要求体力活动的工作形式日趋减少，久坐不动的生活方式是导致心肺耐力下降最重要的因素。然而，当前关于大众健康领域心肺耐力的研究及其普及程度仍无法满足迫切的应用需求。除去参与竞技体育的运动员或运动学研究专家，人们对心肺耐力的了解甚微，对基于心肺耐力的训练方法更是知之甚少，而且当前并没有一种普适大众的、准确有效的、操作简便的且价格低廉的心肺耐力测量和训练的设备。 因而，针对集心肺耐力测量、评价和训练相关的一整套检测干预服务系统的建立拥有广阔的前景。一方面，为普通大众提供了解心肺耐力的平台，弥补适合大众群体的心肺耐力检测和训练设备的空缺。另一方面，为提升全民体能素质提供了良好的平台和科学化的指导。 社会经济效益： 本项目成果为高端家用智能健身设备，预期年销3000台以上，新增销售1000万元以上。项目成果涉及健康服务业、信息服务业等战略性新兴产业，设计思想符合国际主流的健康管理原则，核心技术拥有完全自主知识产权，服务模式创新性强，目标产品与服务的市场需求迫切、受众人数庞大，具有良好的经济与社会效益前景。

   本发明涉及一种适用于重型轮式汽车车辆驱动桥的主减速器，具体涉及一种具有动力分流结构的主减速器，具有单位体积输出扭矩大，传动效率高，重量轻的特点，因此可以在不减小离地高度的前提下去除轮边减速器，从而大幅度提高重型驱动桥的传动效率，减少油耗和排放，并能降低驱动桥的成本。     本发明的目的在于提供一种结构紧凑，承载能力高的具有动力分流结构的主减速器，在有限的空间内大幅度提高主减速器的承载能力，在保证车辆的离地高度和通过能力的前提下免去轮边减速器，从而使驱动桥的成本大幅度下降，并减少车辆的油耗和噪声。

列车高速运行状态下钢轨磨损和病害容易加剧，钢轨病害修复是保证列车安全稳定运行重要内容。打磨车用于城市轨道修复存在以下问题：①需要多遍打磨，作业效率低；②产生大量火花，存在火灾隐患；③产生大量粉尘，对运行设施及环境产生较大影响。钢轨铣磨车是一种清洁、高效、高精度的新型钢轨修复设备，采用铣刀盘以成型铣削方式去除钢轨表面材料，消除钢轨缺陷，改善平顺性。一次铣削深度可达3mm，轨距角处可达5mm，一遍即可完成作业，作业速度可达2km/h。工作清洁，无火花、粉尘，铁屑可收集，环境友好。修复精度高、维护成本低、线路适应性好，无须拆除护轨及信号装置，适应地铁小限界要求。应用：项目将形成钢轨高效轻量化智能铣磨作业系统年产5台（套）的生产能力，新增年产值4亿元，技术性能达到或超过国外同类型产品水平，全面替代进口。

变速器

本课题形成了一台矿用无轨胶轮纯电动车的样车，初步结果满足了相关法规，目前正在进行更为细化的性能测试（如下图），其图片为方便配重实验卸掉后载客轿厢的样车。   验车装配现场  样车道路试验-装配负载 技术创新点：     1）形成了针对井下不同道路条件的整车部件参数匹配技术；     2）形成了井下包括动力电池组及其他电气设备的防爆技术；     3）形成了采用相变材料进行散热的热管理技术；     4）形成了主从模式的分布式电池管理技术。 本项目解决的关键问题包括： 1.井下恶劣道路条件的适应性，一是坡度较大、较多，6°至14°的坡道常常见到。二是坡道距离长，几百米的长距离坡道常常见到。三是巷道积水和巷道顶部漏水，巷道顶部有时会有少量地下水滴落下来，巷道地面有时还会有少量积水，给电池组的布置带来考验。四是有的道路平整度较差且比较泥泞，正式投产的煤矿，其地下大巷一般都做了地面硬化处理，但大巷之外的其他运输通道和正式投产前的大巷，一般都不做地面硬化处理，地面平整度很差，而且由于煤泥的存在，巷道有时会有些泥泞，特别是在靠近工作面的地方，给车辆的动力性提出了新的更高的要求。为了保证井下作业的运输任务，纯电动车在整车布置、动力系统参数匹配、适应煤矿井下条件的整车控制策略优化等方面需要做出与地面常规纯电动车辆不同的方案； 2.电池组的防爆问题。井下经常有瓦斯的泄露，在这种工作环境中电池组的防爆问题十分重要，不仅仅是需要外覆盖防爆壳，对于电池组的内部也需要做大量细致的工作，以降低电池组起爆的可能性并进一步降低起爆带来的危害； 3.大量电池组的管理问题。形成了主从结构的分布式电池管理系统，采用了外部离线均衡的方式对电池单体的不一致性问题进行了处理； 4.对目前暂行的矿用电动车电池及电气系统的标准进行了分析，掌握了其主要的技术要求，后期可能参与部分标准的制定工作。 应用范围： 全国各种规模的煤矿的辅助运输。 特种防爆车辆的纯电动改造。 普通车辆的纯电动改造。

本实用新型公开了一种单盘半环面型无级变速器，旨在提供一种效率更高、易于加工制造、调速控制方便、运行工况改善、稳定可靠的无级变速器。其技术要点是：输入轴齿轮与加载凸轮齿轮啮合，加载凸轮齿轮安装在两个对称放置的输入盘的中间，动力由四个传动滚轮分别将动力传递给啮合的锥齿轮，再通过齿轮啮合传动将动力直接输出，在单条传动路线上只经过一次牵引传动来实现无级变速动力传递；传动滚轮的摆动角度通过蜗轮蜗杆组来调节。本实用新型适用于大功率汽车以及工程机械等需要使用大功率无级变速器的场所。

本发明公开了一种智能化打螺钉末端执行器装置，该装置包括机器人关节联接板、导轨滑块机构、光电感应器、伺服电机系统A、伺服电机系统B和螺钉储料仓，机器人关节联接板呈L型，包括尾端和首端，所述首端上水平设置有上下布置的两块丝杆安装板，其侧面安装有光电感应器；导轨滑块机构安装在首端上，并位于两块丝杆安装板之间，其上水平设置有伺服电机安装板；伺服电机系统A设置在首端上部；伺服电机系统B设置在伺服电机安装板上，其用于控制螺丝刀的旋转；螺钉储料仓安装在首端的下部，并设于伺服电机系统B的下方，其用于存储螺钉。本发明与机器人配合使用，具有装配效率高，成功率高，劳动强度低等优点。

高效率、高精度智能化测量技术已成为我国发展高端制造业的瓶颈。本项目突破了高效率、高精度智能化测量的一系列难题，形成的自主创新关键技术有： 1．首次建立了基于运动学图谱分析的智能测量装备设计方法及通用性设计理论体系，使研发周期缩短了40%，研发费用降低了35%。 2．针对多传感器高精度配准的国际性难题，发明了多传感器联合标定标准器的设计方法。 3．针对测量装备伺服系统高平稳性控制的难题，率先提出了体现温度影响的非线性摩擦建模方法，测量装备运动平稳性提高了59%。 已申请国家发明专利18项（授权5项）、实用新型专利12项（授权12项）、软件著作权7项；以金国藩院士为主任的鉴定委员会一致认为项目整体技术达到国际领先水平。获得2013年天津市科技进步一等奖。 图1 缸套类零件检测用高效高精度智能测量装备 图2 惯性元件检测用高效高精度智能测量装备 图3 手机外壳检测用高效高精度智能测量装备