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多机器人三维几何地图的融合方法
本发明公开了一种多机器人三维几何地图的融合方法,包括:把待融合的三维几何地图投影成二维的栅格地图;采用图像配准算法对栅格地图进行融合,得到栅格地图之间的旋转参数;对三维地图施行旋转变换,采用三维点集配准算法进行三维几何地图的融合。本发明多机器人三维几何地图的融合方法,通过考虑三维地图中的几何特征信息,结合二维地图融合和三维点集配准算法,完成多机器人三维几何地图的融合,明显了改进三维几何地图融合的准确性。本发明多机器人三维几何地图的融合方法主要用于在多机器人同时定位与地图重建应用中,对单个机器人所创建的局部地图进行融合以形成全局地图。
浙江大学
2021-04-11
嵌段共聚物节能、环保的聚合反应挤出技术
苯乙烯与二烯烃嵌段共聚物包括苯乙烯类热塑性弹性体（SBS, SIS,）、溶聚丁苯橡胶，星型SSBR, 星型SIBR等的橡胶材料，以及透明高抗冲聚苯乙烯K树脂。目前，前者在全世界已形成了数百万吨的生产能力和消费量，广泛的应用于轮胎橡胶，改型沥青，热溶胶，压敏胶，制鞋，聚合物改性等领域；后者K树脂由于将橡胶嵌段的球粒直径控制在纳米数量级，因而同时具有优良的透明性、抗冲击性、抗弯折疲劳和加工性能，因此在医用包装材料，医用器械材料，办公用品、家用电器、汽车、化工、仪表等领域都具有极广的应用，这是通用高分子材料所无法替代的，但是目前我国K树脂尚未成功工业化。本项目采用聚合反应挤出技术，该技术以挤出机为反应器，充分利用螺杆挤出机对高粘度介质也具备有效传热、传质的特点，将单体聚合与高聚物加工两个过程合二为一，实现无溶剂本体聚合，直接在挤出机中几十秒钟内由单体聚合成超高分子量聚苯乙烯、苯乙烯类热塑性弹性体、K树脂等。本项目通过混合单体进料方法，得到的聚合物经NMR，IR，DMA，GPC，TEM，SEM，AFM测定及理论分析发现其为（SB）n多嵌段的共聚物。B橡胶嵌段的分散相尺度在自然状态下呈纳米级球状分布。有高达220％以上的超高断裂延伸率。在液氮中冲断面呈现出典型的韧性断裂形貌。该技术成熟度已达到可中试阶段。如采用分段加料的方式，由单体一步本体聚合得到当今世界上必须用耗能、污染的溶液聚合法方可得到的SBS、SIS等嵌段聚合物，其技术成熟度同样已达到可中试的阶段。该技术已申请了3项国家发明专利，具有完全独立的知识产权。
华东理工大学
2021-04-11
基于膜分离技术的食品发酵工业 废水综合利用技术
基于膜分离技术的食品加工废水处理及综合利用技术，是通过将食品加工废水或食品原料 生产过程废水进行分类回收处理，将废水中有用的成分进行回收利用，而将水进行净化使其达 标排放或循环利用，从而达到资源综合利用并彻底解决上述工业中的环境保护成本问题，并通 过有用成分的回用来取得相应的经济效益。 主要针对强酸、强碱、高蛋白、功能糖类等有高COD和BOD并有回收利用价值的食品加 工废水的处理。如大豆蛋白加工废水、甲壳素加工废水、味精生产废水、淀粉糖离交废水，等 等。
华东理工大学
2021-04-11
基于酶膜耦合的水产加工下脚料综合利用
利用现代分离纯化技术和生物酶技术，将水产品加工下脚料虾蟹壳、鱼皮、鱼鳞等进行高 值利用，并解决固体废弃和废水排放问题，具有重要的环境意义和经济效益。 本项目利用酶膜耦合技术生产甲壳素、壳寡糖并联产水解动物蛋白；利用酶膜技术生产高 品质鱼蛋白肽联产饮饲用鱼粉，解决大量鱼加工下脚料处理问题，并产生较高经济效益。
华东理工大学
2021-04-11
一种降低 OFDMA 系统信号峰均功率比的方法
本发明公开了一种降低 OFDMA 系统信号峰均功率比的方法， 具体为：在发射端，将用户输入的数据经过 LDPC 编码器进行编码， 生成拥有多个可反转子集的编码码字，再进行调制；将调制后的数据 映射至用户分配到的子载波上，构造多个可反转频域符号集合；通过 对构造的可反转频域符号集合进行独立的反转以降低 OFDMA 系统信 号的峰均功率比；在接收端，将接收到的信号经傅里叶变换后再进行 子载波解映射和解调制，得到每个用户对应的接收信息，并采用 LDPC 译码器进行译码，从得到的译码码字中提取出相位反转信息以恢复原 始信息；本发明能有效地降低 OFDMA 系统信号的峰均功率比，且不 需要发送边带信息，提高系统的频谱利用率，降低系统的复杂度，同 时具有良好的纠错性能。
华中科技大学
2021-04-11
一种基于李群论的多模态情感识别方法
本发明公开了一种基于李群论的多模态情感识别方法，包括以 下步骤：获取视频，并提取视频帧中图像区域的高斯型特征描述子， 基于高斯型特征描述子对视频中的图像区域进行跟踪，根据视频子序 列构建 ARMA 模型获取 ARMA 模型间的距离，根据 ARMA 模型之间 的距离构建核函数，并进行情感表达分类，根据人体、脸部和手部的 情感类别概率对人进行情感识别。本发明根据视频中所包含的人体姿 态运动信息、手势和脸部表情信息来判断人的情感状态，是一个将视 频数据映射到人体运动特征、手势特征和脸部表情特征，再从人体运 动特征空间和脸部表情特征映射到状态空间的过程，并提出利用李群 论进行多模态情感识别，提高模型进行情感识别的精确性。
华中科技大学
2021-04-11
一种用于异构网络上行链路的功率控制方法
本发明公开了一种用于异构网络(HetNet)上行链路的功率控制方 法，具体为：首先定位用户设备(UE)与对应接入点(AP)的距离，即 UE 向对应 AP 发送上行导频信号，AP 接收上行导频信号后根据导频信号 经历的路径损耗确定 UE 与对应 AP 的距离。在同一个微小区内，对离 AP 不同距离的用户提供不同的上行功率，此上行功率与距离呈幂函数 递减的关系，即用户距离 AP 越近，发射的上行功率越大。本发明 AP 和 UE 的位置分别建模为两个独立的齐次泊松点分布(PPP 分布)，并借 助随机几何研究该系统的性能。仿真结果分析证明，与传统的功率控 制策略相比，本发明在提高平均传输速率的同时，也在一定程度上优 化了能量效率，从而使整个系统的性能得到有效提升。
华中科技大学
2021-04-11
一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿系统
本发明公开了一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿方法及系 统，所述方法包括：（1）根据转速信号θ和指定的谐波次数 n，生成 与指定谐波同频的正弦信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ)；（2） 根据最小均方误差算法调整正弦信号的权值ω1,k 和余弦信号的权值ω2,k，使得输入电流分量与正弦信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ) 的加权和ε的差值具有最小均方误差；（3）从输入电流分量减去正弦 信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ)的加权和ε，得到去除谐波信号 后的电流分量。本发明通过电流谐波补偿系统，可以有效补偿通入永 磁同步电机的电流谐波，从而减少永磁同步电机的定子绕组以及铁芯 中因高次谐波引起的损耗，主要是铜耗和铁耗；抑制永磁同步电机运 行过程中的转矩脉动现象，减少运行噪声；提高电机运行稳定性和可 靠性。
华中科技大学
2021-04-11
一种用于识别半导体纳米结构形貌的方法
本发明公开了一种基于支持向量机的纳米结构形貌识别方法。首先生成训练光谱，确定支持向量机的核函数与训练方式；生成测试光谱及多种不同的支持向量机；利用测试光谱对支持向量机进行特征形貌识别准确率测试，找出识别准确率、训练光谱数目和核函数之间的关系，作为支持向量机训练的指导原则；对测试光谱添加不同量级的噪声影响，将含有不同量级噪声的测试光谱用于支持向量机中进行测试，找到在能保证正确识别率较高情形下所能添加的最大噪声量级，作为另一指导原则；利用两个指导原则，训练得到最优的支持向量机；对真实待识别结构对应的测量光谱进行映射，识别其形貌。本发明可以对半导体纳米结构的形貌特征进行快速、精确地识别。
华中科技大学
2021-04-11
一种用于提取半导体纳米结构特征尺寸的方法
本发明公开了一种用于提取半导体纳米结构特征尺寸的方法，包括待提取参数取值范围的划分，子光谱数据库的建立，支持向量机分类器训练光谱的生成，支持向量机分类器的生成、测量光谱的映射和在子光谱数据库中进行的最相似光谱搜索。与现有方法相比，本发明方法通过额外增加一个可以离线进行的支持向量机分类器训练环节，实现了将测量光谱映射到一个小范围的子数据库中。与在整个大数据库中进行最相似光谱检索相比，在子数据库中展开的检索所消耗的时间大大减少。并且，通过增加每个分类器中包含的类数，可以得到更小的子数据库，从而进一步加速参数的提取。该方法实现了参数的提取速度可预期与可控。
华中科技大学
2021-04-11