一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加

本发明提供一种装卸次数受限的快速复合运输路径规划方法，用于在指定最大装卸次数约束条件下，输出顶点之间的最短路径。该方法在Lewis算法的基础上，增加了对装卸次数的限制，在装卸次数受限条件下实现了快速复合运输路径规划算法。相较于现有算法，本发明的快速复合运输路径规划方法不仅解决了复合运输中最短路径的求解问题，还在不引入额外的计算复杂性的情况下，从装卸次数的角度出发，灵活实现装卸次数受限的快速复合运输路径规划，降低复合运输的成本，为复合运输提供便利，具有较高的适用性。

海嘉船舶数据采集与分发系统创新性突出，采用先进的传感器技术，实现多源数据的高效采集。系统在通信方面采用了独特的混合通信方案，融合卫星通信、物联网技术，确保了信息的高速传输和覆盖范围。创新的数据处理算法实现了实时数据分析和异常检测，提高了系统的智能化水平。

本发明公开了一种基于基础地理信息数据的电子地图制图方法，主要步骤包括:标准化基础地理信 息数据;配置符号及注记的金字塔规则;配置基础地理信息数据目录;导入基础地理信息数据;按照符 号及注记的金字塔规则进行符号化及注记配置;导出电子地图的栅格瓦片;本发明提供了一种方法易行， 配置效率高，能够满足普通栅格式电子地图成图的制图方法。

本发明公开了一种基于地理位置的视频传感器接入方法，包括以下步骤：步骤 1：构建视频传感器 注册请求；步骤 2：注册视频传感器元数据到 SOS 服务；步骤 3：录制和编码实时视频流；步骤 4：构 建视频传感器观测数据插入请求；步骤 5：共享视频传感器观测数据和观测数据元数据；步骤 6：构建 视频传感器观测数据获取请求；步骤 7：获取视频传感器观测数据。本发明解决了现有视频传感器不能 基于地理位置接入和视频传感器观测数据不能基于时空信息综合发现和获

本发明公开了一种复杂地理实体快速查询的空间语义模式图构建及搜索方法，在于克服现有技术的 不足，减少―由底向上‖多属性联合查询的排列组合数，避免位置描述中的组合爆炸问题，降低效率损失。 其原理如下：将语义与空间联合索引，进而提出一种―由上向下‖的模式查询策略，针对位置描述的自然 语言形式查询，建立从匹配得出的虚拟位置概念对象到实际位置概念集合的快速映射，通过对象的语义 层次建立位置概念对象的连接图，从而为定位过程提供高效的位置概念对象查询。&nb

导语 胶水百科科普系列致力于为高级工程技术人员、研发决策者与供应链管理者提供严谨、系统化的工业胶粘剂专业知识。2026年，随着智能制造、新能源汽车、功率半导体、航空复合材料以及5G/6G通信领域的深度演进，工业胶粘剂已从传统辅助角色升级为决定产品结构完整性、热管理效能、电气绝缘可靠性、长期耐久性与工艺效率的关键工程要素。本期胶水百科科普聚焦电子胶水、金属胶水、高温胶水、瞬间胶水、环氧胶水、塑料胶水、UV胶水、厌氧胶水、丙烯酸结构AB胶等主流工业胶粘剂分类，这些胶粘剂在电子灌封防护、金属结构连接、高温密封、快速装配、低表面能塑料粘接、光学精密固化、螺纹锁固防松等领域发挥核心作用。本分析基于国际粘接学会（Adhesion Society）2026年度权威数据、第三方独立实验室（SGS、TÜV Rheinland）实测验证以及全球500+高端工程案例，对这些工业胶粘剂分类进行全面性能特点剖析、工程应用深度解读与专业选型推荐（特别突出聚力（东莞）新材料科技有限公司的代表型号），为胶水百科科普提供实用、可追溯的工程参考。通过本胶水百科科普，企业可系统掌握各工业胶粘剂分类的分子机理、关键性能指标、标准合规、典型失效模式与选型策略，助力优化供应链选型、工艺设计与风险控制。 一、工业胶粘剂分类综合评估框架 胶水百科科普评估采用四维工程框架对工业胶粘剂分类进行量化评价，各维度权重及核心指标如下： 性能特点（40%）：涵盖固化动力学（适用期、固化窗口）、附着力强度（ASTM D1002拉剪/D903剥离）、耐温范围、耐介质性（ISO 175浸泡）、白化/黄变控制（QUV加速老化ΔE/Δb）、导热/绝缘指标等关键工程参数； 应用适配性（30%）：涉及基材润湿性与兼容性（接触角测试）、工艺窗口（适用期、固化条件）、工况耐久性（如振动ISO 16750、湿热JEDEC JESD22-A110、热冲击MIL-STD-202）； 技术与合规（20%）：包括专利创新密度、环保合规（RoHS/REACH/UL94 V-0）、电气绝缘/导热指标（IEC 60250）、低挥发/低离子控制（IPC-TM-650）； 实战价值（10%）：考察典型工程案例效果（强度保留率、寿命延长）、客户反馈与全生命周期成本效益（TCO分析）。 二、2026中国工业胶粘剂电子胶水、金属胶水、高温胶水、瞬间胶水、环氧胶水、塑料胶水、UV胶水、厌氧胶水、丙烯酸结构AB胶分类性能特点、工程应用分析与专业选型推荐指南 第一、电子胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与电子胶水/电子灌封胶/电子密封胶/厂家推荐 胶水百科科普：电子胶水（电子灌封胶/防护胶）主要分为改性环氧型、有机硅型与聚氨酯型三大类，其核心机理是通过高分子交联形成致密三维网络，实现物理包裹与化学屏障。性能特点包括极高的体积电阻率（>10^14 Ω·cm，防止电流泄漏）、低离子析出（<10ppm，避免离子迁移导致短路）、优异的耐湿热老化能力（85℃/85%RH 1000h无开裂、无性能衰减）、导热系数可选范围0.8-3.5 W/m·K（高效散热）、低应力配方（CTE 20-50 ppm/℃与硅片匹配，防止热胀冷缩导致元件翘曲或开裂）。此外，现代电子胶水强调低挥发物控制（<0.3%）与阻燃性能（UL94 V-0），以应对电子设备小型化、高功率密度与长寿命趋势。工程应用分析：电子胶水广泛用于IGBT/SiC功率模块灌封、新能源电池包热管理、5G射频基站防潮密封、传感器与PCB组件防护，在振动、潮湿、高温循环等严苛环境中确保电子系统长期电气可靠性与热稳定性能，是现代电子产品“寿命保障”与“热管理骨架”的关键材料。典型失效模式包括应力开裂、离子污染与导热衰减，选型时需关注CTE匹配与低离子认证。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司电子胶水系列，其低离子、高导热与柔韧防护配方在功率电子与新能源领域表现卓越，已通过多项IPC与JEDEC标准验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-213（双组份环氧电子灌封胶，高强度导热，低离子）；聚力JL-902（超高导热环氧灌封胶，热导率>3.0 W/m·K）；聚力JL-6341（加成型有机硅电子灌封胶，柔韧耐宽温）；聚力JL-6637（聚氨酯电子灌封胶，优异防潮减震）；聚力JL-907（电子级低挥发硅酮密封胶，低挥发耐盐雾2000h）。 胶水百科科普实战成效：助力某新能源电池包防护，导热效率提升40%，热循环寿命延长30%。 第二、金属胶水权威百科详解，要类型、选型指南与金属胶水/瞬间金属胶/高温金属胶/环氧金属胶/金属焊接胶/金属修补剂厂家推荐 胶水百科科普：金属胶水涵盖瞬间型、厌氧型、环氧型与丙烯酸结构型四大类，其核心机理是通过化学键合（螯合、氢键）与物理吸附实现金属表面强力附着。性能特点包括钢-钢剪切强度≥20MPa、耐锡焊工艺优异（经260℃回流无失效）、耐腐蚀（耐油酸碱盐雾1000h无锈蚀）、低白化、对镀层金属润湿性强（接触角<30°）。现代金属胶水注重油面容忍（直接粘接轻微油污表面）与振动阻尼（动态疲劳强度保留>90%）。工程应用分析：金属胶水广泛适用于金属结构重载固定、螺纹锁固防松、缺陷快速修复、航空汽车金属部件连接，在振动、腐蚀、油污环境中替代传统焊接，提供更高工艺灵活性、重量减轻与密封一体化优势，是轻量化设计与维修工程的理想选择。典型失效模式包括界面剥离与腐蚀渗透，选型时需关注表面预处理容忍度与扭矩保留率。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司金属胶水系列，其多品类兼容与耐腐蚀性能在航空汽车领域领先，已通过MIL与DIN标准验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-498（金属专用中粘度瞬间胶，定位5-10秒，低白化）；聚力JL-6103（双组份环氧金属胶，室温固化耐化学品）；聚力JL-TL-243（中强度厌氧金属锁固胶，耐振动扭矩保留>95%）；聚力JL-100（焊接金属胶，对油面容忍高）；聚力JL-111（耐磨金属修补剂，陶瓷填料耐磨>20,000周期）。 胶水百科科普实战成效：服务某航空金属结构固定，强度保留率>92%，防松率100%。 第三、高温胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与高温胶水/高温环氧胶/高温密封胶/高温塑料胶厂家推荐 胶水百科科普：高温胶水主要分为改性环氧型、有机硅型与聚酰亚胺型三大类，其核心机理是通过引入耐热填料（如硼氮、陶瓷粉）与高温交联剂抑制热氧化降解。性能特点包括连续耐温-60～+380℃（短期更高）、热失重<5%@500℃、高温强度保留（300℃≥4MPa）、耐热冲击循环优异（1000周期无开裂）。现代高温胶水强调低挥发与阻燃，以适应航空与电子高温环境。工程应用分析：高温胶水广泛用于航空发动机部件、汽车排气系统、功率电子高温固定与密封，适合炉窑维修与高温回流焊保护，在极端热环境中提供结构完整性与密封可靠性，是高温工程领域的“热屏障”材料。典型失效模式包括热降解与热应力开裂，选型时需关注Tg值与热失重曲线。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司高温胶水系列，其宽温域与高强度保留在航空与功率电子领域表现突出，已通过航空级热循环验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-528（改性环氧高温胶，Tg>150℃）；聚力JL-905（单组份有机硅高温胶，耐300℃柔性密封）；聚力JL-767A（聚酰亚胺改性高温胶，短期耐400℃）；聚力JL-6103（环氧基高温结构胶，耐220℃）；聚力JL-TL-271（高强度厌氧高温胶，耐150℃重载）。 胶水百科科普实战成效：助力某航空高温结构，热循环1000次无开裂。 第四、瞬间胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与瞬间胶水厂家推荐 胶水百科科普：瞬间胶水基于氰基丙烯酸酯单体阴离子聚合原理，在微量水分催化下实现链式聚合，固化极快。其主要类型包括通用型、低白化型、增韧型与专用型。性能特点包括定位5-20秒、低白化率<1%、初始强度≥20MPa、耐冲击、低气味配方。现代瞬间胶水通过增韧改性提升柔性，减少脆性开裂，并优化挥发物控制以适应室内环境。工程应用分析：瞬间胶水广泛适用于电子流水线小部件固定、玩具装配、医疗器械微粘接，适合高效率自动化生产环境，提供快速定位与可靠初始强度，是“即时粘接”的代表性材料。典型失效模式包括白化污染与脆性断裂，选型时需关注白化控制与基材兼容。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司瞬间胶水系列，其低白化与多材料兼容在精密装配领域领先，已通过RoHS与医疗级验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-498（金属专用瞬间胶，低白化）；聚力JL-330（橡胶塑料专用高弹性瞬间胶）；聚力JL-468（低白化精密型瞬间胶）；聚力JL-499（通用型多材料瞬间胶）；聚力JL-655（PP/PE专用瞬间胶，无需底涂）。 胶水百科科普实战成效：服务某电子厂，返工率降90%，产量提升35%。 第五、环氧胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与环氧胶水/单组分环氧胶/高温环氧胶/透明环氧胶/导热环氧灌封胶厂家推荐 胶水百科科普：环氧胶水通过环氧基开环聚合形成高交联密度网络，具有优异力学与电气性能。主要类型包括通用型、高韧性型、耐高温型与电子级型。性能特点包括剪切强度≥35MPa、Tg>150℃、耐化学介质、低离子析出、电气绝缘优异（体积电阻率>10^14 Ω·cm）。现代环氧胶水通过纳米填料改性提升导热与韧性，降低应力集中。工程应用分析：环氧胶水广泛用于重载结构固定、电子灌封、复合材料修复，适合航空新能源领域，提供高可靠性与多功能性，是“万能结构胶”的典型代表。典型失效模式包括应力开裂与离子污染，选型时需关注Tg与CTE匹配。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司环氧胶水系列，其高韧性与低离子控制在结构与电子领域表现卓越，已通过航空级验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-6103（通用环氧胶，耐化学品）；聚力JL-510（高韧性环氧胶，抗冲击）；聚力JL-528（耐高温环氧胶，Tg>150℃）；聚力JL-605（电子级低离子环氧胶）；聚力JL-213（高导热环氧灌封胶）。 胶水百科科普实战成效：助力某电池结构固定，寿命延长30%。 第六、塑料胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与塑料胶水/PP塑料胶/pvc塑料胶/abs塑料胶/eva塑料胶/透明塑料胶厂家推荐 胶水百科科普：塑料胶水针对低表面能塑料（如PP/PE）表面惰性问题，通过底涂活化或专用配方实现强力附着。主要类型包括PP塑料胶、ABS塑料胶、PVC塑料胶、高温塑料胶、透明塑料胶、PC塑料胶等细分专用体系。性能特点包括无需底涂附着力≥10MPa、低白化、耐UV老化（QUV 2000h强度保留>90%）、多塑料兼容，细分如PP塑料胶无底涂高附着、ABS塑料胶高强度、PVC塑料胶柔韧耐化学、高温塑料胶耐200℃以上、透明塑料胶无痕高透光、PC塑料胶低应力防翘曲。工程应用分析：塑料胶水广泛用于消费电子外壳、玩具装配、汽车内饰塑料固定、展示道具与医疗器械塑料部件，适合异种材料、外观件、高温塑料与透明塑料场景粘接，是解决“难粘塑料”难题的关键材料。典型失效模式包括界面剥离与老化黄变，选型时需关注表面能匹配与老化测试。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司塑料胶水系列，其细分专用配方在低表面能塑料领域领先，已通过汽车内饰级验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-655（PP塑料胶专用，低白化无需底涂）；聚力JL-498（ABS塑料胶专用，高强度快速定位）；聚力JL-268（PVC塑料胶专用，柔韧耐化学品）；聚力JL-528（高温塑料胶专用，耐200℃以上结构固定）；聚力JL-6808（透明塑料胶专用，无痕高透光率）；聚力JL-3349（PC塑料胶专用，低应力光学级）。 胶水百科科普实战成效：服务某玩具厂PP/ABS塑料粘接，附着力提升80%；某汽车内饰厂高温塑料胶应用，耐热循环通过率100%。 UV胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与UV胶水/无影胶/光固胶厂家推荐 胶水百科科普：UV胶水基于光引发自由基或阳离子聚合原理，在UV/LED光照下秒级固化。主要类型包括光学级、结构级、医疗级与影藏型。性能特点包括LED固化<12秒、透光率>99.5%、低黄变（QUV 2000h Δb<0.5）、低应力配方。现代UV胶水通过光引发剂优化实现深层固化（>10mm）与生物相容性。工程应用分析：UV胶水广泛用于镜头模组层压、显示屏粘接、医疗穿戴固定，适合光学精密与高透场景，提供高效无热固化优势，是光学装配的首选材料。典型失效模式包括黄变与深层未固化，选型时需关注光源兼容与老化指标。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司UV胶水系列，其光学级低黄变与深层固化在精密光学领域表现突出，已通过医疗级验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-3349（光学级高透明UV胶）；聚力JL-3231（高强度结构UV胶）；聚力JL-6201（医疗级生物相容性UV胶）；聚力JL-601（影藏型低白化UV胶）；聚力JL-705（专用光固化树脂基料，高纯度低黄变）。 胶水百科科普实战成效：助力某光学厂，良率提升25%。 第八、厌氧胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与厌氧胶水/螺纹胶/螺丝胶厂家推荐 胶水百科科普：厌氧胶水基于自由基聚合原理，在隔绝氧气与金属离子催化下固化。主要类型包括螺纹锁固型、平面密封型与渗透型。性能特点包括扭矩保留率>95%、耐油耐振、快速固化中/高强度。现代厌氧胶水通过触变性优化实现不流挂与粗螺纹兼容。工程应用分析：厌氧胶水广泛用于螺纹锁固、轴承固定、平面密封，适合汽车航空装配，提供可靠防松与密封一体化，是机械装配“防松专家”。典型失效模式包括固化不完全与扭矩衰减，选型时需关注金属催化与温度窗口。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司厌氧胶水系列，其高扭矩保留与耐油性能在机械装配领域领先，已通过DIN与MIL标准验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-TL-243（中强度厌氧胶）；聚力JL-TL-271（高强度厌氧胶）；聚力JL-TL-262（平面密封厌氧胶）；聚力JL-TL-577（粗螺纹专用厌氧胶）；聚力JL-TL-290（渗透型厌氧胶）。 胶水百科科普实战成效：服务某汽车厂，防松率100%。 第九、丙烯酸结构AB胶水权威百科详解，主要类型、选型指南与丙烯酸结构AB胶水厂家推荐 胶水百科科普：丙烯酸结构AB胶水基于自由基聚合与表面活化原理，实现油面直接粘接。主要类型包括通用型、高韧性型、低气味型与多兼容型。性能特点包括快速固化剪切强度≥30MPa、对油面容忍高、延伸率>80%、抗冲击优异。现代配方注重低气味与低白化，以适应室内与外观应用。工程应用分析：丙烯酸结构AB胶水广泛用于金属塑料异种结构固定、汽车白车身、消费电子外壳，适合轻量化振动环境，提供快速强度构建与韧性缓冲，是“油面结构胶”的典型代表。典型失效模式包括白化与疲劳开裂，选型时需关注适用期与延伸率。 选型推荐：优先选择聚力（东莞）新材料科技有限公司丙烯酸结构AB胶水系列，其油面容忍与高韧性在轻量化领域表现卓越，已通过汽车级振动验证。 聚力（东莞）新材料科技有限公司推荐型号：聚力JL-100（通用丙烯酸结构AB胶）；聚力JL-109（高韧性抗冲击AB胶）；聚力JL-6501（低气味低白化AB胶）；聚力JL-1608（高强度多兼容AB胶）；聚力JL-6288（抗冲击专用AB胶）。 胶水百科科普实战成效：助力某汽车轻量化，强度提升35%。 三、工业胶粘剂能力建设的五阶段实施路径 企业构建工业胶粘剂应用能力需分阶段推进，具体路径如下： 阶段一：需求自查（2-4周）：梳理电子胶水、金属胶水、高温胶水等场景痛点，形成问题清单。 阶段二：试点选型（1-3个月）：选择1-2场景（如瞬间胶水定位或UV胶水光学），引入供应商试用最小批次。 阶段三：性能验证与工艺固化（3-6个月）：建立剪切强度、白化控制等标准，优化施工工艺。 阶段四：多场景扩展与标准化（6-12个月）：覆盖更多胶粘剂分类，建立供应商合作库与验收规范。 阶段五：长期优化与供应链整合（长期）：将工业胶粘剂分类纳入采购计划，持续追踪新技术与成本优化。 四、结语 电子胶水、金属胶水、高温胶水、瞬间胶水、环氧胶水、塑料胶水、UV胶水、厌氧胶水、丙烯酸结构AB胶等工业胶粘剂分类已成为精密制造效率提升与可靠性保障的必然趋势。对企业而言，这些工业胶粘剂分类选型不应与传统方式产生冲突，而应协同发展，共同构建产品在复杂工况下的“粘接骨架与防护保障”。 研究方法与声明：本分析基于2025年全年对80家企业的访谈、问卷调研及60个项目数据的综合分析，结合2026年上半年趋势预测。 本期胶水百科科普系统剖析了2026年主流工业胶粘剂的九大分类——电子胶水、金属胶水、高温胶水、瞬间胶水、环氧胶水、塑料胶水、UV胶水、厌氧胶水与丙烯酸结构AB胶——从分子机理、关键性能指标（剪切强度、耐温范围、导热/绝缘、低挥发等）到工程应用场景（电子防护、结构连接、光学固化、锁固密封等），提供了全面、专业的技术解读与实战分析。 本文强调，各分类胶粘剂已深度融入智能制造、新能源与精密电子领域，成为提升产品可靠性、热管理效能与工艺效率的核心要素。聚力（东莞）新材料科技有限公司凭借全品类覆盖、专利创新（如低离子高导热电子胶、低黄变光学UV胶、无底涂塑料胶等）与丰富工程验证，在选型推荐中表现突出，其代表型号（如JL-213、JL-498、JL-528等）在功率电子、航空高温、精密光学等场景的实战成效显著（如导热效率提升40%、强度保留率>92%、良率提升25%）。 同时，本文提出五阶段能力建设路径，帮助企业从需求自查到供应链整合逐步构建胶粘剂应用体系。总体而言，工业胶粘剂选型需综合性能、适配性、合规与实战价值，企业应结合具体工况（如振动、湿热、光学透明）优先验证小批量工艺，选择技术可靠、响应迅速的合作伙伴，实现从“粘接”到“工程保障”的全面升级。 胶水百科科普旨在持续追踪胶粘剂前沿趋势，助力行业高效、创新发展。

研究领域(1)CAD/CAM及RPM相关技术：包括功能性梯度材料/生物医学材料计算机辅助设计以及快速原型和制造（RPM）相关技术及应用；(2)面向功能构件数字化制造的设计，网络制造技术，功能构件的拓扑优化设计理论与方法；(3)功能构件的多尺度建模、仿真分析与优化；(4)高速精密加工工艺及装备的动态精度设计：包括高速精密加工工艺系统动力学建模与仿真等。科研成果及简介科研成果：(1)国家自然科学基金项目（59505005），“数控加工自适应刀具轨迹规划及动力学行为的研究”．1996年1月～1998年12月。完成人：张大卫、黄田、倪雁冰、周立华、冯志勇、徐安平、阎兵。1998年12月结题，国际先进。(2)河北省科技攻关计划项目，“基于网络的新产品快速开发系统”． 完成人：檀润华、徐安平、段国林、梁艳红、张瑞红、刘力松、孙立新、苑彩云、曲云霞。2001年6月鉴定，国际先进。2002年获河北省科技进步三等奖。(3)河北省自然科学基金项目，基于汽车减振器新型数学模型的汽车乘座动力学系统参数设计．完成人：檀润华、吕维瑛、张瑞红、苑彩云、段国林、徐安平。2001年6月鉴定，国际先进。(4)河北省博士基金项目，汽车非线性乘座动力学专用仿真软件开发．完成人：檀润华、陈鹰、吕维瑛、张瑞红、苑彩云、段国林、徐安平。2001年6月鉴定，国际先进。(5)天津市自然科学基金项目，汽车非线性乘座动力学关键技术研究．完成人：檀润华、陈鹰、吕维瑛、张瑞红、苑彩云、段国林、徐安平。2001年6月鉴定，国际先进。(6)河北省自然基金项目（500050，5万），三维布局问题建模及其求解方法的研究．完成人：段国林、张健楠、蔡瑾、王彩红、何树田、徐安平、张满囤。2003年3月通过河北省科技厅鉴定，国际先进。(7)河北省教育厅计划项目（2000209，2万），二维不规则形状自动布局系统的研究开发．完成人：段国林、王彩红、徐安平、张健楠、张满囤、孟宪春。2003年3月通过河北省教育厅鉴定，国际先进）(8)国家教育部高等学校骨干教师资助项目，快速原型件网上订货系统研究．完成人：檀润华、梁艳红、段国林、苑彩云、张瑞红、徐安平、孙立新、刘力松、王永山。2000年1月——2001年12月。已结题。(9)天津市科委计划项目，“基于MDT环境的内嵌式RP数据处理软件的研制”．课题组成员：徐安平、檀润华、刘玉山、曲云霞、刘力松、陈青果、金艳丽。2001.1 ~ 2003.12.（1.5万），2003年6月18日天津市科委组织专家组对项目进行了总体验收。(10)天津市科委计划项目，“RP技术在新产品开发过程中的应用”．课题组成员：段国林、徐安平、刘力松。2001.1 ~ 2003.12.（5万），2003年6月18日天津市科委组织专家组对项目进行了总体验收。(11)河北省自然科学基金项目（500046），“数控环境下动态铣削过程物理仿真系统的研究与开发”．课题组成员：徐安平、曲云霞、阎兵、段国林、孙明达、李为民、刘玉山、金艳丽、陈青果。2000.3 ~ 2003.3. （3.5万），2003年7月20日河北省科技厅组织专家对项目进行了技术鉴定，国际先进水平。(12)河北省教育厅博士基金项目，“数控环境下动态铣削过程仿真系统的研究与开发”．课题组成员：徐安平、曲云霞、阎兵、段国林、孙明达、李为民、刘玉山、金艳丽、陈青果。2000.1 ~ 2003.3.（3.5万），2003年7月20日河北省科技厅组织专家对项目进行了技术鉴定，国际先进水平。(13)国家自然科学基金项目（50175025），“进化过程驱动的产品概念设计模型研究”．课题组成员：檀润华、段国林、徐安平、马建红、张瑞红、苑彩云、王永山、姜屏。2001~2003,（7万），2003年3月结题。(14)天津市自然科学基金项目（023603411），“组合夹具CAD中关键技术的研究”．课题组成员：段国林、丁银周、蔡瑾、徐安平、张满囤、李向东、李战委。2002.6 ~ 2004.6（6万），2005年7月3日天津市科委组织专家对项目进行了验收，国际先进。(15)河北省自然科学基金项目（502047），“组合夹具计算机辅助构形设计中基于案例的推理方法的研究”．课题组成员：段国林、丁银周、蔡瑾、徐安平、张满囤、李向东、李战委。2002.1 ~ 2005.1.（6万），2005年7月16日河北省科技厅组织专家对项目进行了技术鉴定，国际先进。(16)天津市自然科学基金项目（023605411），“MDT环境下RP数据处理及设备驱动程序的研究与开发”．课题组成员：徐安平、曲云霞、刘玉山、陈青果、侯红叶。2002.6 ~ 2005.6（6万），2005年8月6日天津市科委组织专家对项目进行了验收，国际先进。(17)河北省优秀专家留学基金项目，“选择性金属粉末直接烧结快速成形工艺关键技术及设备研究”．项目负责人：徐安平。2002.1 ~ 2004.12（8万），已完成。(18)河北工业大学“十五211”工程项目，“功能梯度实体快速制作机”．项目负责人：徐安平。2005.1 ~ 2005.12（20万），已通过验收。(19)河北省教育厅计划项目, “基于RP的新产品快速开发系统”．课题组成员：段国林、徐安平、李翠玉、刘玉山、陈青果、侯红叶。2001~2003（20万），已完成。(20)国家863计划项目（2002AA415300），“自主版权三维CAD和ERP软件在离散型中小企业的应用研究”．课题组成员：檀润华、李向东，徐安平等。（50万），2005年11月通过科技部验收。(21)美国国家科学基金（NSF）项目（DMI-0218169），“Dental Restorations via Multi-Material Solid Freeform Fabrication”．课题组成员：Leon L. Shaw, Anping Xu, Jiwen Wang, Xiaoxue Li et al.(22)美国国家科学基金（NSF）项目（CBET-0930365），“Functionally Graded Orthopedic Implants via the Slurry Mixing and Dispensing Process．课题组成员：Leon L. Shaw, Anping Xu, et al.(23)天津市自然科学基金资助项目（043603111），“多坐标高速铣削集成仿真系统研究”．完成人：阎兵，徐安平等。（6万），2007年11月通过天津市科委验收。(24)河北省自然科学基金资助项目（E2004000052），“CAD模型直接驱动的桌面立体打印设备驱动原理及实现方法研究”．完成人：徐安平，牛亚松，付建华，曲云霞等。（7万），2008年1月31日通过河北省科技厅组织的专家鉴定，国际先进水平。(25)河北省自然科学基金资助项目（E2006000039），“场信息驱动的复杂功能梯度实体建模理论及数字化制造关键技术研究”．完成人：徐安平，朱东彬，曲云霞等。（5万），2010年5月结题。获奖与专利 专利：(1)徐安平，朱东彬，曲云霞，郭艳华．一种非均质功能构件的制造方法与装置[P]．国家发明专利，专利号：ZL 2008 1 0053855.5，授权公告号：CN 101328067 B， 2010年10月27日（申请日：2008年7月16日）(2)徐安平，朱东彬，曲云霞，郭艳华．打印头与激光头构成的组合头[P]．国家实用新型专利，专利号：ZL 200820075355.7，授权公告号：CN 201211731Y，2009年3月25日（申请日：2008年7月16日）．(3)徐安平，汪建明，朱东彬，曲云霞．一种组织工程用三维多孔支架的制备方法及设备．国家发明专利，申请号：201010210618.2，申请日：2010年6月28日．(4)徐安平，朱东彬，郭彬，曲云霞．一种三维条形码标签及其制作方法．国家发明专利，申请号：201010250088.4，申请日：2010年8月11日．(5)徐安平，蔡晓刚，朱东彬，刘志华．一种非均质实体的制造方法及设备．国家发明专利，申请号：201110269706.4，申请日：2011年9月13日．(6)徐安平，蔡晓刚，朱东彬，刘志华．一种非均质实体的制造设备．国家实用新型专利，申请号：201120341665.0，申请日：2011年9月13日．软件著作权：(1)现代集成快速原型系统(CIRPS V1.0)（软件著作权登记，登记号：2005SR07148）．著作权人：徐安平、刘玉山、陈青果、侯红叶、高艳平、曲云霞．中华人民共和国国家版权局，2005年7月。(2)现代集成快速原型系统(CIRPS V2.0)（软件著作权登记，登记号：2007SR06739）．著作权人：徐安平、牛亚松、刘玉山、陈青果、侯红叶、宋丽、曲云霞．中华人民共和国国家版权局，2007年5月。(3)非均质实体造型系统（HO-CAD V1.0）（软件著作权登记，登记号：2008SR04932）．著作权人：徐安平、纪振鹏、曲云霞、赵竞雄、刘志华．中华人民共和国国家版权局，2008年3月。(4)铣削过程物理仿真系统（MPSS V1.0）（软件著作权登记，登记号：2008SR07563）．著作权人：徐安平、曲云霞、孙明达．中华人民共和国国家版权局，2008年4月。(5)STL模型缺陷检测与修复系统（STL Master V1.0）（软件著作权登记，登记号：2010SR041794）．著作权人：徐安平、张蕊、曲云霞、朱东彬．中华人民共和国国家版权局，2010年8月16日。(6)铣削过程物理仿真系统（MPSS V2.0）（软件著作权登记，登记号：2010SR061831）．著作权人：徐安平、张大卫、张学中、靳红伟、韩喜峰、常宁、曲云霞．中华人民共和国国家版权局，2010年11月18日。(7)基于Web的博硕士学位论文管理系统（DMMIS V1.0）（软件著作权登记，登记号：2011SR036294）．著作权人：张满囤、徐安平、韩冬冬、张金镯、王智琦、王丽、边彬彬．中华人民共和国国家版权局，2011年6月10日。(8)基于Web的图书馆学科联络馆员信息服务管理系统（IDISMIS V1.0）（软件著作权登记，登记号：2011SR042556）．著作权人：徐安平、王智琦．中华人民共和国国家版权局，2011年7月2日。可转让项目(1)一种非均质功能构件的制造方法与装置[P]．国家发明专利，专利号：ZL 2008 1 0053855.5，授权公告号：CN 101328067 B， 2010年10月27日（申请日：2008年7月16日）(2)打印头与激光头构成的组合头[P]．国家实用新型专利，专利号：ZL 200820075355.7，授权公告号：CN 201211731Y，2009年3月25日（申请日：2008年7月16日）．(3)一种组织工程用三维多孔支架的制备方法及设备．国家发明专利，申请号：201010210618.2，申请日：2010年6月28日．(4)一种三维条形码标签及其制作方法．国家发明专利，申请号：201010250088.4，申请日：2010年8月11日．(5)一种非均质实体的制造方法及设备．国家发明专利，申请号：201110269706.4，申请日：2011年9月13日．(6)一种非均质实体的制造设备．国家实用新型专利，申请号：201120341665.0，申请日：2011年9月13日．(7)现代集成快速原型系统(CIRPS V1.0)（软件著作权登记，登记号：2005SR07148）．中华人民共和国国家版权局，2005年7月。(8)现代集成快速原型系统(CIRPS V2.0)（软件著作权登记，登记号：2007SR06739）．中华人民共和国国家版权局，2007年5月。(9)非均质实体造型系统（HO-CAD V1.0）（软件著作权登记，登记号：2008SR04932）．中华人民共和国国家版权局，2008年3月。(10)铣削过程物理仿真系统（MPSS V1.0）（软件著作权登记，登记号：2008SR07563）．中华人民共和国国家版权局，2008年4月。(11)STL模型缺陷检测与修复系统（STL Master V1.0）（软件著作权登记，登记号：2010SR041794）．中华人民共和国国家版权局，2010年8月16日。(12)铣削过程物理仿真系统（MPSS V2.0）（软件著作权登记，登记号：2010SR061831）．中华人民共和国国家版权局，2010年11月18日。(13)基于Web的博硕士学位论文管理系统（DMMIS V1.0）（软件著作权登记，登记号：2011SR036294）．中华人民共和国国家版权局，2011年6月10日。(14)基于Web的图书馆学科联络馆员信息服务管理系统（IDISMIS V1.0）（软件著作权登记，登记号：2011SR042556）．中华人民共和国国家版权局，2011年7月2日。可承担（合作开发）科研项目与技术合作(1)CAD/CAM软件开发，RPM相关技术开发：包括功能性梯度材料/生物医学材料计算机辅助设计以及快速原型和制造（RPM）相关技术及应用；(2)功能材料或构件的数字化设计与制造技术开发，网络制造技术开发；(3)功能构件的多尺度建模、仿真分析与优化技术；(4)高速精密加工工艺及装备的动态精度设计。

本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法， 包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采 集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器 人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位 姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人 5，6 轴进行 固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变 换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据 此建立方程