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绳牵引并联康复机器人技术研究
一、项目简介 康复训练机器人是近年来出现的一种典型人机合作系统，其主要作用是协助患者保持平衡能力和帮助患者实现运动功能的恢复性训练，由于患者与机器人在同一物理空间, 因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格的要求。鉴于绳索牵引并联机构作为一种新型的并联运动机构，具有结构简单、惯性小、柔顺性好等优点，而且不存在刚性体的碰撞、冲击等缺点，非常适合于康复机器人的驱动控制。 二、前期研究基础 目前本研究团队对绳牵引并联机器人技术已有广泛深入研究，针对飞行器标模所构建的原理样机，采用八绳牵引的六自由度冗余约束并联支撑技术，该系统具体包括机械传动子系统（采用八绳布置方式，通过万向滑轮，分别连接飞行器模型与电机驱动端）、运动控制子系统（采用伺服电机、多轴运动控制卡和伺服驱动器，基于并联机器人技术的智能鲁棒控制方法，实现对期望轨迹的高精度跟踪）、模型位姿测量子系统（采用相机、陀螺仪和加速度计等多种传感器，实现对模型运动轨迹的高精度动态测量）、绳拉力和气动力测量子系统（在试验模型设计了内置式六分量测力天平，以实现对气动力的实时监测）。 结合医疗康复的实际需求，将进行绳牵引并联康复机构方案设计，系统运动空间与运动学、动力学分析等；采用智能传感器技术与控制技术，搭建原理样机并进行实验验证，最终实现康复机构的高可靠性与高安全性运动训练。 三、应用技术成果（1）应用技术成果（文字加图片） 截止目前，本课题团队研究的绳牵引并联机器人技术在四项国家自然基金的支持下，不仅在实验室搭建了多功能原理样机（图1），更在实际风洞单位进行了试验验证（图2），表明了相关科技术的可行性和有效性。 拟将绳牵引并联机器人技术应用于医疗康复方面，如骨盆运动、步态训练以及腕关节恢复等，相关示意图如图3-4所示。 四、合作企业 拟与校内相关学院与附属医院合作。
厦门大学
2021-04-11
一种脚踏式下肢康复训练装置
本发明公开了一种脚踏式下肢康复训练装置，包括两组踏板转动机构、膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构。踏板转动机构包括：踏板和踏板轴，踏板轴一端与踏板连接，另一端与腿膝髋关节运动机构和脚踝关节运动机构连接。膝髋关节运动机构包括：中轴、传动轮和两个连杆，两个连杆结构和连接方式相同，相对中轴的中心点对称布置。脚踝关节运动机构包括：左、右套筒、输入传动机构、左、右传动机构、两组输出传动机构，左、右传动机构的传动方向相反。本装置实现了绕同一个中心线的膝髋关节运动和脚踝关节运动的传动，实现了患者下肢六个关节的主被
华中科技大学
2021-01-12
康复机器人及智能辅助控制器具
能轮椅：功能特点：自动避障、话音及身体姿态控制、锂电池组管理。 通过应用个性化压力坐具，实现压力均布和调节，减轻局部软组织发生压疮的风险，并对坐姿进行矫正，降低脊柱侧弯等病人脊柱形态进一步恶化和发生并发症的风险；利用超声和红外传感器，可发现运动路径上是否存在障碍物，并自动绕行。临近沟坎时，可自动刹车。可监测轮椅侧倾程度，防止轮椅侧翻；通过话音控制轮椅运动、通过头部动作控制轮椅运动、通过语音或头部姿态实现手机操作；采用先进的锂电池组管理系统，提高了续航能力，并为车载设备提供更加充沛的能源。
西安交通大学
2021-04-11
穿戴式肘关节外骨骼康复机器人
穿戴式肘关节外骨骼康复机器人是一种便携式可穿戴的肘关节康复训练装置，主要针对的人群是偏瘫患者，尤其以脑卒中患者并发的偏瘫后遗症人群为主。本装置拥有三种训练模式：被动训练，主动助力训练以及对侧训练。患者穿戴本装置后，可根据自身情况进行不同训练。且装置具有良好的仿生性能，根据不同患者的不同情况，可选择不同的控制模式（语音控制，肌电控制，移动终端控制），以满足患者各种训练需求。
上海理工大学
2021-04-13
基于运动想象的脑－ 机接口和运动功能康复
项目简介： 运动想象 ( Moto r Im agery) 是一种重要的人脑高级认知功能。目前的理论认，为运动想象，即对动作的心理表征，大脑以第一人称对特定动作行为进行内在的精神排练，而实际上不产生任何运动表现。运动想象的神经机制与运动控制有显
西华大学
2021-04-14
水质在线监测技术
成果与项目的背景及主要用途： 近几年来，我国地表水污染依然较重，七大水系总体为轻度污染，水体污染 事故时有发生。水质状况是由相关的指标参数来表明的，如ＣＯＤ、ＢＯＤ、氨 氮、总氮等等。对这些参数的检测国标法几乎都是化学方法，测量较准确，但耗 时长、所需化学试剂多、操作复杂、稳定性差，并可能带来二次污染问题。 技术原理与工艺流程简介：水质监测仪器框图如上图所示，由光路系统，开放流通池，光电接收／转换 系统，控制系统等四个模块组成。脉冲氙灯发出的光，经由步进电机带动的凹面 光栅分光系统组成的单色器装置，分离出来的单色光进入开放流通池，被吸收后 的光信号经光电二极管转化成相应的电信号，经过ＡＤ转换后再通过无线数据传 输传送到上位机进行实时显示、存储并处理。该仪器由上位机监控软件控制操作。 可测量光谱范围为 200~720nm。 跟传统的监测方式相比，由 24h 上传一次检测数据，转变为 5s 即可检测并 上传一次数据，检测周期短、速度快、成本低、无二次污染。 应用领域：河流、湖泊、污水处理厂等地的水质在线监测 合作方式及条件：具体面议
天津大学
2021-04-11
动态血糖监测CGM
已有样品/n糖尿病是危害人类健康的重大疾病，动态血糖监测(CGM)能极大改善糖尿病患者生活质量。该项目开发了一种用于长期CGM 传感器系统，并对其表面进行生物相容性改性，从而提高CGM 在人体内的长期传感性能和使用寿命。该项目为长期CGM 的构建及其临床应用提供理论及技术指导，为国内首创。成果的社会/经济意义(价值):我国糖尿病患者高达1.14 亿人。本项目构建的长期CGM 市场前景非常可观，并对我国糖尿病治疗产生极
武汉大学
2021-01-12
ELINT 舆情监测系统
成果简介：ELINT舆情监测系统是北京理工张华平博士专门针对网络舆情监 测的工作要求和特点而打造的，不仅采用了专业化的搜索引擎技术，还融入 了更加智能的数据挖掘技术，可以按照文章、人物、地点、机构、话题以及事件等六维空间对网络信息进行整合挖掘；同时建立一个以日为周期的网络 舆情监测平台，同时配上以周或者以月为基础的舆情分析报告，从而提供了 一个便捷、科学、可操作性的舆情工作平台。 项目来源：自行开发
北京理工大学
2021-04-14
桥梁健康监测系统
本成果是由西南交通大学自主开发的一套成熟的大型桥梁健康监测系统，已经成功地运用在国内各跨江、跨海大桥，为桥梁在特殊气候、交通条件下或桥梁运营状况异常严重时发出预警信号，为桥梁的维护维修和管理决策提供依据与指导。该成果成熟、可以直接应用。
西南交通大学
2016-06-27
水位井盖监测系统
系统包含固定水位监控设备、连续水位监控设备、及井盖状态报警设备，以及与这些设备相关的基于地理信息系统的管理软件（系统管理软件可以运行于PC机、Android手机和iPhone手机上） ，实现对水位和井盖开启等时间的报警，便于市政及时掌握给排水系统的动态，进行开闸放水、管道疏通、井盖维护等工作。 1) 固定水位监控硬件设备 2) 井盖状态报警硬件设备 3) 连续水位监控硬件设备
西安电子科技大学
2021-04-14