本实用新型公开了一种可变拓扑结构的两栖机器人足机构，包括第一至第四驱动模块、髋关节连接模块和小腿模块；第一至第四驱动模块具有相同的结构；每个驱动模块均包括尾轴、U 型主支架、驱动单元和圆舵盘。四个可独立驱动的驱动模块，在非人为干预的条件下通过冗余驱动可同时实现陆地及水中运动构型，并具备良好的扩展性能，可便捷地装配至四足两栖机器人或者六足两栖机器人，使得两栖机器人具有很强的环境适应性。陆地运动状态以髋关节、俯仰关节和膝关节为驱动关节，旋转关节冗余；水下运动状态则以髋关节、俯仰关节和旋转关节为驱动关节，膝关节冗余。本实用新型具有运动形式丰富，关节回转角度大，扩展性强，机动性、灵活性好等优点。

项目成果/简介:多足旋转压电驱动器及其实现跨尺度驱动的激励方法,属于压电驱动技术领域.解决了现有压电驱动器的驱动方法在具备快速,大行程响应能力的同时,难于兼具高精度,纳米尺度定位功能这一突出问题.本方法基于多足旋转压电驱动器的两组弯振压电陶瓷实现的,并根据目标输出位移选择三种激励模式之一,两种激励模式的组合或者三种激励模式的组合来实现不同位移尺度的输出,所述激励模式包括交流连续激励模式,脉冲步进激励模式

《绘讲糖足的故事》是一本基于《糖尿病高危足足部管理患者指南》科研证据的糖尿病足预防故事型科普绘本。 一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 钟谨珊 护理专业 2021-2025 李延欣 护理专业 2021-2025 王映乔 中医专业 2020-2024 刘思岐 中医专业 2020-2024 韩坤照 护理专业 2021-2025 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 郝玉芳 护理学院 教授 循证护理、护理心理 许大鹏 国学院 副教授 艺术学、文化创意 高宁 护理学院 中级 循证护理、  护理管理 四、项目简介 《绘讲糖足的故事》是一本基于《糖尿病高危足足部管理患者指南》科研证据的糖尿病足预防故事型科普绘本。 绘本科普知识根据《糖尿病高危足足部管理指南【专业版】》划分为四章，即足部评估、日常护理、中医护理和溃疡前病变处理。绘本在形式上同时引入临床病例故事和绘画。根据Teeny的说服型沟通匹配理论，引入病例故事以“感性结果”作为科普导向，故事由东直门医院糖足病例二次转化而来，在相应每节科普知识的前半部分；绘画根据每节内容的主题进行创作。 绘本构建了绘本-动画一体化传播形式，将创作完成的绘本转化解说型动画。作为主要传播媒介。同时还可以通过扫描绘本下方二维码形式进入线上糖足科普平台，进行线上糖足科普。让糖足科普走进大众，从而提高患者自我管理能力。

机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。 一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 柳佳乐 自动化18-2 2018-2022 刘浩峰 计算机科学与技术18-7 2018-2022 石少勇 测控技术与仪器18-2 2018-2022 栾广鑫 电气工程及其自动化18-5 2018-2022 李明晶 测控技术与仪器18-1 2018-2022 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 杨洪涛 机械工程学院 教授 精密测试技术、仪器精度理论及应用、自动化测控系统 凌六一 电气与信息工程学院 教授 智能信息处理、光电检测及环境光谱探测技术 苏树智 计算机科学与工程学院 副教授 人工智能、模式识别、机器视觉、信息融合、深度学习等领域 四、项目简介 目前，机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。为此，本团队充分利用六足机器人高稳定性和多地形适应性的优势，应用激光雷达、深度相机和其他辅助传感器，设计仿生六足煤矿救援机器人，结合SLAM、A*、ROS等先进技术，实现矿井灾后局部复杂环境的三维地图构建、地形障碍物识别以及机器人自主路径规划。机器人所获信息实时无线传输至上位机，帮助救援人员快速制定科学有效的救援方案。

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

四川传媒学院始建于1997年，是经教育部批准设立的全日制本科院校。建校22年来，取得了令人瞩目的办学成果。2015年和2019年，分别被高校排名机构中国校友会网和武书连中国大学排行榜，列全国同类高校的第一名。团结奋进的校领导班子星光荷塘 学校位处成都市郫都区，现有校园面积2200亩，在校学生二万余人，本、专科专业92个，在现代传媒艺术产业链上均有分布。学校以毕业生整体就业率高、专业就业率高、就业质量高，用人单位满意、学生满意、家长满意的佳绩，目前已经成为全国现代传媒人才的重要培养基地，被教育部专家誉为“一流的理念、一流的设备、一流的师资、一流的管理、一流的人才培养模式、一流的学生、一流的学校”。 学校在培养目标上，致力于培养应用性、复合型，掌握多项高端专业能力、具有国际视野和创新精神的高素质人才；在办学理念上，以学生为本，一切为了学生的健康成长，为了一切学生的全面发展；在创新创业教育上，实施“一年级有意识，二年级有规划，三年级有行动，四年级有成果”，让广大同学在短短三四年里，能够多成才、早成才、快成才。学校吸引了大批省内外知名“双师双能型”专家前来执教。在名师们的带领下，取得省级人才培养模式创新实验区、省级实验教学示范中心、省级特色专业、省级综合改革建设专业、省级教学团队和省级精品课程等多个省级质量工程项目，独获四川省政府优秀教学成果一等奖和二等奖，在全省同类高校独树一帜。 斥巨资购置高端专业器材，形成了独特的教学优势：西部地区首台3D高清8+1电视转播车用于现场直播教学和实践； 近2000台3D、4K、高清摄影摄像设备和高端数字摄影机，在摄影摄像实训中发挥作用；3000多台后期编辑设备和图形工作站，供学生学习后期剪辑；“西部第一录音棚”和百余间专业录音棚、音频制作工作室、大型摄影棚、艺体中心提供省级以上广播电视台的节目合成真实工作环境。与索尼、松下、佳能、苹果、联想、微软和惠普集团共建索尼高清演播室、松下4K演播室、苹果培训认证中心，佳能影像工作坊、联想创新中心、惠普教育卓越中心、微软动力联合实验室，为追踪前沿的教学和科研，提供强大支撑；具有国际领先水平的全媒体交互式演播中心和具备省级电视台标准的全景式电视新闻演播厅、广播直播间和虚拟演播室，培养出大批引领行业新潮流的高级专门人才。全景式新闻演播厅“亚洲一号”综艺舞台 四人一间的学生宿舍，安装了空调、电视、电话、淋浴器、宽带网和饮水机，居住条件全国一流。院内全国高校首个中影院线数字电影院、大型现代化健身中心、功能完备的“校园一卡通”，以及超市、商场、驾校、游泳池等，为广大同学提供了学习、生活的便利条件。 为了与国际接轨，拓宽同学们的国际视野，学校与包括美国明尼苏达大学、西伊利诺伊大学、纽约电影学院、韩国全州大学、韩国明知大学，日本道都大学、加拿大多伦多电影学院、新西兰约比设计学院等在内的美国、韩国、日本、加拿大、新西兰等多个国家的十余所院校开展了校际交流与合作，为同学们开通了专本连读、本硕连读和短期出国学习。与三所省内著名高校联合招收硕士研究生，为同学们开通了国内深造的渠道。索尼影像技术学院四川传媒学院实验基地高校首台3D高清电视转播车学院建院伊始即坚定走“应用型”道路，2015年被四川省教育综合改革领导小组确定为首批向应用型“转型”高校后，更是倾尽全力打造转型的“升级版”，各项具体措施正在紧锣密鼓落实中。以四川传媒学院为依托，建设的“府河源影视硅谷小镇”被列入“四川省新闻出版广播影视 ‘十三·五’发展规划”；后经科技部、国家科技奖励办公室批准，被中国产学研合作促进会评为“国家产学研合作创新示范基地”；再后来，以四川传媒学院等为主体的“新一代专业功能聚合型国家级影视基地”建设，被四川省人民政府列入2020年前完成的“高清四川智慧广电”专项。已与业内多家知名企业签订了战略合作协议，未来在以四川传媒学院为核心的产学研区域内，将拥有最先进的信息技术和最具创新的产学研合作模式，进而带来系列现代传媒的创新性成果。相信在不远的将来，一所全国一流、世界知名的应用型高校，必将由四川传媒学院升华而来！西部第一录音棚群落正在建设中的“成都影视硅谷”暨四川传媒学院府河源影视传媒科教产业园四川传媒学院阆中基地四川传媒学院蒲江校区 学院网站：http://www.scmc.edu.cn 官方微信号：SUMC-CHN（四川传媒学院） 新浪微博：@四川传媒学院 @四川传媒新闻中心

岷峨挺秀，锦水含章。巍巍学府，德渥群芳。 四川大学是教育部直属全国重点大学，是国家布局在中国西部的重点建设的高水平研究型综合大学。四川大学地处中国历史文化名城——“天府之国”的成都，有望江、华西和江安三个校区，占地面积7050亩，校舍建筑面积256.3万平方米。校园环境幽雅、花木繁茂、碧草如茵、景色宜人，是读书治学的理想园地。 四川大学由原四川大学、原成都科技大学、原华西医科大学三所全国重点大学经过两次合并而成。原四川大学起始于1896年四川总督鹿传霖奉光绪特旨创办的四川中西学堂，是西南地区最早的近代高等学校;原成都科技大学是新中国院系调整时组建的第一批多科型工科院校;原华西医科大学源于1910年由西方基督教会组织在成都创办的华西协合大学，是西南地区最早的西式大学和国内最早培养研究生的大学之一。1994年，原四川大学和原成都科技大学合并为四川联合大学，1998年更名为四川大学，江泽民、李鹏等党和国家领导人就两校合并为学校题词并寄予深切厚望。2000年，四川大学与原华西医科大学合并，组建了新的四川大学。李岚清同志在考察新四川大学时说：“四川大学是我们改革最早的大学，对我国高校的改革做出了历史性的贡献，可以说是高校体制改革的先锋。”在2008年“5·12”汶川特大地震抗震救灾期间，吴邦国、温家宝等党和国家领导人先后到四川大学视察慰问。2016年，李克强总理来校视察，勉励川大要为全国“双创”带头，多出世界一流学科。 四川大学承文翁之教，聚群贤英才。百余年来，学校先后汇聚了历史学家顾颉刚、文学家李劼人、美学家朱光潜、物理学家吴大猷、植物学家方文培、卫生学家陈志潜、数学家柯召等大师。历史上，吴玉章、张澜曾执掌校务，共和国开国元勋朱德、共和国主席杨尚昆、文坛巨匠郭沫若、人民作家巴金、一代英烈江竹筠(江姐)等曾在川大求学。中国科学院和中国工程院院士中，有64位是川大校友;2001年评选的近代50位“四川文化名人”中，有36人是川大校友。 四川大学学科门类齐全，覆盖了文、理、工、医、经、管、法、史、哲、农、教、艺等12个门类，有34个学科型学院及研究生院、海外教育学院等学院。现有博士学位授权一级学科45个，专业学位授权点32个，本科专业142个，博士后流动站37个，国家重点学科46个，国家重点培育学科4个，是国家首批工程博士培养单位。截至2017年底，学校进入ESI排名全球前1%的学科领域14个，其中，化学、材料科学学科领域进入全球前1‰。 四川大学大师云集，名师荟萃。截至2017年底，学校有专任教师5494人，具有正高级职称的1733人。学校有中国科学院和中国工程院院士15人，四川大学杰出教授5人，教育部“长江学者奖励计划”特聘教授43人、讲座教授16人，国家“万人计划”领军人才14人，国家自然科学杰出青年基金获得者50人，“四青”人才104人次，“973”首席科学家9人，牵头“973”重大基础研究项目12项，重点研发计划项目负责人30人，国家社科基金重大招标(委托)项目获得者39人(42项)，国家教学名师奖获得者12人，国家创新人才推进计划“中青年科技创新领军人才”15人。 四川大学在长期的办学历程中，形成了深厚的人文底蕴、扎实的办学基础和以校训“海纳百川，有容乃大”、校风“严谨、勤奋、求是、创新”为核心的川大精神。近年来，学校围绕创建一流研究型综合大学的奋斗目标，确立了“以人为本，崇尚学术，追求卓越”的现代大学办学理念，建立了“以院系为管理重心，以教师为办学主体，以学生为育人中心”的管理运行新机制，提出了“精英教育、质量为本、科教结合、学科交叉”的人才培养指导思想，确立了培养“具有深厚人文底蕴、扎实专业知识、强烈创新意识、宽广国际视野的国家栋梁和社会精英”的人才培养目标，探索构建了体现精英教育、个性化教育、全面发展教育的本科“323+X”创新人才培养体系。学校持续推进“探究式、小班化”课堂教学改革，连续成功举办6届“国际课程周”。2003年以来，学校获得国家教学成果奖31项、国家精品课程33门，国家级精品视频公开课12门、精品资源共享课31门。2015年以来，学校共获得中国“互联网+”大学生创新创业大赛金奖7项，金奖数位居全国第二。学校现有全日制普通本科生3.7万余人，硕博士研究生2万余人，外国留学生及港澳台学生3700余人。 四川大学科研实力雄厚，标志性成果不断涌现。学校现有13个国家重点实验室、国家工程实验室、国家工程技术研究中心及国家地方联合工程实验室等国家级研究基地，4个国家级国际科技合作基地，11个教育部重点实验室和6个教育部工程研究中心，3个国家卫生和计划生育委员会重点实验室;有9个国家人才培养和科学研究及工科基础课程教学基地，8个国家级实验教学示范中心，19个国家级工程实践教育中心，3个国家级虚拟仿真实验教学中心，1个国家级教师教学发展示范中心，1个国家大学生文化素质教育基地，9个国家级大学生校外实践教育基地，1个全国高校心理健康教育与心理咨询示范中心，4个教育部人文社会科学重点研究基地，3个国家药物临床试验机构。2005年以来，学校共获国家科技三大奖41项。2017年，学校科研经费达19.53亿元。2016年度发表国内科技论文总数列全国高校第5位，SCI收录论文数列全国高校第6位。在人文社会科学方面，学校先后编撰出版了《汉语大字典》《全宋文》《中国道教史》《儒藏》等大型文化建设成果。 四川大学主动服务国家和区域经济社会发展，大力推进创新创业，服务社会能力不断增强。四川大学国家技术转移中心是全国高校中最早设立的6家国家技术转移中心之一，2008年被国家科技部授予首批“国家技术转移示范机构”，2009年成为首批获得“全国企事业知识产权示范单位”称号的4所高校之一。四川大学国家大学科技园是国家最早批准的15个国家大学科技园试点之一，2012年被评为国家A类(优秀)大学科技园，已孵化包括1家上市公司在内的科技企业335家。2016年，学校被批准成为国家首批“双创”示范基地之一、全国首批深化创新创业教育改革示范高校。近年来，学校与国内近30个省(自治区、直辖市)、国内外150多个地市和8000多家企事业单位建立了产学研合作关系，共建了200多个校地企产学研平台。近5年来，学校承担了国内外企事业单位委托的技术开发、转让、服务和咨询项目1.3万余项，一大批重大科技创新成果已成为相关行业的主导技术。2009年，学校被批准成为首批13个“全国干部教育培训高校基地”之一。学校设有4所国家卫生和计划生育委员会直属附属医院，在汶川特大地震、青海玉树地震、雅安芦山地震等重大自然灾害伤员救治过程中发挥了重要作用，为促进我国卫生事业发展、提高人民群众健康水平作出了重要贡献。 四川大学坚持开放办学，不断推进国际交流与合作，国际影响力和竞争力显著提升。目前，学校已与34个国家和地区的268所大学和研究机构建立了交流合作关系。与美国、加拿大、澳大利亚、港澳台等33个国家和地区的214所国际知名大学构建了全方位、多层次、多形式的学生联合培养体系。与韩国、美国、比利时的5所大学合作共建了5所孔子学院。与世界一流的研究型大学和相关机构建立的国际和境外科研合作平台和中心有：四川大学九寨沟生态与可持续发展国际研究中心、四川大学中德能源研究中心、四川大学中德水环境研究中心、四川大学中英联合材料研究所、四川大学—意大利国家研究会国际多功能聚合物和生物材料合作研究中心、四川大学西部中国研究中心—哈佛大学费正清中国研究中心双方合作研究中心、四川大学中国西部反贫困研究中心、四川大学欧洲研究中心、四川大学美国研究中心、四川大学巴基斯坦研究中心等。学校与香港理工大学共建了四川大学—香港理工大学灾后重建与管理学院，与美国匹兹堡大学共建了四川大学匹兹堡学院。 四川大学图书馆现有纸本文献679万册、中外文数据库308个，人文博物馆珍藏文物8.5万余件，自然博物馆收藏动、植物标本87万余件(份)，档案馆和校史展览馆收藏各类档案28万余卷(其中珍贵历史档案9000余卷)。学校体育场馆设施齐全、设备先进。学校还建有分析测试中心、现代教育技术中心、国家外语考试与出国留学人员培训机构以及成人继续教育学院等。 锦江黉门，弦歌铿锵。当前，四川大学已经确立了“全面推进学校党的建设新的伟大工程和建设世界一流大学新的伟大事业”的宏伟目标。展望未来，学校将始终肩负集思想之大成、育国家之栋梁、开学术之先河、促科技之进步、引社会之方向的历史使命与社会责任，再谱中国现代大学继承与创造并进、光荣与梦想交织的辉煌篇章!

四川警察学院是由四川省人民政府举办，四川省教育厅和四川省公安厅共同管理的四川省唯一一所全日制政法公安类普通本科高校。2011年，在全国省属公安本科高校中率先开展警务硕士专业学位研究生教育。 学校是公安部警务实战训练四川基地、公安部国际维和警察选拔培训点、四川省公安厅警官培训基地、四川省公安民警心理训练基地、四川省公安厅战训基地。建校67年来，先后为四川、西部地区及全国公安政法队伍培养输送了6万余名专业人才，培养出8500余名英雄、模范、功臣，被誉为“警察的摇篮、英雄的熔炉、精神的铸所”。 学校现有专兼职教师348人（正高职47人，副高职91人，硕博士233人），在校警务专业硕士研究生18人，本科生5994人。开设有9个本科专业。建有国家级实验教学示范中心1个，国家精品课程3门，国家级教学团队1个；省级人才培养模式创新实验区1个，省级实验教学示范中心1个，省级虚拟仿真实验教学中心1个，四川省高校重点实验室1个，省级精品课程10门，省级特色专业2个，省级应用型示范专业3个，省级教学团队3个；公安部教学名师4名，四川省优秀教师1名。 学校深入贯彻中央、省委和公安部、公安厅党委关于全面深化公安教育改革的重大部署，按照“回归公安本位，贴近公安实战，服务公安工作”的转型发展思路，进行专业学科调整，逐步形成了在公安学、公安技术、法学三个一级学科统领下，以侦查学、治安学、公安管理学、禁毒学、刑事科学技术、交通管理工程、网络安全与执法、法学等8个骨干专业为主体、若干现代警务工作急需专业方向为延伸的“3+8+X”的学科专业发展格局。 学校以“铸造忠诚警魂、培育时代新警、服务公安工作”为宗旨，秉承“政治建警、依法治校、从严治学、特色发展”的办学理念，坚持公安学历教育、在职民警培训和警务科学研究协同发展，走职业化应用型、内涵式发展道路，立足四川、面向政法，培养适应现代警务发展需要，具有忠诚政治品格、严明法纪意识、良好人文素养、扎实专业知识、过硬警务技能和富有创新精神的公安专业人才，努力建成具有鲜明区域特色的国内高水平公安本科高校。

近十年来，大型地下工程尺度达数百米、体量增至上万平方米；建设条件和使用环 境的特殊性给这类地下工程的施做带来极大的挑战。针对地下工程结构现浇混凝土施工 的特征，项目研究从混凝土材料与构件早期性能测试、地下工程混凝土结构早期性能设 计方法、以及施工控制技术等方面展开。 项目研究内容涵括混凝土材料科学与技术、结构设计方法、施工技术与组织等方面 的技术难题。理论方面研究了混凝土材料微观结构形成的物理化学变化与内部温度场、 湿度场的复杂作用过程，并考虑结构宏观层次荷载产生的应力场，建立了多场耦合作用 下复杂结构早期物理力学性能演化机理模型；在早期性能试验测试技术研究中，首次建 立了混凝土主动约束早期变形性能试验方法和操作程序，自行研发了试验装置与自动测 试仪器；融合地下工程混凝土结构早期变形、抗裂能力等提出了地下结构早期性能设计 方法，突破了承载能力极限状态设计的思想；通过仿真分析指导工程实践，结合现场远 程监控技术，实施混凝土改性、构件抗裂设计、养护技术等控制早期性能演化的技术措 施。 研究成果已成功应用于超高层建筑、地下综合体、隧道工程等数十项重大工程，并 为日本地铁 13 号线混凝土早期变形性能分析和香港金门公司地下工程早期变形控制所 采纳，取得了良好的效果。 研究成果的应用不仅可提高地下工程质量，保障其预期服役性能；还可促进信息技 术在传统土木行业的应用；同时，混凝土结构早期性能设计方法的思想可应用于其他结 构工程，对于保障基础设施可持续发展有重要意义。