一种基于距离方差最小的工件点云匹配算法

本发明公开了一种基于距离方差最小的工件点云匹配算法，包 括以下步骤：(1)分别构建测量模型点云和带法矢的设计模型点云：(2) 寻找最近点点集及最近点法矢集合；(3)根据余量要求，建构基于距离 方差的目标函数：(4)通过目标函数求解测量模型与设计模型间的刚体 变换参数，并利用刚体变化参数更新测量点云，实现点云匹配。本发 明中的基于距离方差最小的点云匹配算法，对于工件存在余量的情况， 不论凹面和凸面的余量是相等，还是呈差值或者比值关系，均能较好 的得到点云匹配的结果，迭代效率高、匹配准确性好。 

华中科技大学 2021-04-14

大型回转类工件内壁尺寸的现场测量装置、系统及方法

本发明公开了一种大型回转类工件内壁尺寸的测量装置，包括底座，用于支撑装置其它部件；安装架，用于将装置安装于待测工件上；回转机构，安装于底座与安装架之间，用于带动激光位移传感器在水平面上回转；纵向移动机构，用于调整激光位移传感器在竖直方向的位置；横向移动机构，用于在水平方向上调整激光位移传感器相对工件测点的距离；调平机构，用于调节激光位移传感器的姿态使其发出的激光束水平入射工件测点；激光位移传感器，用于测量工件测点到传感器的距离。本发明还提供了基于该测量装置的测量系统和方法。本发明利用激光三角测量原理

华中科技大学 2021-04-14

一种用于圆柱状零件表面喷涂的装置

简介：本发明公开了一种用于圆柱状或类似零件外表面均匀涂覆的喷涂装置。该装置主要由外壳、支撑架、调速电机、电机轴、调速电源开关、曲轴、连杆、U型槽、筛网、挡板、皮带以及皮带轮组成。通过调速电机控制曲轴的转动,从而控制U型槽的翘板式往复运动,零件置于U型槽内的筛网上,对零件进行喷涂。本装置便于操作,并可以通过调节电机转速,实现不同大小的圆柱状或类似零件的均匀喷涂。

安徽工业大学 2021-04-13

球型及圆柱型油罐内部清洗机器人

一种用于球型和圆拄型油罐和农药罐等各种密闭容器的清理修补机器人。本项目针对石化等行业目前存在的球型及圆柱型两种主要的油罐容器类型，研究开发了极坐标及圆柱坐标油罐清洗机器人。这两种机器人工作空间完全适合直径5米左右的球型及圆柱型油罐的内部形状，通过电脑编程可适应更多的内部型腔；在机器人手臂末端的夹持器上可更换液体喷头或旋转刷头，从而实现化学清洗或机械刷洗或修补；机器人本体采用开伸缩式折叠结构，收缩可适应罐顶人孔口径（500mm），进入油罐内部后，可展开(工作直径达5000mm)，刷头工作接触压力和清洗空间半径可进行调节。 机器人特点：机构小巧灵活、清洗效果好效率高、成本低。

北京航空航天大学 2021-04-13

面向复杂曲面工件的智能化喷涂/喷砂作业编程技术

针对大型复杂曲面工件的喷砂/喷涂工艺算法研发和软件开发，采用去示教+在线编程方式，通过前端智能传感装置（主要是低成本激光或立体视觉系统）获取工件数模，然后后端采用自动编程方式优化生成最优的喷涂工作路径，以适合目前喷砂/喷涂工艺所面对的小批量、多品种、非标准产品的生产需要，提高机器人喷涂/喷砂系统的自动化、智能化编程水平。具体技术指标： (1) 研发实现了一种基于激光或立体视觉扫描的喷涂/喷砂工件快速建模方法，实现了对复杂喷涂/喷砂工件表面的在线感知和高精度建模（表面建模精度0.1mm以内），以引导自动编程； (2) 针对大面积、大曲率、多孔洞等复杂工件曲面，研究实现了一种表面分割分层处理的自动化喷涂/喷砂轨迹生成方法，无需进行人工示教，可根据喷枪模型和曲面数模自动生成表面优化作业轨迹，且涂层加工精度在正负10%以内，表面覆盖率在90%以上； (3) 研发了一套面向复杂喷涂/喷砂作业的多机器人在线智能编程系统软件，并进行了初步应用验证，且可对覆盖率、作业时间等喷涂性能进行实时评估，从而为产业化提供了工程基础。

东南大学 2021-04-11

一种可溯源白光干涉原子力探针自动定位工件方法

本发明公开了一种可溯源白光干涉原子力探针自动定位工件方 法，该方法包括如下步骤：在纳米级位移平台运动之前记录下激光干 涉位移计量系统的初始位移；接着其在垂直方向上快速产生一个适量 的位移，在位移发生后通过零级条纹的移动量是否在阈值范围内来判 断原子力探针是否定位到工件，而如果纳米级垂直位移平台在到达极 限的位移运动时还未定位到工件，记录下其最终位置，并将纳米级垂 直位移平台复位，重复上述步骤，直至定位到工件。按照本发明设定 的自动定位的方法，不受原子力探针与工件之间的距离限制，同时在定位过程中对位移进行计量，可实现可溯源，而采用零级条纹的移动 量来判断探针是否定位到工件具有定位快速和高精度的显著效果。 

华中科技大学 2021-04-11

基于球头铣削加工的工件三维表面形貌的仿真方法

本发明提供一种基于超精密球头铣刀加工的工件三维表面形貌建模及仿真方法，首先提取影响仿真三维表面形貌生成的刀位点，根据提取刀位点并结合刀具在加工过程中的运动学模型建立刀刃扫掠点云模型，然后设定仿真区域范围内三维表面形貌采样点，最终形成仿真区域内工件三维表面形貌。本发明建立了刀具参数、加工策略、加工参数与工件三维表面形貌的关系，能够清晰地表征超精密加工条件下的三维表面形貌，进而可实现基于工件三维表面形貌的工艺参数优化。

华中科技大学 2021-04-11

加工件钝化清洗液，高浓度碱液等浓缩分离预处理

上海理工大学 2021-01-12

一种块体金属玻璃工件的电致塑性成型方法及其装置

本发明公开一种块体金属玻璃工件的电致塑性成型方法，用于 对块体金属玻璃进行加工成型，包括如下步骤：制备横截面均匀的块 体金属玻璃胚料；将块体金属玻璃胚料固定并在其两端连接脉冲电流 源；根据块体金属玻璃工件成型要求设置脉冲电流参数并通电；待块 体金属玻璃胚料在脉冲电流作用下升至成型温度后对其施加机械成型 力；关闭脉冲电流源，冷却至室温得到块体金属玻璃工件。本发明中 还公开了相应的块体金属玻璃电致塑性成型装置。本发明具有操作简 单、节约能耗的优点，尤其适用于制作形状复杂度和性能要求高的块 体金属玻璃工件

华中科技大学 2021-04-14

适用于 IC 装备工件定位运动台的仿真系统及其建模方法

本发明公开了一种适用于 IC 装备工件定位运动台的仿真系统及 建模方法，该方法包括:获取运动台基础部件的部件模型，将所述部 件模型以学科领域进行分类，构建部件级多领域模型库;选用部件级 多领域模型库中的部件模型，构建功能模块级模型库;选用所述功能 模块级模型库中的模型构建系统级模型;对系统级模型进行检查，检 查无误后设定模型参数，以完成运动台仿真系统的建模。该系统包括部件级多领域模型库、功能模块级模型库、系统级模型、模型编译及 仿真模块、输出模块。上述部件级多领域模型库、功能模块

华中科技大学 2021-04-14