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六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法
一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加
华中科技大学
2021-04-14
兰帕特GOPRO智能手机三轴手持稳定器
产品详细介绍GOPRO选配件兰帕特GOPRO、三星、苹果、小米智能手机摄影电动三轴手持稳定器
德维尼（北京）科技有限公司
2021-08-23
多轴运动控制编程开发实训系统 （Motion+CNC+Robotics+HMI）
基于标准工控机及CODESYS编程平台的运动控制开发实训系统，配置了1台工业级平板电脑（工业PC显控一体机）、1个CODESYS RTE全功能的软件授权许可、3套EtherCAT总线型伺服驱动器及同步伺服电机和EtherCAT总线型的16入16出远程I/O模块。
此实训系统展示了CODESYS实现多轴运动控制的技术优势以及对外部I/O（本地和远程）的良好扩展功能。
多轴运动控制Demo完全支持工程师们使用CODESYS软件三种不同的运动控制编程模式：基于主从轴跟随模式的电子凸轮、基于三轴龙门结构的CNC联动插补、Delta机械手跟随圆盘和传送带运动的实时快速抓取功能，以及可以通过外部按钮信号完成运动的启停和复位操作。
欧德神思（CODESYS）软件集团
2022-05-26
薄膜拉力机（电子拉力试验机）
产品详细介绍薄膜拉力机用途：于塑料薄膜、胶粘剂、胶粘带、不干胶、医用贴剂、离型纸、保护膜、组合盖、背板材料、无纺布、橡胶、纸张纤维等产品的拉伸、剥离、变形、撕裂、热封、粘合、穿刺力等性能测试。薄膜拉力机标准：GB 13022、GB 8808、GB 1040、GB 4850、ASTM E4、ASTM D828、ASTM D882、ASTM D1938、ASTM F904、ISO 37薄膜拉力机特征：兰光研究制造的高端产品，采用国际知名品牌零部件，进口高精传感器，仪器稳定性高；微电脑控制，液晶显示，操作简便。薄膜拉力机具备抗拉强度、最大拉断力、断裂伸长率、撕裂强度、热封强度、剥离强度、定伸应力、弹性模量多项独立试验功能；专项试验结果一目了然，无需繁琐设置、计算；最大量程500N，完全满足行业需求同时具备超高0.5级精度；超长行程1000mm满足大变形率材料的测试要求；最大量程500N，完全满足行业需求同时具备超高0.5级精度。薄膜拉力机技术指标：规 格：500N 50N （可选其一）精 度：0.5级 试验速度：50 100 150 200 250 300 500mm/min 试验宽度：30 mm（标配夹具） 50mm （可选夹具）行 程：1000mm了解详情请致电：济南兰光0531-85068566 Labthink兰光产品： 1. 透氧仪 2. 气体渗透仪 3. 透气性测试仪 4. 透湿仪 5. 透湿性测试仪 6. 密封试验仪 7. 落镖冲击试验仪 8. 密封仪 9. 泄漏与密封强度测试仪 10. 氧气透过率测试仪 11. 热封仪 12. 氧气透过率测定仪 13. 水蒸气透过率测试仪 14. 薄膜拉力机 15. 摩擦系数仪 16. 初粘性测试仪 17. 智能电子拉力试验机 18. 撕裂度仪 19. 热缩试验仪 20. 电子剥离试验机 21. 揉搓试验仪 22. 瓶盖扭矩仪 23. 顶空分析仪 24. 磨擦试验机 25. 热封试验仪 26. 摆锤冲击试验仪 27. 墨层结合牢度试验机 28. 持粘性测试仪 29. 薄膜测厚仪 30. 雾化试验仪 31. 摩擦系数测试仪 32. 纸箱抗压试验机 33. 气相色谱仪 34. 摩擦系数测定仪 35. 测厚仪 36. 胶粘剂拉伸剪切试验机 37. 透气度测试仪
济南兰光机电技术有限公司
2021-08-23
林果收获机
一种林果收获机，包括机架，所述机架上安装有收集箱、输送通道、振动臂以及驱动振动臂的振动装置，所述输送通道分成输送段和收集段。所述收集段向外弯折，所述收集段设置有内向外逐渐向上倾斜的倾斜滚面。所述收集段外端设置进料口，并安装有伞式接果机构，所述进料口位于伞式接果机构设置的卸料口上方。所述输送段与收集箱相连，输送段内安装有传送带。林果收获机将振动掉落的果实，通过伞式接果机构收集，再通过输送通道送入收集箱中，将采集的果实集中，自动化程度高。振动臂对树木的树枝进行振动，不需要较大幅度的振动，即可将果实振动掉落，减轻了对树木损伤。
青岛农业大学
2021-04-11
纸管机开发
研究领域 以企业的生产需要为出发点，以研发新产品、新设备、新工艺为目标，进行光机电一体化成套设备及新技术的研究与开发，解决企业发展过程中的瓶颈问题。围绕创新制造工艺、机电控制及自动化，开展绿色化、系统化智能机电一体化技术及其在生产过程中的应用研究。主要研究方向有：（1）绿色新能源生产技术及设备（2）特种加工机械（3）新型包装机械（4）根据企业实际需求定制光机电一体化成套设备（生产线）的研发。科研成果及简介 所承担主要项目： 锌空燃料电池极片干嵌法成形过程控制的理论与技术(国家自然基金) ·高速水墨柔性印刷模切机CL1224 （国家科技部） ·机械软起动控制系统的开发（天津市教委） ·柔性传动行星轮差速机构的研究 （河北省教育厅） ·机械液压自动控制软启动系统（石家庄科技局） ·自动分页装订机的开发研究（河北省教委） 横向课题： 纸管机开发（天津巨业衣架制造有限公司） 盘料螺纹钢滚丝机（天津市天鹏建筑器材有限公司） 五金平台自动机械手的研制（庆辉五金制品有限公司） 乒乓胶皮海绵上料系统的研发（天津七二九体育器材开发有限公司） 电池极片卷绕设备（海裕百特锂能设备有限公司） 锂电池极片轧制卷绕线 ； 流延膜挤压收卷装置及控制系统的合作研发； 瓦棱机生产线控制系统的研制； KSQ-500电池极片卷绕设备开发 木工挖船机（威卢克斯有限公司） WS-260卫生巾生产线获奖与专利一种布料机 发明专利 专利号：200910068754.x一种双向水泥土搅拌桩机 发明专利 专利号：200910069172.3一种双向水泥土搅拌桩机 发明专利 专利号：200910069171.9一种双向水泥土搅拌桩钻杆 发明专利 专利号：200910069170.4一种收获机 发明专利 专利号：200910069269.4可转让项目 可承担（合作开发）科研项目与技术合作光机电一体化成套设备（生产线）的研发
河北工业大学
2021-04-11
蓝莓收获机
本实用新型公开了一种蓝莓收获机。蓝莓收获机，包括：机架、风机和第一出风罩，所述机架为倒U型结构，所述机架的底部设置有滚轮，所述机架的两侧分别设置有储物架，所述机架的顶部设置有朝向所述储物架方向出风的所述第一出风罩，所述第一出风罩通过风管与所述风机连接。实现蓝莓收获机的自动化收获蓝莓，并降低农户的劳动强度。
青岛农业大学
2021-04-13
花生收获机
本实用新型提出一种花生收获机，该花生收获机包括机架，所述机架上设置有可输送落花生的输送单元，所述输送单元上沿输送方向上依次设置有可将落花生果实筛落于所述输送单元的筛果单元，可将落花生根部切断的切根单元，以及可将切除后根部进行打捆的打捆单元，其中，所述筛果单元的底部对应设置有可输送筛落果实的果实输送链条，所述切根单元的底部对应设置有可归拢剩余落花生秧蔓的漏斗，所述漏斗的底部对应设置所述打捆单元，以将落花生的秧蔓打捆。该花生收获机不仅能够实现花生的果、秧分离，且可将花生秧蔓的根部切掉，提高了花生秧蔓的利用率。
青岛农业大学
2021-04-13
枣类收获机
一种枣类收获机，包括机架，以及机架上安装的采摘机构和涂白机构；采摘机构包括采摘基座，以及安装在采摘基座上的采摘组件；采摘组件包括采摘支架和采摘器，采摘器包括设置有多个梳齿的转轴；采摘组件设置有两个；涂白机构包括涂白基座，滑动安装在涂白基座上的驱动滑块，以及与涂白基座相连的涂白组件；涂白组件包括指节和驱动杆；指节上均安装有喷头。枣类收获机通过采摘器设置的梳齿，对树枝进行梳理，树枝不易折断和损伤。采摘组件设置两个，能够将果实向内侧波扫，使收集的果实集中后再向下掉落。枣类收获机通过涂白组件具有多个指节，可呈弧形和直线行，使喷嘴周向分布进行涂白作业，或者直线分布进行喷药作业，增加设备的功能性，提高设备的使用灵活性。
青岛农业大学
2021-04-13