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一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院
2021-01-12
一种不平衡电网电压下的虚拟同步机有功平衡控制方法
本发明公开了一种不平衡电网电压下的虚拟同步机有功平衡控制方法，属于电力控制技术领域。具体如下：首先，建立虚拟同步发电机模型，采集电网电压，并对其进行正负序分离，获得正序电压的有功以及无功分量。然后，利用同步发电机的定子电气方程，得到电压不平衡时使得电流平衡的dq坐标下的电流指令值，并将其作为基准指令值。最后，分析正、负序电压和电流的幅值和相位的约束关系，得到在dq坐标系下基准指令基础上用正序电压和正序电压电流的角度关系表示的补偿电流指令值并采用准PR控制器，实现对电流的无差跟踪控制，显著地抑制了有功功率的波动。
东南大学
2021-04-11
智能电网动态补偿设备产品质量与性能检验检测技术及产业化
小试阶段/n该项目可解决的问题：目前在我国，对于动态性能的检测，没有提高专门的检验检测手段和方法，无法准确、完整地检验检测智能电网动态补偿设备的功能和性能。该项目的实施将提供一套完整的解决方案，可以有效解决动态补偿设备功能和性能的快速、准确、完整的检验检测问题，为国内外动态补偿设备制造业提供产品制造质量和性能指标检验检测服务；为电网和中大型电力用户的动态补偿设备的运行状况和性能指标、电能利用效率以及节能效果的检测、监
武汉大学
2021-01-12
大量可再生能源并网的主动配电网自适应鲁棒优化方法
本发明公开了一种大量可再生能源并网的主动配电网自适应鲁棒优化方法，包括：鲁棒可行域估计；构建非线性自适应函数；构建自适应鲁棒有功?无功优化模型；核函数空间映射；割平面法求解和主动配电网优化运行策略；该方法针对可再生能源大规模并网的高不确定性，引入鲁棒优化的思想，保障了最优决策下电力系统的安全运行；引入自适应技术，实现最优决策随不确定变量自适应变化；建立了主动配电网自适应鲁棒有功?无功协调优化模型，确保了最优决策下配电网运行的经济性与高效性；采用核函数法和割平面求解策略实现了原问题的高效、快速求解；确
东南大学
2021-04-14
一种电网电压不对称下变流器的虚拟同步控制系统及方法
本发明公开了一种电网电压不对称下变流器的虚拟同步控制系 统及方法，采用双锁相锁幅环交叉耦合结构，直接控制变流器的输出 电压与电网同步，从而控制变流器输出功率。本发明采用正序、负序 锁相锁幅器实现同步控制器，能分别跟踪电网正、负序电压变化，在 电网电压不对称时实现变流器与电网之间的同步。采用本发明的系统 和方法可使变流器具有自发地对电网提供无延时的动态功率支撑的能 力，并在电网不对称时消除变流器输出的负序电流、抑制有功功率和无功功率的波动，不仅能保持虚拟同步控制的优点，较好的稳定性及 自发地为电网提无
华中科技大学
2021-04-14
单目视觉城市建筑物参数化三维建模
本书结合作者对图像处理,分析和三维重建等进行的研究和工作,对从数码相机拍摄的建筑物图像中以参数化建模的方法恢复建筑物的三维几何结构进行了论述和探讨.
江苏海洋大学
2021-05-06
城市生活垃圾全资源无害化综合处理技术
高校科技成果尽在科转云
西安交通大学
2021-04-10
城市交通信号自组织控制装备开发授权
高校科技成果尽在科转云
同济大学
2021-04-10
城市生活垃圾全资源无害化综合处理技术
我国垃圾处理行业概述：我国城市生活垃圾构成主要表现为:有机物增加，可燃物增多，塑料增多，可回收利用物增多，可利用价值增大。当前我国城市生活垃圾种类的多样化，主要构成为:有机物 : 塑料、厨余、果皮、草木、动物尸体等；无机物: 灰土、砖陶 等不可回收物；废铁、纸类、金属、织物及玻璃等可回收物；有毒有害废物：电池、废旧电子元件等。生活垃圾主要特点: 成分复杂、各种垃圾混合、袋中套袋，难于分类； 我国垃圾处理行业概述，填埋、堆肥、焚烧（发电）都不能从根本上解决我国的垃圾处理问题。尤其是针对世界性的难题——如何处理白色污染（塑料袋），以上三种处理方式，都没有有效地给予解决。填埋会造成土地无法修复的污染，焚烧会产生大量的二恶英，同时塑料制品又不可能去发酵堆肥。
西安交通大学
2021-04-10
发表全球未来城市用地扩张预测的最新研究成果
该研究首次基于政府间气候变化专门委员会（IPCC）最新的共享社会经济路径（SSPs）对2015~2100年全球城市用地扩张进行了1km分辨率的情景预测，并分析了其对粮食生产和自然植被带来的影响。 城市用地虽然仅占陆地面积很小的一部分，但现有研究表明，城市用地及其扩张可能对全球环境产生深远影响。对城市用地空间格局进行预测需要建立能够代表未来社会经济和环境条件的情景。目前已有的全球城市用地预测产品，或在情景方面选用的是单一的、自定义的情景，导致产品间无法进行统一的、可比较的研究；或在空间分辨率上较为粗糙，多为10~50km分辨率，导致城市用地空间细节丢失，无法有效反映城市用地空间格局的动态变化。因此，该研究采用IPCC最新提出SSPs情景，利用刘小平教授提出的FLUS土地利用变化模型，对未来全球城市用地扩张进行了1km分辨率的情景预测（如下图）。结果表明，不同发展水平的国家对情景的响应不尽相同，甚至相反，一些有利于发达国家城市发展的情景（如SSP5），反而不利于低收入国家的城市发展。另外，该研究对一些地区在未来的一些情景中出现的因人口减少而导致出现城市收缩压力的情况也进行了分析。 该研究还分析了由于未来城市用地扩张导致的粮食产量损失的情况。预计新扩张的城市用地中约50~63%将来自农田。在不考虑由于农业管理方法的改变而可能补偿预期产量损失的情况下，全球粮食产量将因此下降约1~4%。这些产量损失在不用其他粮食的产量进行弥补的情况下，将影响相当于每年1.22~13.89亿人的粮食需求。结果还显示，农田损失与粮食产量损失之间不成比例，揭示了保护肥沃和优质农田的重要性。管理和合理规划城市开发地点和流程是减少未来粮食生产损失的关键措施。
中山大学
2021-04-13