本发明公开了一种基于二次规划的功率型储能调频责任划分方法，该方法根据调频电源的基本信息及其实时状态信息，利用二次规划优化调频电源的输出功率，实现对区域误差信号的精确跟踪。同时，对于客观因素(如调频功率不足)造成跟踪失败时，利用线性规划方法实现跟踪误差的最小化。本发明充分利用储能装置的快速反应能力，对系统的二次调频信号进行最大程度的精确跟踪，提高了电网的调频能力。此外，该方法还能将电池储能的电荷状态维持在设定值附近，保证其剩余可充放电能力，增加其使用寿命；同时也有效减少了传统电机在调频过程中因为频繁爬坡造成的设备损耗。

本发明公开了一种基于动态规划的电力系统黑启动方案生成方 法。采用逐步推演黑启动恢复操作的思路，且通过状态削减技术不断 精简恢复效率或质量不佳的操作序列，因而无需像 Petri 网等技术一样事先将全网所有元件的恢复条件及其相互衔接关系进行全列举再作决 策，提高了算法效率，降低了对计算存储的要求。不基于任何黑启动 恢复阶段假设，每步恢复操作均能从所有种类中自由选择，因此允许 根据需要对发电机组重启、网架恢复和负荷恢复进行任意组合，易于 克服黑启动前期线路节点电压过高，后期网架不适应负荷恢复

一种基于工艺系统刚度特性的多轴数控加工刀具运动规划方法，通过雅克比矩阵法和有限元法建立多轴数控装备工艺系统综合刚度场模型，根据刚度场模型建立三维空间力椭球，在复杂曲面任一控制点以沿进刀方向对应的力椭球轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现进刀方向优化，在任一控制点以与刀具姿态对应的力椭球最短轴轴长作为刚度性能指标，根据所有控制点的刚度性能指标实现刀具姿态优化。本发明弥补了现有多轴加工运动规划仅考虑几何约束条件的不足之处，可实现基于多轴数控装备工艺系统综合刚度特性和几何约束条件的多轴加

兰州城市学院是2006年2月经教育部批准设置的一所省属全日制普通本科院校。学校位于丝绸之路经济带要地的甘肃省会—金城兰州，交通便捷，四通八达，区位优势得天独厚。 【历史沿革】 学校前身是始建于1958年6月的兰州师范高等专科学校和新西兰友人路易·艾黎于1942年5月创办的培黎石油学校。2007年8月，经甘肃省政府批准，甘肃省幼儿师范学校整体并入学校。 【资源设备】 学校现有校本部、培黎校区、东校区三个校区，占地面积50.54万平方米，校舍建筑面积44.97万平方米。固定资产总值6.95亿元，其中教学科研仪器设备值1.77亿元。馆藏纸质文献111.94万册，电子图书100万册，电子资源数据库29个，馆舍面积3.05万平方米。教学科研支撑体系完备，各项公共服务设施齐全。 【师资队伍】学校现有教职工1153人，其中教授108人、副教授301人、博士102人、硕士619人，拥有享受国务院政府特殊津贴专家2人、甘肃省领军人才4人、教育部“新世纪优秀人才支持计划”入选2人、全国优秀教师2人、全国师德标兵1人、甘肃省优秀专家2人、省级教学名师2人。 【学科专业】 学校现有各类本科专业52个，涵盖工学、理学、经济学、管理学、法学、教育学、文学、历史学、艺术学9个学科门类。拥有教育部“本科教学工程”地方高校第一批本科专业综合改革试点专业1个，教育部本科专业课程教学试点项目1个，省级特色专业7个，省级重点学科2个，省级工程研究中心2个，省级高校重点实验室2个，省级高校人文社会科学重点研究基地3个，省级高校新型智库1个。设有18个二级学院和甘肃省城市发展研究院、甘肃文化翻译中心、路易·艾黎研究中心等23个研究院(所)，目前全日制在校生13800余人。 【人才培养】学校秉承路易•艾黎先生倡导的“手脑并用、创造分析”的校训，致力于应用型人才的培养，逐步形成了“勤学、修德、明辨、笃实”的校风，“学高为师、身正为范”的教风和“乐学善思、学以致用”的学风。培养的毕业生以勤奋踏实、积极上进的作风，扎实的专业基础知识，良好的专业基本能力，高度的社会责任感和敬业精神，得到了社会各方面的普遍认可。“全国五一劳动奖章”获得者王家林和徐鸿、“新时代教师楷模”蒋焦影、SOHO中国有限公司董事长兼联席总裁潘石屹、著名影视演员孙茜等均是其中的杰出代表。 【合作交流】 学校坚持产学研用相结合和开放式办学理念，积极推进校企校地校际校所合作和国际交流，先后与政府、高校、科研院所及企事业单位共建实习实训基地260个、实验实训室2个;与塞浦路斯欧洲大学、美国福特海斯州立大学、美国中央俄克拉荷马大学、美国佐治亚西南州立大学、美国加州波莫那州立理工大学、俄罗斯奔萨国立大学、法国欧亚高等管理学院、新西兰ARA坎特伯雷理工学院和奥克兰大学等10余所国外高校，与台北城市科技大学、台湾万能科技大学、华东师范大学、上海师范大学、兰州大学等数十家国内高校、科研院所建立了联合培养等深度合作关系;与兰州市安宁4所高校建立了战略联盟，与省内7所高校建立了教师教育联盟，与全国12所石油高校建立了行业战略联盟。2015年，学校正式加入全国应用技术大学(学院)联盟，成为甘肃省首批应用技术大学试点高校。2016年，学校成为中国校企协同产学研创新联盟在我省的唯一一家理事单位。2017年，教育部决定由华东师范大学对口支援我校，两校正式建立对口支援关系。同年，学校入选教育部“国育华渔VR世界实验室”项目试点学校。 多年来，学校以努力建设成为国内知名有特色高水平的应用型大学为目标，立足兰州，服务甘肃，面向西北，辐射全国，为经济社会发展做出了贡献。荣获全国文明单位、全国精神文明建设工作先进单位、全国大学生社会实践先进单位、全国大学生心理健康教育先进单位、甘肃省先进基层党组织、甘肃省思想政治工作先进集体、甘肃省人才工作先进单位等多项省级以上荣誉称号。

成果介绍本发明公开了一种基于因子综合评价的城市整体高度控制分区方法，该方法基于因子综合评价的城市整体高度控制分区方法，首先从城市总体规划等相关法定规划成果中提取所需数据资料，结合研究构筑的高度控制数学模型，将数据资料导入数字技术平台转化为影响因子控制参数，得到各街区单元的高度控制值，然后进一步利用Saaty法进行标准化修正，转化得到最终的高度控制分区结果。本发明客观的理性分析为基础，较为综合全面的评价方式，且数据资料易于获得，从而有效地从宏观层面对城市高度进行控制。技术创新点及参数本发明提供了一种基于因子综合评价的城市整体高度控制分区方法，该方法客观的理性分析为基础，较为综合全面的评价方式，且数据资料易于获得，从而有效地从宏观层面对城市高度进行控制。

本发明公开了一种城市设计暴雨雨型的推求方法，首先对场次暴雨进行选样，确定场次暴雨样本；然后将场次暴雨样本按最大降雨量所在的位置分为峰前暴雨样本和峰后暴雨样本；基于峰前暴雨样本与峰后暴雨样本的划分结果计算场次暴雨样本的雨峰系数和峰前暴雨样本降雨量占场次暴雨样本总降雨量的比例，并根据峰前暴雨样本和峰后暴雨样本的时间分布特性，基于 Huff 雨型法分别推求峰前暴雨雨型和峰后暴雨雨型；将峰前暴雨雨型和峰后暴雨雨型进行合并获得城市设计暴雨的雨型；该方法充分考虑了设计暴雨在雨峰前后降雨规律的不一致性，所获得的设

本发明公开了一种基于空间句法的城市扩张边界预测方法，包括以下步骤：1）绘制线段地图 （Segment?Map）并提取建成区边界；2）建立固定网格单元；3）求算空间句法形态分析变量，并赋值 给格网；4）计算各网格到建成区边界距离；5）建立多元线性回归模型并检验；6）城市扩张边界预测。 本发明方法构建了建成区边界与空间句法形态分析变量间的定量模型，并将上述模型应用于城市扩张边 界预测中，在一定程度上能为城市规划决策和城市边界问题的研究提供新思路。

本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法， 包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采 集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器 人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位 姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人 5，6 轴进行 固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变 换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据 此建立方程

本发明公开了一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统，其中方法的实现包括：利用原始栅格地图，规划机器人初始位置到目标点的全局路径；当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离，然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸；利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图，得到实时栅格地图，机器人在实时栅格地图中前进，直至到达目标点。本发明机器人在实时栅格地图