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一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于
华中科技大学
2021-04-14
一种多自由度开关功放大负载差异情况下的分步协同控制方法
本发明公开了一种多自由度开关功放大负载差异情况下的分步协同控制法。此方法适用于任何负载差异过大且多路输出的开关功率放大器。在同步精确控制法的基础上采用分布协同控制法，用来解决实际负载差异过大导致系统运行剧烈振动的问题，其特征在于：分步协同控制算法实现负载差异过大情况下大负载自由度和小负载自由度先后启动。先启动大负载相的电流控制，同时保持小负载相处于静止状态。实时监测大负载相的实际电流值，当实际电流达到给定电流的预设范围边界时，再启动小负载相的电流控制。同步精确控制其他相负载的电流，公共桥臂独立运作，开关状态与电流误差绝对值最大的那一相负载桥臂匹配。负载桥臂的运作变化取决于电流误差信号的极性和电流误差绝对值最大相的电流变化状态，依据设定的容差范围对所有负载电流进行同步精确控制。
南京工业大学
2021-01-12
单目视觉城市建筑物参数化三维建模
本书结合作者对图像处理,分析和三维重建等进行的研究和工作,对从数码相机拍摄的建筑物图像中以参数化建模的方法恢复建筑物的三维几何结构进行了论述和探讨.
江苏海洋大学
2021-05-06
城市生活垃圾全资源无害化综合处理技术
高校科技成果尽在科转云
西安交通大学
2021-04-10
城市交通信号自组织控制装备开发授权
高校科技成果尽在科转云
同济大学
2021-04-10
城市生活垃圾全资源无害化综合处理技术
我国垃圾处理行业概述：我国城市生活垃圾构成主要表现为:有机物增加，可燃物增多，塑料增多，可回收利用物增多，可利用价值增大。当前我国城市生活垃圾种类的多样化，主要构成为:有机物 : 塑料、厨余、果皮、草木、动物尸体等；无机物: 灰土、砖陶 等不可回收物；废铁、纸类、金属、织物及玻璃等可回收物；有毒有害废物：电池、废旧电子元件等。生活垃圾主要特点: 成分复杂、各种垃圾混合、袋中套袋，难于分类； 我国垃圾处理行业概述，填埋、堆肥、焚烧（发电）都不能从根本上解决我国的垃圾处理问题。尤其是针对世界性的难题——如何处理白色污染（塑料袋），以上三种处理方式，都没有有效地给予解决。填埋会造成土地无法修复的污染，焚烧会产生大量的二恶英，同时塑料制品又不可能去发酵堆肥。
西安交通大学
2021-04-10
发表全球未来城市用地扩张预测的最新研究成果
该研究首次基于政府间气候变化专门委员会（IPCC）最新的共享社会经济路径（SSPs）对2015~2100年全球城市用地扩张进行了1km分辨率的情景预测，并分析了其对粮食生产和自然植被带来的影响。 城市用地虽然仅占陆地面积很小的一部分，但现有研究表明，城市用地及其扩张可能对全球环境产生深远影响。对城市用地空间格局进行预测需要建立能够代表未来社会经济和环境条件的情景。目前已有的全球城市用地预测产品，或在情景方面选用的是单一的、自定义的情景，导致产品间无法进行统一的、可比较的研究；或在空间分辨率上较为粗糙，多为10~50km分辨率，导致城市用地空间细节丢失，无法有效反映城市用地空间格局的动态变化。因此，该研究采用IPCC最新提出SSPs情景，利用刘小平教授提出的FLUS土地利用变化模型，对未来全球城市用地扩张进行了1km分辨率的情景预测（如下图）。结果表明，不同发展水平的国家对情景的响应不尽相同，甚至相反，一些有利于发达国家城市发展的情景（如SSP5），反而不利于低收入国家的城市发展。另外，该研究对一些地区在未来的一些情景中出现的因人口减少而导致出现城市收缩压力的情况也进行了分析。 该研究还分析了由于未来城市用地扩张导致的粮食产量损失的情况。预计新扩张的城市用地中约50~63%将来自农田。在不考虑由于农业管理方法的改变而可能补偿预期产量损失的情况下，全球粮食产量将因此下降约1~4%。这些产量损失在不用其他粮食的产量进行弥补的情况下，将影响相当于每年1.22~13.89亿人的粮食需求。结果还显示，农田损失与粮食产量损失之间不成比例，揭示了保护肥沃和优质农田的重要性。管理和合理规划城市开发地点和流程是减少未来粮食生产损失的关键措施。
中山大学
2021-04-13
大规模城市三维点云智能处理基础支撑平台
一、项目简介 激光扫描系统能够直接获取被测目标表面的三维空间坐标，具有采样密度高、点云分布密集等特点，正逐渐成为三维空间信息快速获取的主要手段之一，被广泛应用于文物保护、三维重建、数字地面模型生产、城市规划等领域。团队拥有世界上最先进的车载和静态地面激光扫描系统，具备在城市、海岸带、矿山等环境条件下获取三维点云数据的能力。通过研发点云分割、点云智能量测、三维目标提取、点云分析、三维场景
厦门大学
2021-01-12
一种智能型城市供水水源地监测系统
本实用新型公开一种智能型城市供水水源地监测系统，包括电源处理单元、水压检测单元、水质检测单元、水流量检测单元、微处理器单元、窄带物联网通信单元；所述电源处理单元分别与水压检测单元、水质检测单元、水流量检测单元、微处理器单元和窄带物联网通信单元连接；所述微处理器单元分别与水压检测单元、水质检测单元、水流量检测单元和窄带物联网通信单元连接。本实用新型通过水压检测单元、水质检测单元和水流量检测单元对水源的水位、水质以及水流量进行检测；通过窄带物联网通信单元对检测的数据或控制指令进行无线传输，具有传输效率高
安徽建筑大学
2021-01-12
高分辨率城市用地动态变化数据制图
在过去30年间全球城市扩张的平均速率为每年9,687 km2，该增速是以往估算结果的4倍，且城市用地的扩张远快于全球人口的增长。该研究还分析了不同空间尺度下的城市扩张趋势规律，发现过去30年间全球约69%的新增城市用地出现在亚洲和北美地区。各大洲的城市化呈现不同趋势：亚洲、南美洲和非洲的发展中国家城市大体呈现加速扩张，而北美洲、欧洲和澳大利亚等发达地区城市则呈减速扩张。该研究还发现，美国、中国和印度等国家的城市存在返绿现象（green recovery），且中国是全球城市返绿面积最大的国家，约为欧美发达国家的2倍左右。这一现象可能归功于近些年的国家大力推行的城市更新项目。城市化进程往往伴随着对自然土地资源的侵占，该研究通过GAUD数据集和欧空局ESA-CCI土地覆盖数据集分析发现，自1992年以来，全球新增城市用地中约有70%来源于对农用地的侵占，其次是草地和林地。从不同地区来看，中国、印度、日本、韩国、美国中部以及大部分欧洲国家的城市化主要以侵占农用地为主；欧洲北部、美国东部和非洲南部地区城市化的侵占来源主要是林地。中国和印度作为全球人口最多的国家，未来如果仍以侵占大量农田为主的方式扩张城市，将可能加剧潜在的粮食危机。
中山大学
2021-04-13