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基于鸽群智能反向学习的无人机集群多目标控制优化方法
本发明公开一种基于鸽群智能反向学习的无人机集群多目标控制优化方法,其实现步骤为:步骤一:搭建无人机动力学模型;步骤二:搭建具有感知能力无人机传感器模型;步骤三:搭建无人机目标搜索图模型;步骤四:建立无人机目标搜索代价函数模型;步骤五:设计多目标鸽群优化算法;步骤六:设计基于鸽群智能反向学习的多目标鸽群优化算法;步骤七:输出无人机目标搜索仿真轨迹图。
北京航空航天大学 2021-04-10
基于中位数准则的主系统收发信机间信道增益估计方法
本发明公开一种基于中位数准则的主系统收发机间信道增益估计方法,CT能在不存在主系统到自身之间反馈链路的条件下估计出信道增益,本发明的方法主要通过监听多个独立SNR,得到多个独立SNR的中位数,并且利用该中位数与CG之间的数学关系估计CG;本发明的方法具有较低的估计误差,因此与传统的CG估计方法相比,本发明具有更低的复杂度和更好的估计性能。
电子科技大学 2021-04-10
一种基于A星搜索和深度学习的个性化路线推荐方法
本发明公开了一种基于A星搜索和深度学习的个性化路线推荐方法,步骤一:历史轨迹数据集D,起点ls,终点ld,出发时间b和用户u作为输入,然后基于输入循环神经网络;步骤二:建模从出发点到当前n节点的费用函数ɡ(n)与当前n节点到终点的费用函数h(n);步骤三:寻找最优路径的过程中,每次扩展一个节点,使用f(n)来评价这个节点的得分,推荐个性化的最优路径轨迹p*。
北京航空航天大学 2021-04-10
基于纳米抗体检测甲萘威残留的ELISA试剂盒及其应用
本发明公开了基于纳米抗体检测甲萘威残留的ELISA试剂盒及其应用,所述试剂盒包括盒体、设在盒体内的酶标板以及试剂;其中,酶标板的每个孔包被有甲萘威包被抗原,所述试剂包括抗甲萘威纳米抗体、甲萘威标准溶液、酶标记的二抗、缓冲液PBS、洗涤液PBST、底物液、显色液和反应终止液等。检测过程中,酶标板孔壁上吸附的包被抗原和待测甲萘威相互竞争与抗体反应,通过显色反应观察结果。检测已知浓度的甲萘威并绘制标准曲线,可以推算出待测甲萘威的浓度。本发明的优点是能准确灵敏地检测水、蔬菜中甲萘威残留,样品的前处理过程简单,耗时少,能同时检测大量的样品,样品检测成本远低于传统的仪器检测方法。
中国农业大学 2021-04-11
一种基于SOI封装的六轴微惯性器件及其加工方法
本发明公开了一种基于SOI封装的六轴微惯性器件,包括单片集成的六轴微惯性器件、玻璃衬底、金属电极、金属引线、SOI盖帽和SOI密封墙;六轴微惯性器件通过阳极键合工艺键合在玻璃衬底上;金属电极为一个以上,均匀设置在玻璃衬底一侧,金属电极通过金属引线与六轴微惯性器件相接,SOI盖帽设在玻璃衬底正上方,SOI密封腔设在SOI盖帽和SOI密封墙之间,形成空腔结构;每个金属电极正上方的SOI盖帽上设有梯形电极孔,梯形电极孔正下方的SOI密封墙上设有垂直贯通;梯形电极孔、垂直贯通与金属电极一一对应。本发明具有全解耦、质量小、结构精巧、成本低和便于批量生产等优点,在单个器件内同时实现了对三轴的加速度和角速度的检测,应用范围广,有着良好的市场前景。
东南大学 2021-04-11
一种基于干扰观测器的单相逆变器有限时间控制方法
本发明公开了一种基于干扰观测器的单相逆变器有限时间控制方法,包括建立单相逆变器的受扰状态空间平均模型;以逆变器实际输出电压与参考电压之间的跟踪误差值为状态变量,同时考虑集总干扰的影响,建立单相逆变器的误差动态模型,并设计有限时间干扰观测器;将观测器的输出作为前馈补偿与输出反馈控制方法相结合,设计基于有限时间干扰观测器的有限时间抗干扰控制器;根据有限时间抗干扰控制器,实现单相逆变器输出电压的控制。本发明能够在有限时间内实现对单相逆变器参考输出电压的快速准确跟踪以及对多源干扰和不确定性的精确补偿抑制,同时提高系统抗干扰能力,降低了系统成本,提高了系统的容错性。
东南大学 2021-04-11
基于步进电机的自适应调节式盲人行道探测装置及方法
本发明公开了一种盲人行道探测装置,通过传感器每隔一定时间抽样得到载具的角度,对相邻时间抽样的角度进行微分,得到这段时间内的载具角度变化量,然后将角度差负反馈与角度变化量、上一循环的补偿量求和得出这次的调整量,在控制步进电机调整之前判断载具角度变化量的值,并自适应地改变抽样速率;还判断这次的调整量过小时作为补偿量参与下一次的循环。本发明能够使用步进电机实时地调整探测器使其保持需要的探测方向,探测结果更精确;还可以自适应的改变调节的速率,使得探测器的调整幅度尽可能地缩小,达到更加稳定的探测方向,抗干扰能力强;并能防止步进电机因为调整量太小,脉冲数过少而造成的电机丢步现象,达到精确控制的效果。
东南大学 2021-04-11
基于生物体触电阻抗参数计算的多端口阻抗模型构建方法
本发明提供一种基于生物体触电阻抗参数计算的多端口阻抗模型构建方法,包括:采集活体试验对象在完整皮肤和破损皮肤状况下的多组低压配电网生物体触电信号;根据所述生物体触电信号,获取生物体触电阻抗参数;根据所述生物体触电阻抗参数,利用非线性时变电阻和电容元件搭建试验生物体触电阻抗电路模型,对生物体触电的暂态过渡过程进行描述;根据所述试验生物体触电阻抗电路模型,基于外推法获取生物体触电多端口阻抗模型。该方法能计算生物体触电阻抗参数并建立响应精度较高的生物体触电多端口阻抗模型,实现在低压配电网工频状况下对生物体触电暂态过渡过程的精确描述。
中国农业大学 2021-04-11
基于听觉感知的移动机器人目标定位系统研究
一、 项目简介本项目通过仿生学方法模拟生物听觉系统,建立机器人实时性、鲁棒性强,并具有较高适用性的环境感知新方法,充分利用机器人感知信息,实现其在复杂环境下基于听觉的目标定位。二、 技术指标(包括鉴定、知识产权专利、获奖等情况)已授权发明专利1项:《一种声源定位装置》(201010191634.1)三、 市场前景(应用领域、市场分析等)听觉感知机器人技术可在军事上和民用上得到十分广泛的应用,例如:智能雷弹系统对目标的定位与跟踪;护理机器人可通过语音识别完成患者指定的任务;地震救灾任务中利用被困者发出的声音来判断其具体位置的;在危险气(液)体泄漏时,可通过听觉传感器对声音场强度大小的判断找到其泄漏源,从而避免搜索人员的伤亡。四、 项目具体联系人及联系方式(包括电子邮箱)联系人:杨鹏 教授/博导,控制科学与工程学院 院长通讯地址:天津市红桥区河北工业大学东院358信箱办公地址:河北工业大学东院七教1024电子邮箱:yphebut@aliyun.com手机:13602051146五、高清成果图片2-3张
河北工业大学 2021-04-11
一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧力自调节装置
本发明涉及一种基于压电陶瓷执行器的轴承预紧力自调节装置, 其包括:轴承密封件,安装基座(6),调整环(8)和压电陶瓷执行 器(7),其中,所述压电陶瓷执行器包括:安装底座(702),压电 陶瓷堆定位圈(701),压电陶瓷堆(708),输出轴(707),弹性变 形体(706),每个轴承沿圆周方向均匀布置若干个执行器,分别控制 轴承上该若干位置的预紧力,工作过程中,对轴承圆周方向上几个位 置的预紧力进行测量,根据测量值分别控制相应位置的压电陶瓷执行 器,输出合适的位移和力对轴承进行预紧。本装置实现了轴承
华中科技大学 2021-01-12
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