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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
等离子生物技术处理医疗污水的成套设备
安徽建筑大学环境与能源工程学院联合安徽华丰节能环保科 技有限公司，研发了等离子医疗污水处理成套设备！此项技术包 含了等离子技术、纳米气泡技术和生物技术，经本设备处理后的 医疗污水均可达标排放。 设备优点：1、无需投放药剂；2、不产生二次污染；3、设备和 运营成本低；4、自主知识产权（已申请17项国家专利）。
安徽建筑大学
2021-01-12
可外包重构的电子医疗记录的秘密共享云存储方法
本发明提供了一种秘密共享云存储方法，其包括：预处理阶段、分发阶段、重构阶段、恢复与验证阶段。预处理阶段由HC‑A对电子医疗记录进行预处理，预处理的结果将被直接用于分发阶段；在分发阶段，HC‑A生成n个份额，分别分发给CP1，K，CPn；在重构阶段，CPre从CP1，K，CPn处得到不少于t个份额，恢复出电子医疗记录预处理之后的结果，并发送给HC‑B；恢复与验证阶段HC‑B恢复出电子医疗记录并验证其正确性。该方法在确保减小用户计算耗费的同时，也能确保存储电子医疗记录的云服务提供商和恢复电子医疗记录的云服务提供商均不能获得该记录。可应用于电子信息等领域，可产生客观的效益。
青岛大学
2021-04-13
广东中爱医疗科技股份有限公司
广东中爱医疗科技股份有限公司成立于2017年8月，位于梅县区白渡镇沙坪村，总占地面积10万平方米，拥有酒店式办公及厂房总建筑面积15万平方米，总投资12亿元。中爱医疗的技术团队拥有丰富的行业经验和一流的核心技术。专心致力于打造高品质的国产血液净化耗材及仪器设备，以血液净化、透析服务两大业务为战略发展方向，倾力打造完全自主知识产权的高品质产品，实现血液净化治疗相关的产品与服务全产业链覆盖。随着血液净化市场的不断发展扩大，中爱医疗将以“热爱生命、大爱有情”的企业使命，以“大爱、专注、创新”的企业精神，凭借技术与品质将逐渐成为实力雄厚的国际化产业集团，全心服务全球肾脏病患者。
广东中爱医疗科技股份有限公司
2021-11-02
展区重磅预告② | 第63届高博会实验室&医学，后勤&体育&国际品牌展区揭秘：尖端仪器、医疗创新、智慧校园助力教育强国
在“融合·创新·引领：服务高等教育强国建设”的主题下，实验室&医学展区作为高博会“科研仪器、医疗创新”的核心阵地，汇聚东方教具、诺丹、赛弗、麦克奥迪、安徽皖仪、湖南湘仪、新华医疗、锐视、数字人、金宏达等行业领军企业，全面展示高精度科研仪器、智能实验室装备、医疗健康技术等重磅成果。
高等教育博览会
2025-05-19
城市环境所在土壤有机质介导羟基自由基产生机理方面取得进展
土壤中广泛存在着微生物异化铁还原-再氧化过程，影响着碳、氮等营养元素以及重金属等污染物的生物地球化学循环。土壤成分复杂，其中有机质与微生物和矿物相互作用关系密切，使得这些过程更加难以预测。
城市环境研究所
2022-10-26
液压挖掘机执行机构的速度调定系统
成果描述：本发明公开了一种液压挖掘机执行机构的速度调定系统，用于电控先导液压挖掘机执行机构的速度特性调定，可编程控制器(1)上设置一个电控手柄回路(100)和两个电流变换回路(200)；电流变换回路(200)控制步进电机(3)带动指针电刷(4)在圆环形精密电阻体(5)上转动，从而改变指针电刷(4)输给可编程控制器(1)的电流信号，进而调节挖掘机执行机构的速度。本发明设置有两个电流变换回路(200)，可以对挖掘机单个执行机构运动或两个执行机构复合运动的速度进行调定，并用调定后的速度曲线替换挖掘机控制器(20)中的速度曲线，实现挖掘机执行机构的速度调定，使其符合工作要求和驾驶员的操纵习惯，不需要更换多路阀阀芯，方便高效且精确稳定。市场前景分析：工程机械领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。
西南交通大学
2021-04-10
一种十字滑块式塞拉门机构
本实用新型一种十字滑块式塞拉门机构涉及的是一种高速列车塞拉门的开关与密封机构，特别适用于 地铁或者高速列车的门的开关与密封。由步进电机、丝杠、丝杠螺母、支座、主轴、十字滑块、导杆、塞 拉门体、导向轮、导向槽组成；主轴固定在支座上，十字滑块的其中一个孔与主轴配合并能延主轴滑动， 十字滑块的另一个相互垂直的孔与导杆相配合，塞拉门体与该导杆用螺钉固联，在导杆上装有导向轮，导 向轮限制在导向槽内运动，导向槽做成直线加圆弧的形状；其中十字滑块的运动是通过步进电机驱动丝杠 15 旋转，使丝杠螺母作直线移动，丝杠螺母与十字滑块固联。所述丝杠螺母与十字滑块通过连杆用螺钉固联。 所述十字滑块至少设置有一个。
南京工程学院
2021-04-11
具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构
本发明涉及具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构，由左行走轮、左导向轮、左越障轮、右行走轮、右导向轮、右越障轮、动力轮轴和车架组成，左行走轮、左导向轮、左越障轮、右行走轮、右导向轮、右越障轮和动力轮轴构成自驱行走单元，由自驱行走单元、与自驱行走单元完全相同的第二自驱行走单元和车架组成一个在左炉管外壁和右炉管外壁上行走的具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构，另外增加与自驱行走单元完全相同的第三自驱行走单元和第二车架，通过两车架共用第二自驱行走单元串联铰接组成一个在左炉管外壁和右炉管外壁上行走的三轴式具有导向和越障功能的炉管外壁行走机构，行走机构能够实现在左炉管外壁和右炉管外壁上行走、导向和越障。
中国农业大学
2021-04-11