成果简介 成果包括：自主导航与控制技术、在线轨迹规划技术、打磨力柔性控制技术及打磨缺陷在线自动检测技术。实现了AGV全自动导航控制及在线规划机器人打磨轨迹，采用力控算法和姿态适应算法保证打磨力可控及曲面适应性。 成果开发了智能磨抛系统，集成了移动机器人运控与SLAM技术、多传感器融合的大型复杂曲面识别与磨抛路径规划技术、机械臂与打磨头融合的打磨力控技术及磨抛质量自动视觉检测技术。可实现复杂曲面零件的遥控操作及自动磨抛，改善人工打磨的工艺环境，保证打磨质量。 成果展示

（1）研发了系列新型高强高韧铸造轻合金材料，支撑了复杂铸件性能提升。 1）研发出一种新型高强韧铝硅合金。开发出一种新型高强韧铝硅合金及其制备方法；提出一种混合稀土和Sr元素的复合变质方法，缩小枝晶间距并细化共晶硅；研究出合适的热处理制度；阐明了变质剂组成与含量对变质效果的影响规律，基于此显著提高了铝硅合金的综合力学性能。有效解决了现有铝合金铸件易发生的裂纹、伸长率低、屈服强度不达标等缺陷和问题。 2）研发出一种低成本高强耐热稀土镁合金。开发出一种添加低成本混合稀土的新型多元稀土镁合金材料；揭示了混合稀土对镁合金相变规律的影响机制；研究出准晶增强稀土镁合金的高温固溶T6热处理工艺；开发出兼具优良的室温与高温力学性能的低成本稀土镁合金；解决了现有镁合金铸件易产生冷隔、强度低、韧性差等问题。 3）研发出一种新型高强韧钛合金。开发出一种α+β型双相高强高韧钛合金，揭示了合金在凝固-热等静压-热处理过程中微观组织的演变规律；研究出调控相组成及相形态的双级固溶时效热处理制度，形成了以等轴和篮网为主要特征的基体组织，使合金的强度和韧性同步提升。解决了现有铸造钛合金强度和韧性偏低、铸造成形性差等问题。 （2）研发了铸造全流程模拟仿真系统，提出了高效的单件化铸造数值模拟方法，实现了高性能复杂铸件的数字化工艺设计。 1）提出了一种铸造原辅材料热物性参数高精度求解方法。提出了基于实验测温与数值模拟反求的热物性参数求解方法，实现了面向数值模拟的热物性参数高精度求解；建立了反热传导法求解铸件/铸型界面换热系数的数学模型,降低了界面关键参数求解误差；研发了高精高效的热物性参数反求平台-华铸PIS，创建了铸造原辅材料高精度热物性参数数据库。 2）研发了铸造合金熔炼-复杂铸件充型凝固-热处理的铸造多物理场全流程高效模拟平台。建立了电磁、速度、压强、浓度、温度的多物理场耦合数学模型，自主研发了从铸造合金熔炼到复杂铸件充型凝固到热处理的铸造全流程模拟仿真平台，为铸造工艺优化提供了工具；提出一种数据内存动态自适应划分技术，解决了SOLA流动场求解数据耦合干扰难题，实现了大规模铸造流动场模拟问题的并行高效求解。 3）提出缩孔缩松缺陷定量预测与单件化模拟工艺优化方法。提出双高分配原则缩孔缩松预测模型，解决了复杂铸件缩孔缩松高精度预测难题；提出了针对高性能复杂铸件不同批次的单个铸件模拟方法，建立关键工艺参数波动对典型缺陷的多元回归关系模型，实现了基于单件化模拟仿真的高性能复杂铸件缺陷控制与工艺优化。 （3）建立了铸件生产全生命周期的单件化柔性化质量管理模型，实现了高性能复杂铸件质量问题的单件化、全过程、全要素溯源。 1）创建了基于PLM理论和TQM理论的铸件单件化管理模型。基于产品全生命周期PLM理念以及多智能体技术，构建了铸造串并联多工位单件化的缺陷溯源模型；建立铸件单件及作业过程信息模型和组批、混批、拆批模式下单件自动生成、感知、标记、进度跟踪的控制机制，实现高性能复杂铸件单件化缺陷溯源。 2）创建了支持业务即时重构的参数配置式多维度铸造柔性化管理模型。创建了支持铸造数字化管理系统业务即时重构的参数配置式多维度铸造柔性化管理模型，解决了刚性管理系统可重用性低、应变能力弱和实施周期长的难题，支撑不同领域不同类型铸造企业随环境变化、自身发展等柔性进行的组织变革、流程变更和管理改善，实现了企业按需柔性化管理。 3）创建了基于TLBO\GA\BSA元启发式算法优化理论的铸造智能化管理模型。创建基于改进性教与学算法（TLBO）、遗传算法（GA）、回溯搜索算法（BSA）等元启发式算法优化理论的铸造智能化管理模型和技术，解决了铸件异步热工序组炉复杂条件下工序生产调度IPPS组合优化难题，实现了系统智能决策管理以及多品种大容量铸件高效生产。

本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。

高效轧制国家工程研究中心多年来与企业合作进行钢材品种的开发和性能优化技术，积累了丰富的经验和技术。自九五以来，即开始进行汽车用钢、热轧宽带钢、中厚板的开发和性能优化，开发了多种新品种，满足了国民经济建设的需要。 汽车用钢系列： (1)超深冲和深冲钢板系列：IF钢板、新型微碳深冲钢板等，该两种钢板是广泛在汽车上使用的新型高效钢材，以高纯净、高塑性和高成形性为特征，代表了现代钢材向高纯净方向发展的趋势。与宝钢、武钢分别合作开发了适合该两厂装备条件的IF钢，目前宝钢已经大批量生产，并将逐步在引进高档轿车上使用，替代进口。 (2)高强板系列：深冲高强板、冲压用高强板是汽车行业广泛使用的材料，特别是随着能源短缺的出现，由于使用高强板的汽车节能效果非常显著，因而受到欢迎。与武钢、鞍钢合作开发了超低碳含磷深冲板，超低碳烘烤硬化板，双相钢板，应变诱导塑性钢板等等，通过装车试用收到了很好的节能和节材效果。 (3) 超高强板系列：在高档汽车和先进概念车上，超高强度的汽车板使用越来越多。高效轧制国家工程研究中心立足基础应用研究，开发了孪晶诱导塑性钢、淬火配分钢、热成形钢。通过超高强板的应用可以起到安全、节能、环保的作用。 热轧板卷系列： 热轧板卷系列品种方面，如造船板、集装箱板、管线钢、汽车大梁板、工程机械钢、压力容器用钢、高层建筑用钢、高强/耐候桥梁钢、锅炉用钢等方面做了许多项目，在雄厚的技术理论支撑下，结合现场生产积累了丰富的实践经验。 （1）造船板系列：与国内多家企业合作开发了D、E、D36、E40、F40等高强韧船板生产技术，并通过九国船级社认证。 （2）管线钢系列：与国内多家企业合作开发了X42、X52、X60、X65、X70、X80、X100热轧钢板。最近完成了为国家西气东输二线工程所需要的X80管线钢的开发，同时成功开发了抗酸性环境及地震冻土带用高品质管线钢产品。 （3）工程机械钢系列：与国内企业合作开发了屈服强度在690MPa-1000MPa的高强工程机械用钢，并得到了广泛应用。 （4）压力容器用钢系列：与国内企业合作开发了抗拉强度在610MPa以上的高强压力容器用钢，取代了日本进口的SPV490系列钢板。同时实验室完成了国际先进的LNG储罐用9Ni钢的研制。 （5）集装箱板系列：与国内企业合作开发了SPA-H、400MPa~600MPa级的集装箱用耐候钢板，并得到了广泛应用。 （6）汽车大梁板系列：与国内企业合作开发了510L、610L、700MPa级的系列高强汽车大梁板，在东风汽车、解放卡车等车辆上得到广泛应用。 该技术可广泛应用于全国各个冶金企业的中厚板、炉卷轧机、热、冷轧宽带钢等生产线上。

高岭土和改性高岭土广泛应用于陶瓷，造纸，耐火材料，涂料，橡胶和电缆等工业。每年不同等级高岭土的需求在400万吨，出口100万吨。我国是陶瓷生产大国，约55％左右高岭土供应陶瓷业。油漆涂料和造纸是我国优质煅烧高岭土一个最主要的消费领域，分别占国内超细、高白度优质煅烧高岭土消费量的60％和30％左右。估计2004年国内煅烧高岭土在涂料、造纸、橡胶和塑料等中的消费量约31万吨。其中涂料（乳胶漆，内外墙涂料等）的消费约17万吨。涂布纸（铜版纸，涂布白纸板，轻量涂布纸，玻璃纸等）的消费量6万吨，橡胶、塑料和电缆等约5万吨，其他3万吨；此外，高白度（92±2）和超细（1250目以上）优质煅烧高岭土消费量15万吨。在工业发达国家，造纸业（主要用做铜版纸，涂布白纸板及其他高档或特种纸张等的涂料）和中高档涂料也是优质高岭土主要用途领域，其中造纸行业占优质煅烧高岭土总消费量的40％以上。

成果描述：在研究制造业不同类型生产车间的生产管理特点基础上，提取其共性的管理特征，在开放体系结构的软件平台上，以企业在网络环境下产品信息的获取、管理、集成和共享为核心，提供以PDM为基础平台集成CAPP、ERP、MES的综合信息管理平台。市场前景分析：近年来承担和实施的主要信息系统有： 总参57所生产管理信息系统 总参57所CAPP系统 成都工程机械厂ERP系统 成都工程机械厂CAPP系统 东方汽轮机厂CAPP系统 东方电机厂下料排样及车间管理系统 成飞标准件数字化管理信息系统（航空部科技进步三等奖） 超七生产状态信息控制系统（成飞公司） 成飞公司设备维修车间管理信息系统（成飞公司） 成飞公司木模车间管理信息系统（成飞公司） 中国水电建设集团夹江水工机械厂CAPP系统 中国水电建设集团夹江水工机械厂ERP系统 德恩传统件厂ERP系统 四川省公路客运管理信息系统…与同类成果相比的优势分析：本研究所开发有完全自主知识产权的SCU_PDM,SCU_CAPP,SCU_WorkShop等系列产品，能实现从企业的设计、工艺到生产、车间等全方位的信息化管理,其中SCU_CAPP,SCU_WorkShop均获四川省科技进步三等奖。

变速器设计开发系统主要用于汽车变速器的自主开发设计。系统可根据整车的要求，输入设计所需的边界条件，选择所需计算的模块，进行变速器速比分配，各档传动齿轮参数设计及可靠性校核。同步器设计及性能评价，轴承校核等计算。程序中含有参数选择提示功能，可为设计师提供设计指导，内置导航系统可为设计师提供设计正确的设计流程。内置常用设计参数表模块，可方便设计师设计进行参数选择。 运用该计算系统替代手工计算，可使原本复杂的计算过程简单化，方便设计师对多种方案的反复试算，可有效的缩短设计周期，提高设计计算精度。同时实现变速器产品的规范化设计，有效的防止企业设计及产品技术资源的流失。

国内外技术发展现状与趋势：日本小野药品工业公司(Ono)开发的手术时心动过速性心律失常(心房纤维性颤动、心房扑动及窦性心动过速)治疗药Onoact (兰地洛尔，landiololhydrochloride)注射剂于7 月5 日获得厚生省核准函，2002 年9 月在日本首次上市。国内无该药的相关专利及行政保护，开发该品不存在知识产权问题。盐酸兰地洛尔与同类药艾司洛尔相比，具有以下优势：1、心脏选择性更高：体外研究显示，兰地洛尔的β1/β2 值为255，艾司洛尔为33，心脏选择性约为艾司洛尔的8 倍；2、起效更迅速：Junichi 等人的实验表明，静脉注射3mg/kg 剂量的兰地洛尔在30 秒内可产生减缓心率作用，而5mg/kg的艾司洛尔在2 分钟内才能起效；3、作用时间更短：兰地洛尔减缓心率作用的持续时间为4 分钟左右，而艾司洛尔约为9 分钟；4、副作用更小：资料显示，艾司洛尔最主要的不良反应为是低血压，注射时低血压发生率为63%，停止用药后持续低血压发生率为80%。而兰地洛尔不良反应发生率为15.6%，低血压的发生率为11.7%，较艾司洛尔更为安全。艾司洛尔是临床上使用的第一个超短效、选择性的第二代β1-受体阻滞剂。盐酸兰地洛尔则是在艾司洛尔基础上进行结构改进而获得的新化合物。无论是从疗效还是安全性来说，兰地洛尔均比艾司洛尔更具优势，可作为艾司洛尔的换代产品。技术的特色和创新突破点：本技术提供一种盐酸兰地洛尔的优化工艺。技术改造包括：环氧氯丙烷取代3-氯-1, 2 丙二醇；产物1 替代原料Ⅱ制2；羰基二咪唑替代原料IV 等关键技术。新方法降低了合成成本，利于工业化生产。本技术提供并完成整体工艺和操作相对简单、产物收率高、生产成本低的盐酸兰地洛尔的实验室公斤级优化及实验级工业合成的中试方应用范围生物医药。 盐酸兰地洛尔从疗效和安全性来说比艾司洛尔更具竞争优势，可作为艾司洛尔的换代产品；本品心脏选择性更高，起效更迅速，作用时间更短，副作用更小，因此该项目的产业化将会给企业带来丰厚的利润。

研发阶段/n目前我国茶产业存在夏秋茶树鲜叶利用率低、中低档茶滞销等突出问题，急需开创夏秋茶树鲜叶和中低档茶的开发利用和增值增效的新途径。本技术成果以夏秋茶树鲜叶为原料，利用现代生物技术研制出系列可食酸茶产品。以我们筛选获得的独特微生物菌种，能在茶树鲜叶中快速发酵。发酵而成的酸茶，具有天然的发酵香，在含有茶叶功能活性成分的同时，富含有机酸、维生素和对人体有益的微生物。以发酵好的酸茶为原料，开发出甜味、辣味等系列不同风味的酸茶产品，可作为佐餐食品、休闲食品。技术水平：本成果开创了夏秋茶树鲜叶利用的新途径

一、建模和仿真 针对国内机车柴油机运用现状，本项目确定了基于电控单体泵喷油系统的机车柴油机作为研究对象，对柴油机和控制策略进行建模，并通过大量的仿真进行验证。在该模型中，可以通过调整模拟平台的各个功能算法中的控制参数，使系统的性能达到最佳，为电控单元的硬件开发提供理论依据，能够在最大程度上加快电控柴油机ECU开发进程。 二、硬件开发 依据电控单元的建模仿真所得出的最佳控制参数，我们开发研制了该套电喷控制系统。 它可以精确地控制电喷柴油机各种喷油系统的各个缸的喷油，泵喷嘴系统(Pump Nozzle Unit--PNU)和泵管嘴系统(Pump PipeNozzle---PPN)。它除了可以用于电喷柴油机的转速控制外。同时，由于使用了功能强大的处理芯片，它还能完成如输出功率控制等其他的功能和任务。 在电喷控制系统中还有故障检测功能，并可以通过网络上传给司机室显示屏，一旦发生故障时可以给司机更直观的显示。同时我们也开发了标定系统。 目前，对机车柴油机采用电子控制技术成为当前提高柴油机乃至整车性能的一种有效方法。我们开发研制的电喷控制系统已经成功应用到我国内燃机车牵引用的柴油机中，对于提高柴油机和整车性能起到很大的作用。   应用范围： 该项目所建立的柴油机和电喷控制系统的模型能够应用在应用基于电控单体泵喷油系统的机车柴油机的电控系统开发中。我们所开发的电喷控制系统能够应用在国内内燃机车牵引用的柴油机中。