本发明公开了一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人，包括胶囊外壳、设置在胶囊外壳内部的内置永磁体、齿轮传动机构、影像采集单元，以及可伸出胶囊外壳的回转腿；其中内置永磁体可在外置永磁体的驱动下旋转；齿轮传动机构的输入端与内置永磁体相连，用于将旋转运动转换为绕着胶囊机器人主轴线的回转运动，其输出端与回转腿构成移动副，用于驱动回转腿以改变其伸出胶囊外壳的长度；影像采集单元用于拍摄被检部位，并将所拍摄的影像发送至影像接收处理装置，由此执行内窥镜检查过程。本发明还公开了相应的运动控制系统。通过本发明，能够灵活执

本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。

一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz2、工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、装置容量：＜1.5kVA4、实训平台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体： ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体；最大负载≥3 kg； 最大臂展半径≥580mm； 轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm； 防护等级： ≥IP30； 轴运动范围： （1）1轴：≥±165°  （2）2轴：≥±110° （3）3轴：≥+70°至 -110° （4）4轴：≥±160° （5）5轴：≥±120° （6）6轴：≥±400° 机器人本体重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器： （1）紧凑型工业机器人控制柜，与配套的工业机器人本体配套； （2）控制硬件：多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源（≥20S）； （3）控制软件：软件出厂预装； （4）额定功率：≥3KVA(变压器容量)； （5）电源输入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防护等级：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯用左/右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光谱：彩色； 支持自定义AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥80mm×80mm；准环形光源，直径≥70mm，照射角度≥90度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同颜色的组合上料，以及对上料速 度进行控制，实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用

Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可扩展、支持ROS 的移动机器人，旨在为机器人研究人员、开发人员和教育工作者提供研究参考平台。TurtleBot 4 有两种型号--TurtleBot 4 标准版和TurtleBot 4 Lite。 两者均基于 iRoboto Create3 教育机器人构建，TurtleBot 4 提供一个 OLED屏幕、 OAK-pro相机以及带有可访问用户电源和USB端口的安装板。

搅拌球磨机在粉碎过程中具有能量利用率高、应用范围广等诸多优点，目前已经在超细粉体制备领域得到广泛应用，具有广阔的市场应用前景。开发多功能实验室微波搅拌球磨机，不仅能够满足不同物料对搅拌球磨机高效环保性能的要求，同时提高搅拌球磨机对不同粉碎工艺（如干法和湿法粉碎工艺）的适用性，具有十分重要的实用价值和潜在的经济效益。该实用新型由机架、球磨桶、搅拌器、电机、微波发生器及微波源控制系统组成，集搅拌球磨、微波干燥、微波化学合成、微波高温烧结等多功能于一体。其中，球磨桶由筒体和密封盖板组成，搅拌器从密封盖板的中心开口插入筒体内部，微波发声器的信号出口通过管道与内衬桶外壁相接，内衬桶设置有与所述微波源控制系统相接的测温仪，搅拌器底部设置有刮板器。该实用新型具有结构简单、操作方便、多功能且高效等优点，可以进行湿法或者干法研磨并有效保持物料的纯度，极具推广应用价值。

自然温和的多功能清洗液 (简称QS) ，QS清洗液是由一种生物试剂PEPK的高分子共聚物 组成的新型表面活性剂经水配制而成的溶液。QS溶液非常自然温和，不刺激肌肤和眼睛，可 以单独使用，也可配伍使用。实验表明，QS溶液具有超强的清洗和漂洗性能、省水省力、无 刺激、无污染以及操作方便等特点，符合国家低碳节能的高新技术项目开发宗旨。QS溶液可 单独使用，用于眼镜、液晶屏幕等表面的清洗；不锈钢以及铜制品表面形成的铁锈或水垢等斑 迹的清除；也可与其它洗剂配伍使用，用于洗衣等。QS溶液可用于日用化工产品，也可以应 用于医药卫生工业产品等更加广泛的领域中。具体的清洗示例如下： (1) QS溶液作为眼镜清洗液：将QS溶液直接喷涂在眼镜片表面后，用纸巾或软布擦干即 可。清洗过的镜片清澈透亮，无任何痕迹残留。 (2) QS溶液作为液晶屏幕清洗剂：将QS溶液直接喷涂在液晶屏幕表面后，用纸巾轻轻擦干 即可。清洗过的屏幕表面油渍和灰尘基本彻底清除，无泡沫等痕迹残留。 (3) QS溶液配伍洗衣：将蓝月亮洗衣液倒入洗衣机后，再喷洒少量QS溶液 (约1-5毫升) 进 行洗衣操作。洗后的衣物非常清爽，无异味。而且即使洗衣液过量放入，漂洗时洗衣机内部也 不会有泡沫残留。特别是羊毛衫、羊绒衫以及羽绒服的清洗，洗后的衣物没有异味，手感自然 清爽。

自然温和的多功能清洗液（简称QS），QS清洗液是由一种生物试剂PEPK的高分子共聚物组成的新型表面活性剂，经水配制而成的溶液。QS溶液非常自然温和，不刺激肌肤和眼睛，可以单独使用，也可配伍使用。实验表明，QS溶液具有超强的清洗和漂洗性能，省水省力，无刺激，无污染以及操作方便等特点，符合国家低碳节能的高新技术项目开发宗旨。QS溶液可单独使用，用于眼镜、液晶屏幕等表面的清洗；不锈钢以及铜制品表面形成的铁锈或水垢等斑迹的清除。也可与其它洗剂配伍使用，用于洗衣等。QS溶液可用于日用化工产品，也可以作为医药卫生工业产品等更加广泛的领域中。具体的清洗示例如下：（1）QS溶液作为眼镜清洗液：将QS溶液直接喷涂在眼镜片表面后，用纸巾或软布擦干即可。清洗过的镜片清澈透亮，无任何痕迹残留。（2）QS溶液作为液晶屏幕清洗剂：将QS溶液直接喷涂在液晶屏幕表面后，用纸巾轻轻擦干即可。清洗过的屏幕表面油渍和灰尘基本彻底清除，无泡沫等痕迹残留。（3）QS溶液配伍洗衣：将蓝月亮洗衣液倒入洗衣机后，再喷洒少量QS溶液（约1-5毫升）进行洗衣操作。洗后的衣物非常清爽，无异味。而且即使洗衣液过量放入，漂洗时洗衣机内部也不会有泡沫残留。特别是羊毛衫、羊绒衫以及羽绒服的清洗，洗后的衣物没有异味，手感自然清爽。

成果描述：本实用新型公开了一种多功能安全带,是由安全带、扣环带、荧光带、日字扣和伸缩袋组成,所述安全带一侧固定连接荧光带,安全带另一侧固定连接扣环带,所述安全带、扣环带和荧光带外表面连接日字扣,所述日字扣侧边固定连接伸缩袋。本实用新型由于采用荧光带、扣环带和伸缩袋能够很好地解决背景技术中提到了生活不便,同时改变安全带的本体结构,因此具有很高的实用价值。市场前景分析：本实用新型由于采用荧光带、扣环带和伸缩袋能够很好地解决背景技术中提到了生活不便,同时改变安全带的本体结构,因此具有很高的实用价值。与同类成果相比的优势分析：国内领先

本实用新型属于海洋渔业用器具技术领域，具体涉及一种多功能海洋捕捞网。包括外筒、调节内筒、收线、拉线、拉绳和沉子；骨架最末端圆圈上设有3‑5个卡扣，卡扣位于所对应渔网网孔的边缘线中点处；调节内筒与外筒结构相同，其最外圈骨架的圆圈上设有3‑5个卡环，卡环所对应渔网网孔的边缘线交接处；调节内筒通过卡扣和卡环套接在外筒内；沉子通过沉子连接螺母连接在骨架的圆圈底端，沉子的两端设有外螺纹；沉子连接螺母通过连接尺与升降浮标相连，连接尺上标有刻度。本实用新型通过设置多层网筒套接的结构，并设计升降浮标和可拆卸连接的沉子，实现根据捕捞深度和所属海域浮力潮汐科学确定撒网深度的目的，提高捕捞效率。

新型多功能轮椅式电动护理床是一种通过对常见的电动轮椅和护理床的功能以及患者康复的要求进行研究而设计的一种具有电动轮椅和护理床功能的电动轮椅式护理床的机械结构，用以满足使用者自主自由控制，坐、立、平躺、翻身、集便、清洁，使使用者自主恢复锻炼以及日常生活自理，及对腿部进行恢复性训练等需求，用于有效缓解残疾人及其家人、医护的护理负担。 通过对轮椅部分进行行驶控制、姿态转换进行研究，实现轮椅行驶、平躺、站立、翻身、便盆装置进行自动转换。为了方便患者自主操作轮椅进出床架，还设计了一种轮椅部分自动进出床架的控制方式。