|
搜索
搜 索
高等教育领域数字化综合服务平台
基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学
2021-01-12
手臂断指模型
XM-CS-S手臂断指模型
功能特点：
模型采用高分子材料制成，模拟手指断裂，可进行伤口清洗、包扎等操作处理。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
高级手臂皮内注射模型皮内注射手臂模型
XM-PS高级手臂皮内注射模型
一、功能特点：
■ XM-PS高级手臂皮内注射模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高。
■ 手臂共提供8个部位进行皮试练习，其中4个部位有不同等级红色皮丘。
■ 操作正确，皮肤上就会出现一个皮丘，皮丘与皮试阴性结果相近，抽出液体后，这个皮丘就会消失。
■ 每个位置可以进行多次注射练习，也可用封闭剂进行恢复。
二、标准配置：
■ 高级手臂皮内注射模型：1条
■ 注射器：1支
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-S8儿童手臂静脉穿刺模型儿童手臂模型
XM-S8高级儿童静脉穿刺训练手臂模型
XM-S8高级儿童静脉穿刺输液训练手臂模型的皮肤采用高分子材料、血管采用乳胶材料、手臂骨采用发泡材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，设有手臂肘前区和手背部的静脉血管网。
一、功能特点：
■ 手臂上分布的八条主要静脉血管系统，可进行静脉注射、输液（血）、抽血等操作练习。
■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。
■ 可反复进行练习。
■ 静脉血管和皮肤可更换，经济实用。
二、标准配置：
■ 儿童静脉输液手臂模型：1条
■ 输液套装：1套
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
手臂包扎、止血训练系统
J109-I.100手臂包扎、止血训练系统（交互式止血训练手臂）
包扎、止血是外伤现场应急处理的重要措施之一，及时正确的包扎，可以达到压迫止血、减少感染、保护伤口、减少疼痛，以及固定敷料和夹板等目的，智能型手臂包扎、止血训练系统可为医务工作者提供手臂动脉、静脉出血救治处理提供模拟练习，是各医学院校考核止血包扎的理想产品。
功能特点：
■ 模拟标准亚洲成人手臂，解剖结构精确，使得技能练习过程更逼真生动。
■ 灌入模拟血液，可模拟多种臂外伤出血状况，自由设置不同环境脚本，训练快速的环境评估、伤情判断。
■ 可进行动脉、静脉出血后的止血、包扎处理操作，出血频率和脉搏一致。
■ 模拟真人智能感应不同的止血压力，对应产生不同的效果，显示器同步显示压力的变化。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
高级动脉穿刺手臂模型
XM-S4高级动脉穿刺手臂模型
一、功能特点：
■ XM-S4高级动脉穿刺手臂模型模拟一成人右手臂，内有动脉，采用高分子材料制成，肤质仿真度高。
■ 上肢可旋转180度，可模仿真人手臂能转动，便于穿刺练习。
■ 可进行手臂桡动脉与尺动脉血管穿刺。
■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。
■ 由气囊连续打气模拟动脉搏动。
■ 可模拟血液回流。
■ 可进行三角肌部位的肌内注射。
■ 可反复进行练习。
■ 皮肤和动脉血管可更换。
二、标准配置：
■ 动脉穿刺手臂模型：1条
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
高级动脉穿刺手臂模型
XM-S4高级动脉穿刺手臂模型
一、功能特点：
■ XM-S4高级动脉穿刺手臂模型模拟一成人右手臂，内有动脉，采用高分子材料制成，肤质仿真度高。
■ 上肢可旋转180度，可模仿真人手臂能转动，便于穿刺练习。
■ 可进行手臂桡动脉与尺动脉血管穿刺。
■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。
■ 由气囊连续打气模拟动脉搏动。
■ 可模拟血液回流。
■ 可进行三角肌部位的肌内注射。
■ 可反复进行练习。
■ 皮肤和动脉血管可更换。
二、标准配置：
■ 动脉穿刺手臂模型：1条
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
完整静脉穿刺手臂模型
XM-S2B完整静脉穿刺手臂模型
一、功能特点：
■ 模型为成人左手臂，有完整的静脉通路：贵要静脉、头静脉、指静脉、贵要正中静脉、副头静脉、前臂正中静脉、头正中静脉、肘正中静脉、拇指静脉，解剖标志明显，便于操作定位。
■ 提供完整的静脉输液治疗、静脉切开术的静脉通路、肌内注射和皮内注射的位置。
■ 八路血管系统允许学生在所有的原发和继发位置练习静脉穿刺，包括开始静脉注射和引入静脉注射导管针。
■ 此静脉系统只有一个血液袋，可以同时给所有的静脉提供模拟血液。
■ 在上臂的三角肌和皮内注射位置可进行肌内注射，此区域内柔软逼真的皮肤和自然的骨性标志更有利于肌内注射，使用蒸馏水进行皮内注射，在上臂的指定位置出现特有的皮肤块。
■ 手腕可弯曲，可帮助学生练习推拿技能。
■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。
■ 可反复进行练习。
■ 模拟血管和皮肤可更换，经济实用。
二、标准配置：
■ 完整静脉穿刺手臂模型：1条
■ 输液套装：1套
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
高级静脉穿刺手臂模型
XM-S1高级静脉穿刺输液手臂模型
XM-S1高级静脉穿刺输液手臂模型的皮肤采用高分子材料、血管采用乳胶材料、手臂骨采用发泡材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，设有手臂肘前区和手背部的静脉血管网。
一、功能特点：
■ 手臂上分布的八条主要静脉血管系统，可进行静脉注射、输液（血）、抽血等操作练习。
■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。
■ 可反复进行练习。
■ 静脉血管和皮肤可更换，经济实用。
二、标准配置：
■ 静脉输液手臂模型：1条
■ 输液套装：1套
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
基于增材制造的多自由度液压机械臂开发
本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。
一、项目进展
已注册公司运营
二、企业信息
企业名称
上海埃曼机器人有限公司
企业法人
唐锋
注册时间
2021.8.19
注册所在省市
上海
组织机构代码
91310113MA7B0CQ912
经营范围
机器人及其配件的研发、销售
企业地址
上海市宝山区上大路668号
获投资情况
EFG天使基金
三、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
唐锋
材料科学与工程/冶金工程
2020.09
黄梦婷
材料科学与工程/冶金工程
2020.09
刘翔
材料科学与工程/冶金工程
2020.09
四、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
王江
材料科学与工程
教授
陈超越
材料科学与工程
讲师
五、项目简介
目前市面上使用的机械臂、机器人95%以上为电机驱动，存在负载小，抗干扰能力差，续航短的问题，难以满足人们对负载日益增长的需求。而液压驱动的机械臂、机器人在相同功率下可以提供更大负载，对外界干扰不敏感，但同样存在一些问题，比如液压执行机构和液压元器件体积大，质量大，漏油，散热差等，因而很少被采用。在大负载、移动式机器人领域二者难以兼顾。
本项目主要解决此市场痛点，将3D打印技术和液压系统相结合，设计一套轻量化的液压机械臂，特别适用于航空航天、军工、勘探、安防、排爆、物流搬运等特种机器人领域。对比同体积和质量的电驱动马达，扭矩可增加4倍以上。
从最初的结构设计就采用增材制造思维，打破传统加工工艺的限制，因而设计更加多样化。然后将关键液压元器件也采用轻量化设计，金属3D打印工艺加工，部分液压元件外壳可进一步与机械结构件集成，使整体更加轻量化，简洁化。
团队目前已为中电X所开发一套原型机，产品于2021年7月交付，目前在开发第二代产品。今年1月与浙江大学机械工程学院签订三年合作开发协议，开发一款用于军工的机械狗腿部关节等项目。
上海大学
2022-08-12