本发明公开了一种基于 flash 编程干扰错误感知的 LDPC 译码优化方法，随着 NAND 闪存存储密度的提升，每个单元存储较多的比特信息，单元之间的耦合干扰较强烈，造成严重的编程干扰错误，使得传统的 BCH 码不足以保证数据的可靠性，LDPC 码具有优于 BCH 码的纠错性能而被应用于 NAND 闪存存储系统中。使用被优化的 LDPC译码算法具有重要意义。现已观察，编程干扰错误具有数值相关性特征，当进行 LDPC

1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

本发明公开了一种纠删码存储中负载感知的数据归档方法，包 括步骤：获取纠删码存储集群中生产集群的每个节点的负载权重值， 并将负载权重值存储在数组中，并根据节点负载权重值来确定不同条 带在生产集群中的归档节点集合。对第 i 个条带，初始化其归档节点 集合为空，从第 i 个条带的数据分布集合中选择负载权重值最高的节 点，并判断该节点的负载权重值是否大于该节点的数据块个数，如果 为是，则将该节点对应的数据块填充在该条带的归档

本发明公开了一种基于视觉感知特征的光谱降维方法及系统，包括构造综合人眼视觉色度特性和光 谱特性的权函数 w(λ)，利用构造的权函数 w(λ)计算任意光谱样本集 S 的权函数 Siw(λ)，对样本集的权函 数 Siw(λ)进行均值化处理，得到样本集均值权函数矩阵 Wfv，构造用于均值权函数 Wfv 平滑优化模型及 约束目标函数，利用优化目标函数 ObjFunc 对平滑优化模型进行约束，确定权函数矩阵 Wfv 最佳平滑优 化函数参数 n 值，利用确

花生多酚提取物方法目的在于克服以上提到的目前常用提取多 酚方法的不足，发明了一种花生多酚提取物的新方法，通过利用负压空化气泡 产生强烈的空化效应和机械震动，造成样品颗粒细胞壁快速破裂，加速了胞内 物质向介质释放、扩散和溶解，促进提取过程。负压空化提取技术具有样品干 燥及试剂回收比较容易；原料来源广，价格低廉，所需的成本低，效率高、得 率高、纯度高、设备简单、易于操作，适于工业化生产，作为开发食品天然抗 氧化剂和防腐剂，符合国内外一贯提倡的“天然、营养、多功能”的食品添加 剂的开发方针。花生壳和红衣是花生的副产物，具有来源广、价格低廉。目前 市场上尚未发现有利用负压空化技术从花生壳或花生壳红衣中提取多酚类物质 的研究。 技术优点或者效益预测:生多酚初步市场估价为 400 元/公斤，多酚提取率 为 5%，项目投产后年加工量 10000 吨生产规模估算投资额为 7500 万，可实现年 销售收入 2 亿元，实现利税 8000 万元；年加工量 5000 吨生产规模投资额 5000青岛农业大学科技成果介绍 2017 －51－ 万，可实现年销售收入 1 亿元，实现利税 3500 万元；年加工量 2000 吨生产规 模估算投资额为 3000 万，可实现年销售收入 4000 万元，实现利税 1200 万元。 因此，该项目盈利性强、投资回报率高、贷款偿还期短，经济效益上可行，这 有利于提高花生综合利用成果的国际竞争力，项目的建设有利于推广先进的花 生种植技术，有利于增加劳动就业，经济效益良好，社会效益显著。

1 成果简介泵是维持人类社会高度文明的最重要动力设备之一。 据不完全统计， 我国目前每年用于与泵配套的电机容量巨大，消耗电力占全国用电总量的 15%以上。我国的产业用泵存在技术水平较低、可靠性较差、能效不高等问题，不符合安全生产与节能减排的社会发展要求。尤其对于应用在重要行业和工况的泵类产品，更需要进行升级改造，增加产品的技术含量，提高产品在国际市场的竞争力。 多年来，清华大学在水力机械的基础研究上与应用技术研究相结合，取得了一系列具有国际领先水平的成果，曾获得国家科学技术进步二等奖 2 项、省部级科技进步一等、二等奖20 多项。在长期研究基础上，开发了多系列的产业用泵，有力地促进了我国泵行业的技术进步。2 技术指标3 应用说明油气混输泵采取了容积泵与叶片泵混合型的结构型式，不仅能效高，而且可用于含气较高场合的油气田作业，是各种油气资源开发工程中的重要设备，实际用量很大，适合于国内及国际市场销售； 潜水混流泵适用于市政行业的城市污水处理及立交桥、道路积雨水排放，工厂、矿山、电站的给排水，以及农田排涝灌溉；拖式混凝土泵主要应用于高层建筑（含一般多层建筑）、电站、水利工程立交桥等设施施工中混凝土的高效、清洁输送；固液离心泵适用于煤炭、冶金、矿山、有色金属、食品等行业的各种生产流程，也可广泛应用于火电厂灰渣排放和脱硫处理、市政工程中的清淤与疏浚，等；无堵塞潜污泵适用于各种矿井的污水排放，也适合于各种含较大体积固形物、纤维等液体介质的作业。4 效益分析清华大学研制的各系列产业用泵均拥有自主知识产权，具有技术先进、能效高等优点，既可以作为设备供应商的新产品开发，也适合泵用户的产品应用开发（含整泵及配件） 。多系列产业用泵都是清华大学技术创新的成果，产品附加值高， 产品开发的经济、社会效益极大，推广前景广阔。

多通道记录分析装置按照虚拟仪器设计，由笔记本计算机及信号调理采集箱组成。能对多路电量进行连续记录，系统具有完善的测量分析功能，能对记录的电量进行时域和频域的全面测量分析。特别适用于电器装置投切动态过程和随机过程的测量分析。 有效值测量误差：＜0.5% 最大值/最小值测量误差：＜0.5% 波形系数测量误差：＜1% 谐波测量误差：＜3% 综合畸变率测量误差：＜1%

1 成果简介泵是维持人类社会高度文明的最重要动力设备之一。 据不完全统计， 我国目前每年用于与泵配套的电机容量巨大，消耗电力占全国用电总量的 15%以上。我国的产业用泵存在技术水平较低、可靠性较差、能效不高等问题，不符合安全生产与节能减排的社会发展要求。尤其对于应用在重要行业和工况的泵类产品，更需要进行升级改造，增加产品的技术含量，提高产品在国际市场的竞争力。 多年来，清华大学在水力机械的基础研究上与应用技术研究相结合，取得了一系列具有国际领先水平的成果，曾获得国家科学技术进步二等奖 2 项、省部级科技进步一等、二等奖20 多项。在长期研究基础上，开发了多系列的产业用泵，有力地促进了我国泵行业的技术进步。2 技术指标3 应用说明油气混输泵采取了容积泵与叶片泵混合型的结构型式，不仅能效高，而且可用于含气较高场合的油气田作业，是各种油气资源开发工程中的重要设备，实际用量很大，适合于国内及国际市场销售； 潜水混流泵适用于市政行业的城市污水处理及立交桥、道路积雨水排放，工厂、矿山、电站的给排水，以及农田排涝灌溉；拖式混凝土泵主要应用于高层建筑（含一般多层建筑）、电站、水利工程立交桥等设施施工中混凝土的高效、清洁输送；固液离心泵适用于煤炭、冶金、矿山、有色金属、食品等行业的各种生产流程，也可广泛应用于火电厂灰渣排放和脱硫处理、市政工程中的清淤与疏浚，等；无堵塞潜污泵适用于各种矿井的污水排放，也适合于各种含较大体积固形物、纤维等液体介质的作业。4 效益分析清华大学研制的各系列产业用泵均拥有自主知识产权，具有技术先进、能效高等优点，既可以作为设备供应商的新产品开发，也适合泵用户的产品应用开发（含整泵及配件） 。多系列产业用泵都是清华大学技术创新的成果，产品附加值高， 产品开发的经济、社会效益极大，推广前景广阔。5 合作方式商谈。6 所属行业领域先进制造。

产品详细介绍多轴精密运动平台：采用直接驱动电机，无丝杠传动，全伺服驱动。微光栅编码器作为信号反馈机制，有多种结构形式，重复定位精度1微米到10微米，行程可定制。　　支承系统可选空气轴承、滚珠导轨、滚柱轴承等。速度快，最大速度5米／秒（300米／分），加速度大，最大加速度1G到10G可选。　　主要应用领域：精密运动设备、精密测试测量、电子设备、数控机床、MEMS、医疗设备等。

产品详细介绍 产品名称：多介质过滤器 产品描述：   多介质过滤器，又称机械过滤器，主要作用是去除水中的悬浮物质、固体颗粒。悬浮固体是水中不溶解的非胶态的固体物质，它们在条件适宜时可以沉淀。滤料介质包括：石英砂、无烟煤、磁铁矿、锰砂、硅藻土、活性炭等。滤料选用石英砂又叫做石英砂过滤器，滤料选用无烟煤称为无烟煤过滤器，滤料选用锰砂称为锰砂过滤器，滤料选用活性炭则成为活性炭过滤器。 产品规格 型号 直径（mm） 处理水量(M3/h) 罐体尺寸D*H(mm) YMJX-300 300 0.8 300*1500 YMJX-400 400 1.3 400*1540 YMJX-600 600 3.1 600*1760 YMJX-800 800 6 800*2860 YMJX-900 900 7 900*2880 YMJX-1000 1000 8.2 1000*2897 YMJX-1500 1500 26 1500*3469 YMJX-2000 2000 32 2000*3610 YMJX-2500 2500 49.5 2500*4020 YMJX-3000 3000 70 3000*4480 YMJX-3200 3200 90 3200*4550