设备名称：激光跟踪对接自动焊集装箱自动焊接       设备简介：集装箱自动焊接该设备通过摆动式线性激光跟踪系统与多轴执行机构融合，实现多种长距离对接式焊缝的实时跟踪及焊接；该设备在集装箱及物流货柜箱生产行业的箱体顶板纵、横对接工序广范应用；系激光跟踪系统在识别对接焊缝结构的成功运用；机器人在焊接过程中，难免出现焊偏、咬边、气孔等焊接缺陷和撞枪、不能引弧等常见故障。出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题；出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对；出现气孔可能为气体差、工件的底漆太厚或者气不够干燥；发生撞枪，可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确；出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小。       设备参数：跟踪模式：激光跟踪；跟踪精度：0.05mm；扫描速度：800/sin；操控模式：人机界面；可接受定制化设计及生产。

自主导航技术是移动机器人实现自主化的最为核心的关键技术。在现有的智能工厂环境中，工业AGV等多采用色带、磁钉、磁条、二维码、有反射板激光等自主导航技术，这类方法共同缺点就是需要对使用环境进行大量改造，系统的建设周期较长、维护成本高且难以满足智能工厂对柔性和灵活制造的要求。因此，目前AGV的导航模式逐渐从传统的导航方式转向了基于自然环境和SLAM技术的完全自主导航方式。但是，目前常规的基于激光传感器的定位技术只能达到2-5cm的精度，并且对于环境要求较高，无法满足工业环境高精度、强鲁棒性的要求。针对上述难题，研发了利用激光、视觉、惯性传感器等多模态传感器，在动态、视觉退化、非结构化等自然环境中实现了高精度、高可靠性和高实时性的2D/3D自主定位与导航技术。

本发明是一种多段进料式反溶剂喷射结晶器及其喷射结晶方法，该结晶器为竖直设置的管式结晶器，在所述管式结晶器的上部设有主管入口(1)，从上到下沿主管壁的不同高度位置处开有对称分布的小孔或者狭缝(2)，相同高度位置的小孔或者狭缝(2)的周围设置有缓冲室(3)，每一个缓冲室设置有侧进料口(4)，在所述管式结晶器的下部设有主管出口(5)。将杂环类有机药物颗粒、无机盐或者氧化物、硝基类含能材料的颗粒P溶解于良溶剂S配置成一定浓度的溶液体系A，采用管式结晶器对粗品颗粒P进行重结晶，溶液体系A和不良溶剂快速混合，不断形成晶核并继续生长，最终在喷射结晶器的出口得到含有细颗粒P的悬浮液。通过本方法得到的颗粒产品具有粒径大小及分布可控、粒径分布窄等优点。

本发明提供了一种低NOx燃气燃烧器，综合了燃料分级、烟气再循环和多点分散燃烧控制技术，具有可形成多点分散燃烧的长火焰、降低燃烧峰值温度、均匀炉内热辐射分布、操作便捷、宽调节比、超低NOx排放的特点。技术上成熟，可广泛应用于以气体燃料的各种工业燃烧器及工业炉窑、工业锅炉等燃烧设备，可实现高效燃烧与超低NOx排放。市场预测：该低NOx燃烧技术可广泛应用于采用气体燃料的各种工业燃烧器及燃烧设备。保守估计，国内具有10多万台的市场容量，以平均每台燃烧器2万元计

专利名称：

本实用新型公开了一种单相半桥多电平交-直-交变换器，其两个隔离变压器(1a)、(1b)的次绕组T12、T22分别和交-直-交变换器的两端相连；交-直-交变换器2的桥臂(2a)、桥臂(2b)采用二极管箝位多电平半桥结构，其中两电平结构不需要箝位二极管；直流侧(2c)采用n-1个大小相等的电容均压(两电平结构电容数为2)，且其中性点O与两个隔离变压器的次边绕组T12、T22的末端M、N相连；控制电路3分别采集隔离变压器(1a)、(1b)原边α、β的电压、负载电流、交-直-交变换器2两端电流进行控制。该种装置使同相供电系统拥有更大的供电容量，更高的供电等级和相对更高的开关频率，以及在性能上有更大的优势，并且相对于全桥结构能够节省资源降低成本。

本发明提供了一种模态试验中多传感器附加质量消除方法，推导模态试验中多传感器质量影响消除公式，确定模态试验中布置的传感器个数及消除传感器质量的顺序，基于实测的频响函数根据消除公式逐一计算消除各传感器质量影响的频响函数。本发明首先基于Ｓｈｅｒｍａｎ?Ｍｏｒｒｉｓｏｎ公式推导传感器质量影响消除公式，根据公式实测所需的频响函数，代入公式依次逐一消除，最终实现多传感器质量消除。本发明实现了消除模态试验接触式测量方法中传感器附加质量造成的测量误差，通过对实测频响函数信号的处理消除了多传感器质量对频响函数的不利影响，具有实际工程意义。

随着RFID技术的进一步发展，RFID系统的大规模应用将成为一种趋势，在未来的应用中将会面临一些重大难题。大规模应用的某些应用场景中，要求RFID读写器的射频信号能够覆盖一个庞大的区域，但由于读写器与标签之间有限的通信距离，这就需要大量的RFID读写器以一种密集的形式部署在整个区域中。目前关于这一问题的研究还非常稀少，这一问题如果没能有效解决，将成为制约RFID系统大规模应用的瓶颈。在RFID大规模部署应用中，有效地进行RFID网络规划，合理放置读写器位置、适当配置读写器参数，使网络资源得到优化分配，在保证高读取率和网络负载平衡的前提下，减少读写器冲突、标签冲突，决定RFID系统服务质量的关键问题。对RFID读写器进行合理有效的部署，不仅从成本上节约不必要的RFID设备投入，提高经济效益；而且通过RFID读写器网络中各个读写器协调工作，能够更加有效的采集RFID标签上的数据，提高RFID系统的整体性能。 RFID阅读器部署系统是以在指定的地图覆盖区域满足一定的覆盖率的情况下如何部署RFID阅读器为研究目标，开发出了一套能根据已指定的地图得到RFID阅读器部署最佳方案的部署软件。通过指定地图编辑相应的地图覆盖区域，然后根据RFID阅读器模型在指定覆盖率的情况下得到最佳的RFID阅读器部署方案。在此基础上也可以指定若干RFID阅读器的部署位置进行重新部署。该部署系统主要包括编辑地图覆盖区域、导入地图覆盖区域、导入读写器模型和部署结果展示四个子模块，主要功能如下： 1. 地图编辑覆盖区域打开地图，编辑地图覆盖区域并保存。其中编辑功能包括图形要素的添加、删除、修改以及图形信息的合成、分解、提取等功能；保存功能主要是通过jpg文件格式、存取、旋转、压缩等算法将地图文件保存为jpg文件格式。 2. 设置地图导入精度，导入地图需要覆盖的区域。地图精度就是地图的精确度，即地图的误差大小，是衡量地图质量的重要标志之一，它与地图投影、比例尺有关。用户可以根据屏幕分辨率、经纬度、地图放大级别以及维度值等，设置地图的导入精度，然后导入需要覆盖的区域。 3. 设置阅读器覆盖区域的导入精度，导入阅读器覆盖区域模型。覆盖区域模型可以是二维的，也可以是三维的。关于覆盖模型的分类有很多，常见的感知模型有以下两种：一种是二元感知模型，另一种是概率感知模型。 4. 根据已经导入的地图需要覆盖的区域和阅读器覆盖区域的模型，在指定覆盖率的前提下，运用粒子群优化算法得出RFID阅读器个数并给出具体的部署坐标，在地图覆盖区域上展示出来。覆盖率一般定义为所有节点所能覆盖到的区域面积与整个需要覆盖区域面积的比值，是衡量无线传感器网络、RFID网络及其它无线网络覆盖性能的重要指标之一。

随着RFID 技术的进一步发展，RFID 系统的大规模应用将成为一种趋势，在未来的应用中将会面临一些重大难题。大规模应用的某些应用场景中，要求RFID 读写器的射频信号能够覆盖一个庞大的区域，但由于读写器与标签之间有限的通信距离，这就需要大量的RFID 读写器以一种密集的形式部署在整个区域中。目前关于这一问题的研究还非常稀少，这一问题如果没能有效解决，将成为制约RFID 系统大规模应用的瓶颈。在RFID 大规模部署应用中，有效地进行RFID 网络规划，合理放置读写器位置、适当配置读写器参数，使网络资源得到优化分配，在保证高读取率和网络负载平衡的前提下，减少读写器冲突、标签冲突，决定RFID 系统服务质量的关键问题。对RFID 读写器进行合理有效的部署，不仅从成本上节约不必要的RFID 设备投入，提高经济效益；而且通过RFID 读写器网络中各个读写器协调工作，能够更加有效的采集RFID 标签上的数据，提高RFID 系统的整体性能。