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激光多模式跟踪机器人误差测量系统研究
工业机器人定位精度是机器人技术研究的关键问题,直接影响到机器人的作业精度和应用水平。本项目瞄准机器人动态误差测量中的关键问题,原创性的将级联棱镜多模式跟踪方法引入机器人动态测量中,结合单站双视场三维重建方案,不仅可以实现粗精顺序跟踪、时变跟踪和连续跟踪等动态测量要求,而且能够产生直线形和圆弧形等多种跟踪样式,同时满足大视场、高分辨率成像和大范围、高精度定向的动态多自由度测量要求。研究内容包括:建立级联棱镜粗精耦合跟踪和双视场成像联控的测量方案和数学模型;研究粗精跟踪和双视场成像的参数匹配、模式转换、测量信息提取与图像处理方法;根据测量要求,建立机器人动态误差测量的理论模型、误差模型和实验方案,并实现测量系统的精确标定;通过机器人动态误差的测量实验,为机器人误差测量提供科学依据,同时对测量精度进行评定。本项目提出的单站多模式跟踪测量方法具有独创性和可行性,旨在攻克激光多模式跟踪机器人误差测量系统中的关键问题,开展测量系统的原理样机实验和应用示范研究,有望为机器人动态误差测量提供全新的解决途径,具有重要的应用价值和市场前景。 近二三十年来,激光跟踪技术发展迅速,在机器人测量领域得到广泛应用。据ElectroniCastConsultants发布的市场研究报告,对光电跟踪行业的全球消费量进行了调查分析。2010年,光电跟踪设备的全球消费价值为5.95亿美元,预计未来五年该行业的消费价值将以9.83%的平均年增长率在成长,2016年将达到9.51亿美元,约合人民币58.96亿元。本项目提出的测量系统以其结构紧凑、准确性高、速度快、偏转角度大、动态性能好、环境适应性好等优点,是一种颇具潜力的测量新技术,可以广泛用机器人动态误差测量领域,具有广阔的市场前景。 根据“中国制造2025”规划,我国需要努力提升高端装备的自主创新研发能力,而测量技术是高端装备制造的重要保证。目前,我国高端光学测量设备主要依赖进口,不仅价格昂贵,而且国外对其关键技术严密封锁。国外每台激光跟踪仪的售价高达百万元,严重制约一些我国中小心型企业的购买。因此本项目研发的产品不仅在国内存在巨大的市场空间和发展潜力,而可以推动先进装备制造的产业化进程,对促进我国自主创新具有重要的战略意义。项目研发中的创新技术处于国际先进水平,将极大提升机器人作业的技术含量。合作单位江阴纳尔捷机器人技术有限公司是专业从事机器人技术研发的高新技术企业,是机器人产业联盟第一届理事单位,具有雄厚的科研和技术开发实力。该项目在研究实验阶段,就可以将成果应用到现有产品的开发中;项目完成后除了该公司以外,研究成果还可以应用到其他自动化机器人装备企业的产品开发中。尤其通过产学研结合,将会极大的提升产品的科技含量并缩短产品开发周期,提前实现批量化市场销售,有望为企业带来良好的经济效益。
同济大学 2021-04-11
用于多参数水质检测的手持式智能设备
项目简介: 水安全是一个国家社会与经济发展的基本保障。水资源的管理和 使用需要精确和及时的监测。现有的水质检测技术需要不断提高其便 携性、降低成本、提高测量灵敏度,用来实现野外的实时水质监测。 本项目以 pH、pO2、温度等水质参数为出发点,通过小型化相关 传感器和检测设备,研发出可用于多参数水质检测的手持式设备。 项目特色: 用于水质多参数检测的手持式设备包括多个传感器、传感器信号 采集电路、低功耗蓝牙(BLE)和窄带物联网(NB-IoT)等通讯电路 以及多传感器融合算法等软硬件模块。 一般商用的 pH、pO2、温度等水质测量设备,需要使用市电供电, 只能在室内使用或者工作环境必须有市电的接入口。使得水质测量范 围受限。并且多数水质检测设备体积较大,难以携带。少数可手持的 设备,成本高昂,功能单一,难以适应室外多参数水质检测的需求。
南开大学 2021-04-11
槽式光热发电多模型预测函数控制及其优化
针对太阳能集热系统扰动多、大滞后和大惯性等控制难点,建立了适合控制器设计的简化分段非线性模型,并设计了基于预测函数控制策略的集热系统出口导热油温度控制系统。该预测函数控制策略在调节速度、超调量以及稳定性方面的控制效果均明显优于传统PID控制策略;与未简化的多模型预测控制相比,简化后的多模型预测函数控制的最大动态偏差增大了13%,但计算量大大降低,控制器的实时性也得到增强。
南京工程学院 2021-05-21
新型MD菌群多效营养和生态激活剂
本项目已建立目前国际领先 的生物养殖、环境污染治理的专 用优势菌群产品生产线,已开发 出拥有自主知识产权的 M D菌群 系列产品及其配套处理工艺与设 备。同时,进 一步DNA分子进化技术对适应性菌群功能优化,激活生物链的顶层输送,进行原生态平衡的自驱动治理和 重建良性的生态系统,促进生物量生产力的提高和水域活力的恢复。 该系列新型MD菌群生态活性剂产品普遍应用于经济动物养殖和水域环境治理等领域,包括水产养殖 的水质调控;高营养饲料添加剂;农业生产中的高效活性菌肥;土壤中毒性有机物及镉、铅重金属离子 污染物高浓度工农业有机废水的处理及资源清洁等。
中山大学 2021-04-10
复杂岩体多场广义耦合理论及工程应用
本研究成果包括岩体初始地应力场计算仿真、岩体参数选取及反分析、岩体多场耦合机理及多场耦合数值模拟、复杂岩体开挖与锚固支护计算仿真、施工爆破效应计算仿真等诸多方面,形成了较为独特的岩体多场广义耦合分析的科学研究体系
武汉大学 2021-04-10
一种天吊式LED多光谱无影灯
本发明公开了一种天吊式LED多光谱无影灯。它包括矩形导轨、无影灯灯头、送风天花、手术台;手术台上方设有矩形导轨、送风天花,送风天花设置在矩形导轨的内侧,矩形导轨、送风天花固定在天花板上,矩形导轨上设有多个无影灯灯头。无影灯灯头包括第一LED灯珠S1~第五LED灯珠S5、自由曲面准直透镜L、第一二向合色镜D1和第二二向合色镜D2。本发明实现照明角度的调节和水平的位移,提高了系统的无影率,简化了无影灯的安装程序。同时,该无影灯解决了以往LED手术无影灯会出现彩色影子的问题,提高了手术创面组织的可分辨能力。
浙江大学 2021-04-11
多场耦合能质传递强化及调控理论与方法
能源、环境及化工等领域广泛存在具有相变和反应的能质传递和转化问题, 具有多区域、多场、传递与转化等相互耦合的特点,是影响装备性能的关键热物 理问题,对提升性能至关重要。本项目针对上述领域中共性的多场耦合能质传递 机理反其强化和调控方法的前沿科学问题开展研究工作,取得了系列原创性研究 成果。主要发现点有: 一、 分区耦合多相传递可视化实验方法及其机理与特性:创新了滞止流和通 流槽道内逸出速率及位点可控的液滴和气泡动力学行为、变孔隙率网络流道及其 与外部流场耦合的两相流动、毛细阻力可调的多孔层内相变传热及含反应边界的 两相流及传递等可视化实验方法。获得了逸出液滴聚合衰减震荡机理及规律;发 现了微孔逸出气泡脱离后涌入和界面震荡现象;揭示了具有壁面逸出气泡的槽道 内两相流规律;阐明了具有微孔层和结构缺陷的气体扩散层内两相分布特征;厘 清了反向式毛细蒸发器多孔层内相分布规律反其对相变传热的影响机理;揭示了 燃料电池内两相流动和传输以及电化学反应的相互作用规律,获得了流道水淹与 压降之间的定量关系及膜电极表面温度分布特性。 二、 多元多相分区耦合能质传递及转化理论模型:建立了多场耦合固体基质 表面细胞吸附成膜理论模型,揭示了生物膜结构与能质传递及产氢/产电性能的 相互关系;建立了含生化反应的多孔填料床内多相能质传递的毛细管模型和多相 混合模型,阐明了流动和传输与生化反应的耦合特性,为固定化细胞生物反应器 性能预测提供了方法;建立了毛细结构材料内分区耦合相变传热理论模型,为反 向式毛细蒸发器和微槽膜状凝结换热提供了理论计算方法;提出燃料电池两相传 输三维孔隙网络模型和气体有效扩散系数的分形模型,首次利用V0F方法模拟 了边壁具有逸出液滴的燃料电池流道内细观两相流行为,揭示了多孔扩散层与流 场板流道内两相流的耦合关系以及流道结构和工况参数对两相流特性的影响规 律。 三、多场耦合能质传递强化及调控方法:基于分区耦合强化传热思想,提出 了三维肋表面和螺旋扭带组合强化传热新方法;通过分区流动和传递强化与调控, 发展了三维柱状阵列结构阳极微流体燃料电池,显著提升了电池性能;利用石墨 烯表面修饰,实现了多孔电极内微生物产电菌电子转移速率和活性生物量调控和 强化;创新性利用流场/浓度场/温度场/光场的强化和调控,结合表面修饰和弥 散光导体技术,实现微生物生化转化全过程强化;提出了通过外接电阻控制阳极 电势诱导和调控生物膜结构,强化了质子传输,大幅提升了微生物燃料电池性能。
重庆大学 2021-04-11
北斗环境多要素智能监测与大数据服务平台
作为全球导航卫星系统(GNSS)的后起之秀,我国自主北斗导航卫星系统(BDS)近年来迅猛发展。“十二五”及未来“十三五”期间,已有和正在发展大规模的各类地基北斗 /GPS 站网(CORS 网、GNSS/MET 网等),同时,空基(无人机、有人机)和天基观测载荷 研制已提上日程。所有这些观测数据将形成天空地一体化网络的北斗大数据资源。随着导航、 定位、授时等北斗传统应用的日趋成熟(图 1),北斗大数据附加值发掘及新型应用领域产 业链的拓展将前景广阔。本项目为导航卫星创新增值应用及北斗大数据信息的深度挖掘,将干扰导航定位精度的大气折射、地表反射等误差源,“变废为宝”为遥感探测的信号源,在突破我国自主导航卫 星遥感探测关键技术的基础上,从地基探测和空基(无人机、有人机)探测两个层面,实现 软硬件一体化的北斗/GPS 双模气象水文生态多要素综合监测系统。方案及成果将面向行业 应用需求,引进吸收国际前端技术,紧密结合当地资源优势,打造内蒙古自治区成为国内率 先开展北斗气象水文生态增值创新应用的省份,拓展北斗大数据在气象预报、智慧农业、智 慧水利、生态环境等领域的应用(图 1)。图 2 为北斗/GPS 环境多要素智能监测与大数据服务平台总体方案。围绕“数据获取——数据存储——分析挖掘——应用服务”这一主线进行。其中: 数据获取分为地空天三类:(1)自主研发的低成本北斗/GPS 环境多要素智能监测设备;(2)无人机搭载北斗/GPS 智能监测传感器;(3)GNSS 遥感卫星。 环境监测要素包括:农业环境生态(土壤湿度、植被水分等)、气象水文(大气水汽、积雪深度、水位等)、海洋(潮位、风场、盐度、海冰等)。 该方案将充分发挥导航卫星无源探测、高时空分辨率、低成本高产出、实时性强的优势。同时,方案涉及的监测要素及方法可实现同卫星遥感(高分卫星、降水卫星、重力卫星等) 监测的有效结合和优势互补,作为国土资源实时监测系统的有机组成部分,共同实现国家级、 区域级空天地一体化物联网遥感大数据智能监测服务。清华大学在利用地基、空基北斗/GPS 观测数据进行气象水文生态要素监测技术开发、 产品研发、软硬件研发集成等方面具备丰富的研究积累,尤其针对我国自主北斗导航系统的 创新应用,团队成果国内领先且得到国际同行的高度认可,开发并集成了一套完备的“北斗 /GPS 双模多要素智能监测”整体解决方案。除发表高水平学术论文外,已申请多项发明专 利和软件著作权(表 1),2016 年技术成果已通过软硬件服务在青海(气象/水利/环境)、四 川(农业/气象)、山东(农业)、北京(科研单位)等地取得了初期经济效益。中心已具备 的技术基础与部分成果展示如图 3-图 6 所示,包括全国范围地基综合观测站网建设(图 3)、 空基试验与技术攻关(图 4)、监测产品研发(图 5)、软硬件设备自主研发(图 6)。所有这 些技术积累将为本方案的顺利实施提供有力保障。目前市场上尚无相关产品,并且本项目的成果产出可从如下几个方向进行多层次、全方 位的市场化对接:(1)软件模块:研制内容一产出的气象水文生态监测要素估算软件模块,可同以北斗 导航定位为主打方向的企业对接,通过嵌入本软件模块,拓宽其业务范围,在为农业、气象、 水利等部门提供导航定位服务的同时,融入气象水文生态要素同步监测的功能。不同需求定 制的软件模块按 1-10 万元每套计算,初期市场年需求量预计 50 套,预计每年产生收益 50-500 万元,市场成熟后可面向全国推广,年收益可达 1000-5000 万元。(2)监测产品:研制内容一产出的气象水文生态监测要素产品,如通过 SDCORS 监测 网络附加得到的多要素监测产品,可实现政府买单为行业公众提供服务。可与高校、科研院 所等联合申报国家级、省部级科研项目,预计单个项目经费 500-1000 万元。(3)新型监测设备:研究内容二所产出的面向气象农业水文应用的北斗/GPS 双模气象 水文生态多要素综合监测设备,具有低成本、小型化、多功能等优势,可独立进行市场推广。 按单套收益 5 万元计算,初期市场年需求量 50 套,预计年收益 250 万元,市场成熟后可面 向全国推广,年收益可达 500-3000 万元,并可与目前市场上通用的 GNSS 定位型接收机竞 争,实现行业接收机的更新换代及初期市场垄断。(4)演示系统:研究内容三所产出的北斗/GPS 双模气象水文生态多要素综合监测演示 系统,可率先在山东省(青岛市)开展示范应用,且该创新应用模式在全国具有推广价值。 可联合申报科研项目,预计单个项目经费 500-1000 万元,同时可实现业务化推广应用,名 利双收。
清华大学 2021-04-11
面向现代通信和导航领域多应用兼容天线设计技术
综观5G、智能化电子设备、导航定位、柔性可穿戴、RFID、物联网、覆盖系统、通信系统等领域,都需要不同类型的高性能换能器件─天线。对于不同的应用体系、不同的频段,天线具有不同的形貌及技术特征。随着以上多种应用日益紧密地融入人们的生活之中,多功能调控管理一体化技术研究的深入,对于这个基本器件的需求在数量上和质量上都有着持续不断增长的需求。团队具有从设计理念到器件材质选取/研发系列自主知识产权国家发明专利100多项,具有按合作方需求完成多种交叉应用的按需新产品研发天线及相关产品能力,兼顾系统EMC集成化的设计,完成一体化智能化的高端装备制作。 天线是应用面极为广泛、技术含量极高的产品,制作各类天线的材料小型化后用量有限,本身价格一般不超过成品售价十分之一,既可以通过购置知名品牌的基材满足常规需求,也可以通过本团队联合的研究团队按需开发特种基材,获取更高的天线特性。从投资的角度,天线批量制作工艺要求并不复杂,采用常规具有一定精度的机械加工设备或者高稳定度的PCB制版设备就可以完成平面小型化天线,设备寿命较长,在高科技设计技术的保障下操作调控也很方便。扣除产品的后期包装和推广成本,利润极高,需求量大,保守估计各种类别的天线年产值都会在数千万以上,前端创新的可以有数亿,属于低投入高回报的产业。 项目投资额视合作关系而定,一般前期投入每个特需专项前期 100~150万人民币,后期再追加及提成(不包括厂房等投入)。
厦门大学 2021-04-11
考虑机床结构误差的多轴数控加工后置处理方法
一种考虑机床几何结构误差的多轴数控加工后置处理方法,根据机床结构分别建立不含结构误差的机床运动变换链和含有结构误差的机床运动变换链,采用不含结构误差的机床运动变换链求解刀具运动的各运动轴理想运动坐标,该理想运动坐标中不考虑机床结构误差。之后采用含有结构误差的机床运动变换链计算运动计算上述理想运动坐标的补偿量,通过补偿该理想运动坐标,使得机床的实际运动轨迹与设定运动轨迹之间的偏差在允许范围之内,保证刀具实际轨迹与设定轨迹的一致性。本发明弥补了传统后置处理方法的不足,可以实现包含机床几何结构误差的多轴后置处理,有助于提高机床加工过程中的运动精度,提高零件加工质量。
华中科技大学 2021-04-11
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