本发明公开了一种多通道复合式直线振动传输系统，涉及到基于圆饼状零件的姿态调整和上料装置。该传输系统以现有的机械手和圆饼状零件加工生产线为基础，针对圆饼状零件开发出一套自动化姿态调整和上料的装置。圆饼状零件可包括螺母、减速器的衬套和弹簧座等，这类零件在上料前需要全部以一正确的姿态送入以便加工。该系统包括升降机构、料仓、振动给料机、光电开关组件、翻转和平移机械手，对机械手和辅助设备协同动作控制系统的研发，实现机械手和辅助设备的同步动作，方便机械手对零件的调整和摆放。与现有技术相比，本发明可降低生产成本、实现圆饼状零件的并行快速排列，解决加工过程中零件排序困难的问题，取代人工排列的工作方式。

本发明公开了一种多顶针芯片剥离装置，包括多顶针主体机构， 安装于 Z 向升降机构上并连接旋转驱动机构，其包括中心顶针和外圈 顶针，外圈顶针先接触蓝膜上芯片的外缘实现预顶松，然后中心顶针 上升至外圈顶针等高并协作顶起芯片，完成芯片剥离；旋转驱动机构， 连接多顶针主体机构，用于先后驱动外圈顶针和中心顶针上升以完成 芯片顶起动作；Z 向升降机构，安装于三自由度微调对准机构上，停 机状态时其处于下降位置，工作状态其处于抬升位置，为顶起芯片做 好准备；三自由度微调对准机构，用于对多顶针主体机构进行 X、Y 和 Z 向的微调。本发明可实现顶针的快捷更换以及各顶针高度的方便 调节，芯片受力均匀，有效减少剥离过程中的芯片失效。 

研发阶段/n藠头经腌（浸）制发酵后，清脆爽口，具有乳酸发酵的自然芳香，且营养丰富，并有多种药理作用，深受国内外消费者青睐，我国生产的发酵藠头已出口到日本、韩国、东南亚及港澳等国家和地区，是我国传统的出口产品。但是由于我国藠头加工工艺落后，目前主要是以半成品出口，产品的附加值低。本项目首先研究了藠头自然浸泡发酵过程中乳酸菌的种类及其变化规律，从发酵蔬菜样品中分离鉴定得到了肠膜明串珠菌、小片球菌、植物乳杆菌和发酵乳杆菌等8个种。以这些菌株为复合菌种，探讨了低盐多菌种发酵过程中乳酸菌及其代谢产物、氨基态氮

本实用新型提供一种多刀头高效加工机床，包括：床头箱、前床腿、台尾体、后床腿、床身、床鞍、滑板及托架；所述的床头箱设置在所述的前床腿的上方，所述的滑板设置在所述的床鞍上，所述的托架固定连接在所述的滑板上，所述床头箱上安装有车刀总成，所述车刀总成包括车刀、车刀固定座，所述车刀固定安装在车刀固定座内，所述车刀固定座包括基座，基座上端设有相互平行的前、后两排卡槽，所述卡槽底部设有螺纹固定孔，本实用新型实用性强，安全性能好，结构简单，设计合理，使用寿命长，工作效率高，工作性能稳定，操作简单，工作连续性强，精度

由朱敏老师领衔的“面向6G的光载太赫兹通信”课题组，拥有一支包括教授、副教授4人，博士后10人、及数十位在读博士、硕士研究生在内的高水平科研团队。本课题组在东南大学移动通信重点国家重点实验室和网络通信与安全紫金山国家实验室（筹）支持下，已具备了开展本项目研究必需的脉冲信号发生器、带通滤波器、分波/合波器、高速光开关、实时采样示波器和光谱仪等器件，并在实验室内初步建成在国内屈指可数的高速光相干通信实验平台。同时具备光通信仿真软件VPI，为项目研究提供了可靠的工具。

本实用新型公开了一种多铅芯隔震支座，其中第一芯体与第二芯体左右对称排列；第一芯体和第二芯体的外侧面为半圆柱形的弧面，第一芯体的内侧面为平面或曲面，第二芯体的内侧面为与第一芯体相适配的平面或曲面；第一芯体与第二芯体通过各自内侧的平面或曲面相互连接，且第一芯体与第二芯体的外侧面拼接成一个圆柱体，并在圆柱体外面套有橡胶套；在第一芯体中，第一钢板和第一橡胶板相间地横向重叠设置在第一上封板与第一下封板之间，且从第一上封板至第一下封板贯通地设置2个的插孔，插孔内插有第一铅棒；第二芯体与第一芯体结构相似；上连接钢

项目简介本成果基于作物氮素和水分胁迫时的冠层图像和冠-气温差特征，利用可见光-近红 外多光谱相机、红外温度探测器、辐照度传感器和环境温湿度传感器等多传感器信息， 对冠层特征图像和冠-气温差特征进行提取，结合实时光照和温湿度信息对光强等环境误 差进行修正，可以在自然条件下快速获取作物的氮素和水分信息。该成果处于中试研究 阶段，已经申请了发明专利，发明专利授权号：ZL201010249490.0 。 性能指标 （1）可见光-近红外多光谱图像系统，图像分辨

【项目来源】南京中医药大学科技创新风险基金项目。 【类    别】医疗器械。 【项目简介】 本项目已完成两种贮库式干粉吸入器的设计，具有分散效率高，使用和携带方便等优点，可配合多种药物使用，克服了我国干粉吸入剂缺乏世界先进吸入装置的瓶颈。 该项目对细辛脑干粉吸入剂、姜黄素干粉吸入剂作了详细研究：细辛脑干粉用于治疗慢性气管炎，支气管哮喘和癫痫大发作均有较好的疗效，且不良反应少。目前α-细辛脑的给药方式多为

我们研制的“无线多跳自组网络节点设备”充分发挥了Ad Hoc网络的融合性、综合移动性以及自组织性和灵活性等优势，在能量限制与资源限制条件下，从物理层、MAC层以及应用层关键技术入手，对自组织性能进行提高和完善，为自组织网络提供可靠Quos保障。 2. 项目的技术创新点 1)  不需要固定基础设施的支持，在没有建立通信基础设施或通信基础设施遭受破坏时可以采用。 2)  临时快速自组网络，节点在网络拓扑结构变化的情况下可以自动地探测网络拓扑信息，动态确定传输路由和选择工作参数，从而实现网络的有效控制和管理。 3)  支持网络节点的快速移动，保证网络的可靠传输。 4)  分布式（将网络的控制功能分散到多个节点或全部节点中）、无中心的网络，具有很强的鲁棒性和抗毁性，可以作为生存性较强的后备网络。 5)  可以作为现有网络的补充，充分发挥各自的优势，协同工作。同时网络的节点之间以对等的方式进行通信，具有高度的协作性。 6)  适应性强，适合于多种场合和多种业务需求。 7)  支持多跳路由，能够实现多点间的移动双向通信。 3. 应用该技术，已经解决如下问题： 支持多种业务，如语音、数据、图像和传真等，并能根据业务流量、信道质量和可利用情况，自动选择合适的传输信道。成功地实现了PMP与Mesh的融合。 主要应用范围： “无线多跳自组网络节点设备”可应用覆盖公安、军队、机要部门、机场、海关、道路交通、宾馆、住宅小区等多项领域，如奥运安保与城市安全防范、公共设施及危险场合监控、犯罪现场移动勘验、道路联网智能监控以及应急部署等。该项目对于国家安全以及社会和经济发展具有重大意义。 目标市场和拟推广领域包括：军事部门；国家机关；公安；交管；机场；海关；地震局；金融系统；酒店；商场；写字楼；居民小区等。

01. 成果简介 本成果涉及一种多模态触觉感知装置，属于机器人传感器技术领域。与人类相似，机器人感知外界环境最真实、稳定、便捷的方式便是通过机器人手触摸，机器人手的感知能力决定了机器人是否能够正确认知外界环境以及机器人的操作精度、成功率等。在新一代机器人手中，传感装置已逐渐趋于阵列化、多功能化和集成化。目前常见的触觉传感器有压阻式、电容式、光电式等，它们都存在密度难以提高、电路处理复杂等问题。为了克服以上不足，近年出现了基于视觉的触觉传感装置，具有结构简单、信息丰富等优势。目前基于视觉的触感装置仍存在性能提升空间。 本项目将感温变色油墨材料应用于触感装置，感知机器人操作过程中的温度[1]。同时提出一种基于微视觉的触觉三维力检测方法，通过采集触觉接触区域内弹性体的形变图像的变化，采用一系列图像处理方法，并且使用神经网络拟合的技巧，定性并且定量的刻画物理世界中的触觉、滑觉等，从而提供了一种多模态触觉感知装置，可以得到三维接触力、接触物体表面的温度及纹理等多种模态信息[2]。本装置打破了传统触觉感知装置单模态信息采集的现状，可在同一感知装置中集成受力、纹理、温度等信息的测量，检测触觉、滑觉、压觉三维接触力，获得高精度的接触纹理信息，实现了多模态信息的测量，并将这些信息综合到对一个物体的识别、抓取操作中，使机器人更加智能化、人性化。本装置具有实时性好，检测稳定，检测误差小，检测精度高的优点。 图1. 基于微视觉的多模态触觉感知装置结构图图2. 结合多模态触感装置的机械手02. 应用前景 本成果技术可应用于工业机器人、智能机器人、人机协作、医疗康复等领域，应用前景广泛。03. 知识产权 本成果核心技术已申请发明专利3项。04. 团队介绍 项目团队致力于研究具备自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统。团队包括孙富春、方斌、刘华平、宋亦旭四位教师，专注智能机器人灵巧精准操作研究，研制了拟人触觉的传感装置、多模态穿戴交互装置、残疾人假肢灵巧手、仿人感知灵巧手和变刚度软体手，在本领域发表论文40余篇，申请专利20余项，获得IROS2016机器人灵巧操作比赛冠军、IROS2017服务机器人操作比赛亚军、WRC2016最佳科技创新奖等。同时团队和河北清华发展研究院合作成立了人工智能及机器人研究中心，共同推动智能机器人的产业化发展。05. 合作方式 技术许可。06. 联系方式 邮箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn