本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆 仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤:(a)安装标定杆 和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐 标系，用球杆仪测量三角形 BCD 的边长，(c)空间预设 A 点与 BCD 构 成空间四面体的边长求得用户坐标系下的 A 点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量^baseO’

土体的变形量是评价土体稳定状态的一项重要指标。对于边坡填筑、堤坝施工和隧道开挖等一些大型工程，实施分布式变形监测有助于及时获取土体受力和变形异常部位，采取相应的工程对策，以保证工程的正常施工和运行。最近国内外一些研究者直接将应变感测光纤埋入待监测的土体中，基于光纤传感数据来分析土体的变形状态和稳定程度。这一方法施工较为便捷，但是土体和应变感测光纤之间的相互作用机理和协调变形问题没有得到充分的认识，同时对于应变感测光纤的选用和锚固点的设置也没有科学依

本发明公开了一种用稀土发光材料标定磁场强度的方法，包括： 对稀土发光材料施加连续变化的已知磁场，得到其发光强度发生突变 时对应的磁场强度值；用待测磁体对稀土发光材料施加强度变化的磁 场，通过观测与待测磁体磁场强度呈线性关系的可观测量，得到其发 光强度发生突变时对应的可观测量的值，将发生突变时待测磁体的磁 场强度对应已知磁场作用下发生突变时的磁场强度；根据突变点的可 观测量大小和磁场强度值，计算得到待测磁体磁场强度与可观测量的 关系，完成对待测磁体磁场强度的标定。本方法对材料温度无特殊要 求，且稀土发

本发明公开了一种凸轮从动件运动规律的标定装置及方法，其 包括机架、凸轮副机构、激光检测机构和控制装置，凸轮副机构包括 相互配合的凸轮机构和从动机构，从动机构上固联有随动标定辅具； 激光检测机构包括平面二维调整平台、高度调整平台和激光位移传感 器测量头，平面二维调整平台通过直角支承座安装有竖直布置的高度 调整平台；激光位移传感器测量头通过一体式夹持器固装在高度调整 平台上，并置于随动标定辅具的上方；控制装置用于控制凸轮机构、 从动机构和随动标定辅具动作，并控制所述激光位移传感器测量头进 行在线测量，根

一种用于承载芯片的定位平台的旋转中心标定方法本发明公开了一种基于 LED 芯片扫描的旋转中心标定方法，具 体包括以下步骤:步骤一，芯片扫描，获取同一次装夹后不同旋转角 度下的两组扫描坐标数据;步骤二，扫描数据预处理，去除两组数据 中仅被识别一次的芯片坐标;步骤三，获取初步旋转中心;步骤四， 以旋转中心为参考，规划两个的区域 A、B，旋转前其芯片序列为 PA、 PB，旋转后为 P′A、P′B;步骤五，求 PAP′A，P

 本技术涉及一种轮式车辆惯导系统的自动标定、运动对准即自主定位方法，即如何在不借助参考路标点和其他外部传感器如GPS的条件下，实现实际路况下的惯导系统与车体间安装关系和里程计标度因数的自动标定，以及车辆行驶中的惯导系统运动对准与自主定位，抑制环境因素对里程计辅助效果的影响，提升陆用车辆导航系统的自主性、快速性、可维护性、环境适应性和精度指标。 惯性/里程计组合导航系统通常采用两种组合方式：航迹推算方式和反馈组合方式。航迹推算方式是一种简单的次优组合，它以惯性导航系统提供姿态基准，以里程计提供行程增量并在参考坐标系中投影累加得到当前位置；反馈组合方式则将里程计输出作为惯导系统的独立外部观测，反馈校正惯导系统的导航参数误差以及部分惯性器件误差，同时利用惯导系统的短期稳定性修正里程计标度因数误差。下表给出了两种组合方式的优缺点对比。反馈组合方式具有航迹推算方式所不具有的很多潜在优势，如在信息空间配准的前提下，反馈组合方式能够抑制环境因素对惯性器件精度和里程计精度的影响，如不依赖外部路标点实现惯性器件误差和里程计标度因数误差的自我修正，并缓解车轮的短时打滑问题等。

一、 项目简介采用流态化技术处理气体（液体）/颗粒（粉体）物料，具有气（液）固接触效率高，传质传热性能好等优点，在石油、煤、无机/有机化工、制药、环保、水处理等领域得到了广泛的研究和应用。根据被处理物料的加工时间、气（液）固比等处理条件不同，可分别采取鼓泡床、湍动床、循环流化床等操作形式。对于一种特定的物料体系，在采用流态化技术全面投入工业应用之前，需要对物料性质（包括粒度分布、骨架密度、堆积密度、休止角、介质粘度、熔点、沸点等）进行全面分析，然后根据物料加工过程工艺特点确定合适的装置结构，再对物料的基础流态化特性（包括起始流化速度、起始鼓泡速度、起始湍动速度、噎塞速度等）及操作工况（进料量、操作速度、物料循环量）下设备压降、密度、温度、停留时间、混合与分级、传质传热效率、分离效率等进行综合实验测试，以此为依据进行工业规模的装置设计及指导工业操作。本项目可以针对物料处理体系及加工工艺特点，研发合理的流态化装备，并对其物料物性、流体力学特性、装置结构性能等进行综合实验测试，根据测试结果为新装备的工业设计和操控、新技术的工业应用提供基础参数和指导，也可为原有设备改造提供可靠依据。二、 项目技术成熟程度项目组对FCC催化剂、煤粉、石油焦、半焦、石英砂、树脂、刚玉球、含盐废水等不同特性物料的流态化性能及相关流态化装备性能进行过系统的实验测试，物料粒度范围从30μm~5mm不等，流态化装备涉及鼓泡床、湍动床、快速床、移动床、喷动床及各种装备上相关的分布装置、分离装置等，介质涉及气-固、气-液、液-固、气-液-固体系，相关实验结果为新技术的实施推广提供了大量基础数据。三、 技术指标（包括鉴定、知识产权专利、获奖等情况）在大量实验研究并借鉴已有实施项目经验的基础上，本项目已形成如下成果：鉴定项目：[1] 外循环多相流化床换热器的颗粒循环和分布研究. 河北省教育厅，鉴定时间：2011.01，证书编号：20110367，成果水平：国际先进.[2] 液固三相流化床蒸发器总体优化及应用研究. 河北省科技厅，鉴定时间：2011.01，证书编号：20110265，成果水平：国际先进.[3] 高效半干法烟气脱硫剂制备工艺研究. 河北省科技厅，鉴定时间：2011.01，证书编号：20110266，成果水平：国际先进.[4] 锅炉烟气喷动床脱硫除尘工艺及设备研究. 河北省科技厅，鉴定时间：2011.06，证书编号：20111588，成果水平：国际先进.[5] 带导流管的多喷嘴矩形喷动床烟气脱硫设备研究. 河北省科技厅，鉴定时间：2011.06，证书编号：20111589，成果水平：国际先进.[6] 新型高效立体传质并流塔板的研究开发. 河北省科技厅，鉴定时间：2011.10，证书编号：20112669，成果水平：国际先进.专利技术：[1] 一种克服换热设备水平管路颗粒沉积的构件和方法，中国发明专利，专利号：ZL 200910245134.9.（已获授权）[2] 一种多功能集成设备精制介酸的方法，中国发明专利，专利号：ZL 200910245133.4. （已获授权）[3] 一种降低耦合反应器提升管出口返混的气固分布器. 中国发明专利，申请号：201210405627.6. （已公开）[4] 一种降低串联组合流化床提升管出口返混的气固分布器. 中国发明专利，申请号：201210405649.2. （已公开）[5] 多孔球状反应装置及操作方法. 中国发明专利，申请号：2012101155697.4，申请日：2012.04.19. （已公开）[6] 一种烟气同时脱硫脱硝综合实验装置及其操作方法. 中国发明专利，申请号：201210115569.3. （已公开）[7] 多室双管程蒸发器，中国实用新型专利，专利号：ZL 201020609305.X. （已获授权）[8] 多孔球状反应装置. 中国实用新型专利，专利号：ZL 201220167080.6. （已获授权）[9] 一种烟气同时脱硫脱硝综合实验装置. 中国实用新型专利，专利号：ZL 201220167161.6. （已获授权）[10] 一种提升管与床层耦合反应器的分布器. 中国实用新型专利，申请号：201220542989.5. （待授权）[11] 一种串联组合流化床提升管出口的分布器. 中国实用新型专利，申请号：201220543000.2. （待授权）项目获奖：[1] 组合型颗粒分布装置的颗粒分布性能与结构优化. 河北省科技进步奖三等奖（证书编号：2008JB3122-3），2009年3月.四、 市场前景（应用领域、市场分析等）本项目可广泛应用于石油、煤、无机/有机化工、制药、环保、水处理等领域，在满足高效节能、低碳环保的前提下，可为企业新技术开发、旧有装置改造提供实验测试及技术支持，进而提高企业的技术装备水平和经济效益。五、 规模与投资需求（资金需求、场地规模、人员等需求）规模与投资需求依据企业要求而不同。（1）从装备选型与性能测试角度，需要研究设计新型装备，并针对具体物料进行相关性能测试，本项目组可提供场地和人员，企业投资约为5~30万元；（2）从旧有装置改造角度，需要对装置现存问题进行分析，研究设计合理的装置结构，并对其性能进行测试，再结合后续加工、安装，本项目组可提供场地和研究设计人员，并辅助联系加工单位，企业投资约为50~300万元；从直接利用本项目相关技术成果角度，本项目组可提供研究设计人员，并辅助联系加工单位，企业需提供场地和操作人员5~10人，投资约为100~500万元。（内容字体为宋体、四号字）六、 生产设备装备性能测试设备，项目组可进行开发设计；生产设备依据各具体物料体系及加工过程特点而定，主要以流态化操作设备为主，并辅以风机、泵、测量及控制仪表等。七、 效益分析实施本项目的效益体现在如下几个方面：（1）可以提高企业的技术创新能力及装备操作水平；（2）可以提升企业的装备运行周期与生产效率，提高企业的经济效益；（3）可以降低企业的废气、废液、废渣排放水平，具备显著的环保效益。八、 合作方式（1）项目组独立承担；（2）与企业合作研发。九、 项目具体联系人及联系方式（包括电子邮箱）王德武：天津红桥区河光荣道8号北工业大学化工学院300信箱，022-60204482，13752711488，wangdewu@hebut.edu.cn；张少峰：天津红桥区河光荣道8号北工业大学化工学院300信箱，022-60204596，13132081566，shfzhang@hebut.edu.cn。

中国科学技术大学核探测与核电子学国家重点实验室王坚研究员带领的相机研制团队，对大靶面拼接主焦CCD相机的主要关键技术进行了攻关，完成科学成像CCD芯片的超低噪声读出，在500Kpix/s读出速率下读出噪声小于5个电子。

产品详细介绍                      德国莱卡DMC4500彩色数码摄像头、CCD相机                        联系方式：QQ179520327、01080497309500万有效像素、2/3" sony ICX282 CCD 、像元尺寸3.4 μm x 3.4 μm 、36bit 彩色深度一、德国莱卡DMC4500彩色数码摄像头、CCD相机简介：Leica DMC4500 彩色摄像头可在日常分析和记录工作中摄取清晰、明亮的图像。作为一款功能全面且操作简易的工具，Leica DMC4500 旨在简化从摄取到处理的整个成像过程。无论是病理学或药物试验等生命科学应用，还是质量控制和故障分析等工业应用，它都是您的理想之选。◇ USB 3.0 interface提供 USB 3.0 接口（兼容USB2.0接口），可在任何计算机或笔记本电脑上实现即插即用。◇ 采用成熟可靠的 500 万像素 CCD 传感器，运行快速而又高效。◇ 实时成像速度高达 18 帧／秒，可在计算机屏幕上直接进行样品的定位和对焦。◇ 体验 SXGA 分辨率为 1280 x 960 像素的实时图像预览。◇ 噪声抑制能力出众，完美采集未经处理的 CCD 信号。◇ Leica DMC4500 在摄像头内部直接对来自 CCD 芯片的图像信息进行数字化转换。◇ 可执行 14 位分辨率的数字化转换。◇ 摄像头支持真彩色校准，提供自然的色彩重现效果，继而生成高质量的图像。◇ 在 SXGA 逐行扫描以及全帧模式下，分别能以 18 帧／秒和 9 帧／秒的帧速快速摄取实时图像。 二、LEICA DMC 4500高性能的显微镜软件Leica Application Suite (LAS) 和LAS X将徕卡显微镜、宏观镜以及数字摄像头整合到一个通用的环境中。 借助 LAS 软件和 LAS X软件，您可加快数字图像的可视化和强化，并测量、记录和归档您的图像。 对于特定应用，徕卡还可提供Live Image BuilderLive 等专家模块供选择，让您的日常工作更轻松。

产品详细介绍德国莱卡DFC450、DFC450C（冷却功能）数码摄像头、CCD相机主要特点：500万有效像素、2/3" sony ICX282 CCD 、像元尺寸3.4 μm x 3.4 μm 、36bit 彩色深度Leica DFC450 、DFC450C highlights：• Fast (18fps) and large (1280×960 pixel) live image for fast focusing and positioning of the specimen.• High quality 5-megapixel CCD for brilliant captured images.• Wide range of exposure times to match all types of illuminations and contrast techniques.• Freely defined region of interest for fastest live image update and precise focus position (ZoomFocus).• Standard hardware interface for easy and quick connection to all microscopes (c-mount, FireWire-B).• Powerful software and intuitive user interface for convenient image capture and processing functions.• Complete camera kit with camera head, Firewire cables and Firewire PCexpress board for easy installation to PC.DFC450 /DFC450C Technical Data：　Digital camera Leica DFC450 / DFC450 CCamera type Digital  camera for  microscopy with control softwareSensor interline transfer frame readout CCD – ICX282Sensor size 8.7×6.5 mm, diagonal 11 mm (type 2/3”)Color filter RGB Bayer MosaicShutter control Electronic global shutter / 2 frames interlaced readoutProtective filter Removable dust protection, UV/IR filterNumber of pixels 5.0 megapixel, 2560×1920Pixel size 3.4 μm x 3.4 μmColor depth 36BitA/D converter 12BitDynamic range > 59 dB / > 900:1 dBExposure Time Leica DFC450: 1 m sec – 60 sec Leica DFC 450C: 1 msec – 600 secCooling Leica DFC450:   not availableLeica DFC450C: Δ –20° compared to ambientRegion of interest Freely adjustable in 2 pixels steps from 2 × 2 up to full resolutionImage formats Leica DFC450:2560×1920 9fps, 1280*960 18fps, 640*480 30fpsLeica DFC450C: 2560×1920 4.5fps, 1280*960 8.2fps, 640*480 15fpsRecommended video adapter 0.63X or 0.7XData Single cable FireWire – IEEE1394B 9-pinPower supply via FireWire cable