本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。

产品详细介绍 　　长芯盛公司USB3.0 U3Z00BR云终端是一款用于虚拟化桌面环境的新型前端设备。每个客户端提供了一个VGA显示接口和标准扬声器/麦克风接口，键盘与鼠标通过USB2.0端口进行连接。U3Z00BR云终端的上行接口是传输速率为5Gbps的USB 3.0端口。通过长芯盛公司先进的U3TT转换技术，客户可以在USB3.0总线上以5Gbps的速度传输所有USB2.0视频/音频/ HID设备的通信，比USB2.0总线的速度快10倍以上。 　　采用长芯盛USB3.0有源光缆(型号：U3C-A0A0)和USB3.0集线器(型号：U3H00AR)，客户可以轻松地组建局域网，其客户端可以距主机百米以上。该产品适用于教室，图书馆，数据中心等地方。详情请参阅“云终端系统传输解决方案”。 　　应用场景 　　1)云终端系统 　　● 教育场所：教室、图书馆、实验室等; 　　● 办公场所：银行、医院、工厂等; 　　● 公共区域的查询系统：火车站、飞机场、广场等。 　　案例分享: 　　图1：WMS云终端系统应用于教室(客户端数量：80) 　　2)多屏显示系统 　　产品特点 　　● 相对于电脑更节省能源 　　● 使用灵活，安装简易，即插即用 　　● 采用USB3.0有源光缆可将传输距离扩展到100米 　　● 支持微软Windows多操作系统和Linux等其他操作系统。 　　产品参数

产品详细介绍   1、性能优异，极致高清体验         支持H.323/SIP双协议栈，可以与业界主流标准终端及MCU实现良好的互通，方便客户的 扩容及升级改造；丰富的接口配置，充分考虑各种使用场景，兼容市场主流音视频输入、输 出设备接口，        可以实现快速部署，减少后续修改布线的可能。  3、人性化设计，方便用户的操作与维护        ·系统采用AES媒体加密技术；        ·支持H.460，NAT和 可 配 置 端 口 范 围，可实现防火墙穿越。  5、内置MCU功能（可选）

集视音频采集、远程导播、实时录制、 网上直播、在线点播、跟踪切换、设备管理、远程互动教学等多种应用功能于一体；同时在设计上充分考虑了远程教学互动的应用场景，采用业界领先的抗丢包技术，可以保证在恶劣的网络环境下的使用效果。 WX-MC系列高清互动录播一体机是北京文香公司推出的全新一代的高清录播产品，系统构架简洁，稳定可靠，具备高性价比，它采用工业级别嵌入式ARM+DSP高性能视音频处理芯片设计，内嵌linux嵌入式操作系统。

1.★嵌入式操作系统，分体式设计、系统稳定可靠，强大的抗病毒攻击能力，支持长时间连续不间断稳定运行； 2.★采用SIP协议兼容H.323协议，采用H.265视频编解码协议； 3.★强大的多画面显示功能，支持多分屏、不同大小、多窗口布局，最大可达16均分屏； 4.★支持两路1080P高清输入接口，两路高清图像支持同时采集并支持在远端同时显示，输出接口支持DVI-I、HDMI或VGA接口； 5.★支持与标清终端、软件客户端、平板手机等多种不同形式的客户端之间互联互通； 6.★支持一键插话功能，在无发言权的情况下进行临时发言； 7.★支持双视频流和双显：双视频可实现数据流和视频流同时输入，双显状态可分别显示数据流和视频流； 8.★支持无线键鼠进行操控，操作简单灵活易用，终端支持2个以上USB接口；

功能特点 1. 视频采用H.264 High Profile 4.2编码方式，纯硬件DSP方式采集高清视频及VGA信号。 2. 具有3xSDI,1xDVI-I，1xLine in输入，1xHDMI输出，1xLine Out，支持双网卡备份传输。 3. 集成采集、编码、图像跟踪和流媒体传输等功能于一体。 4. 电影任意切换组合特效，支持四画面，三画面，画中画和对话画面模式等，支持自定义布局。 5. 电影模式的切换方式支持网络方式进行人工远程导播,也可配合主机内置的自动导播模块进行全自动导播式切换。 6. 最先进跟踪算法，通过检测人脸轮廓检测方法，准确率达到90%以上，智能的呈现课堂“焦点”。 7. 支持50路在线直播，并可分别对直播用户进行管理。 8. 支持Android、IOS平台APP进行控制、导播和直播等功能。

互动终端采用一体化机身设计，支持多路远程实时互动，实时直播 一、产品概述 互动终端采用一体化机身设计，内置高性能处理器、数字音频处理模块，多路远程实时互动，实时视频录制，多格式视频储存，云平台实时直播，满足多种用户需求，适用多种应用场景。 二、产品特点 一体机外观 采用一体化机身设计，标准化1U产品 内置双幻象供电接口 支持48V幻象供电，两路心形MIC输入 内置功放 输出功率可达20W-40W 安全防护 音频采用高速DSP处理芯片，32bit处理内核，可自适应回声消除功能（AEC）自适应噪声消除；混响抑制等功能 三、产品形态

一种多污染物协同脱除吸附剂及其制备方法。其制备方法步骤 如下：水洗高钙灰，将混合浆液分离出残渣，获得水洗清液；将水洗 后的灰进行铵洗，将混合浆液分离出残渣，并获得铵洗清液；将水洗 清液和铵洗清液混合，加入一定量的含钙化合物和活性氧化剂，充分 反应后得到固体沉淀，离心分离后烘干即得多污染物协同脱除吸附剂。 本发明制备出的高活性吸附剂，可以用于烟气中硫化物、氮氧化物及 重金属多种污染物的协同脱除。制备生产方法相对简单，条件易于控 制，实现了灰的减量化、无害化与资源化利用的多重效果，具有良好 的环境、经济效益，适合大规模工业化生产处理。

本项目采用五电弧协同增材制造，提高成形构件的堆积效率；利用激光约束电弧，提高成形金属构件的表面精度，减小加工余量；构筑出融合五电弧协同增材制造、激光稳定电弧、高速摄像监测、构件成形尺寸三维测量、工艺数字化监控等功能的多电弧协同增材制造装备。 1、 形成复杂空间曲面构件分区原则、切片方法与路径规划策略，建立五电弧协同增材制造高性能大型金属构件工艺方法、模型与窗口； 2、 研制出多电弧协同增材制造工艺规划与系统总控软件； 3、 开发了专用于高性能大型金属构件多电弧协同增材制造的专用金属丝材。 实现大型舰船艉轴架、运载火箭过渡端框架与高层建筑多向钢节点的高质量、高效率、低成本增材制造，并进行组织与性能预测。 图1 多电弧协同增材制造设备图 图2 多电弧协同增材制造典型产品 【技术优势】 项目成果有效解决了高性能大型金属构件采用电弧增材整体制造时，面临的堆积效率较低，制造大型金属构件周期长；成形金属构件表面精度低，加工量较大；成形金属构件的晶粒粗大，各相异性明显的难题，将目前大型金属构件电弧增材制造的效率提高到了新高度。 【技术指标】 五束电弧协同增材制造装备： 1）装备包括 CMT电源5台、六轴机器人系统3台、激光系统、工艺数字化系统、三维测量系统、高速摄像系统与缺陷除去系统； 2）三维测量系统的测量范围在300mm以内，可测量金属构件壁厚最大尺寸不低于250mm，测量误差在±1.0mm以内； 3）可成形高度大于2m、长度大于5m、宽度大于3.5m的金属构件，变形控制在0.2mm/100mm以内； 4）堆积效率≥1800cm3/h，连续工作时间不低于360小时； 五束电弧协同增材制造工艺总体软件： 1）具有模型解析重构、子模型选择、分区切片与9轴工艺路径规划、曲面切片、G代码及机器人离线编程代码生成、多电弧协同增材制造系统控制功能与工艺数据库； 2）可实现金属构件组织、性能预测及成形质量主动控制，并显示构件材料 CCT图； 3）模型解析、拓扑重构时间低于10分钟，切片轮廓精度优于±0.1mm，单层切片时间＜2s。 4）支持2000万以上三角形面片、尺寸4m以上STL模型； 5）支持任意空间曲面模型的路径规划，成形尺寸≥4000mm； 6）支持 6轴机器人+3轴龙门式床身协同控制的9轴工艺路径规划，成形效率达 1800cm3/h，全程误差≤0.5%，路径输出方式为G代码、机器人离线编程代码； 7）工艺数据库覆盖控制系统参数及工艺及材料参数，并建立典型工艺参数，加工误差范围≤0.5%；

本技术成果为一种车载监控终端，是由嵌入式处理器、程序储存和运行模块，CDMA无线电路模块、 GPS全球卫星定位接收模块、视频图像采集电路模块和传感器及输入输出 I/O 电路模块组成的一种嵌入式 系统。