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一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
华中科技大学
2021-04-11
一种实现多屏显示的方法及系统
本发明涉及多屏显示领域，提供了一种实现多屏显示的方法， 包括 S1 远端触控设备获取屏幕内容并向显示控制中心发送屏幕内容 和指定显示设备编号的指令；S2 显示控制中心接收屏幕内容，并根据 指令将所述屏幕内容输出到编号对应的显示设备上实现多屏显示。本 发明中每个显示设备的显示内容可以一致也可以不一致，具体为远端 触控设备将显示内容发送到显示设备控制中心，显示设备控制中心将 显示信息发送到显示设备进行显示，显示设备控制中
华中科技大学
2021-01-12
一种多尺度城市扩张关联规则提取方法
本发明公开了一种多尺度城市扩张关联规则提取方法，首先依据城市发展的区域特征设计挖掘变量， 并通过地理信息系统空间分析方法，获取变量空间数据。以多级别规则格网的采样方式对挖掘变量进行 空间统计，并对挖掘变量连续值进行离散化处理，形成事务数据库。然后利用已有关联规则生成算法分 别在各级尺度格网挖掘关联规则。对各级尺度上的挖掘结果与对应格网单元进行空间匹配之后，通过本 方法提出的空间尺度匹配系数，确定最合适的格网尺度进行规则分析。本发明解决了传统关联
武汉大学
2021-04-14
一种多并网逆变器系统的动态等值方法
本发明属于电力电子领域，涉及一种多并网逆变器系统的动态等值方法，包括分群和参数聚合两个 步骤：定义相异度判定各逆变器动态导纳之间的差别，将动态导纳差别较小的逆变器分为同一个群；对 同一个群内的逆变器进行参数聚合，包括结构参数聚合与控制参数聚合两部分。本发明将多台具有相似 动态特性的逆变器等值为一台，在保留逆变器动态特征的同时，有效地降低了含大量逆变器的电力系统 分析的复杂程度，节省了计算资源，具有重要的工程应用价值。
武汉大学
2021-04-14
抗 HIV-1 的 Furin 酚抑制剂及其制法
艾滋病病原体 HIV-1 的锚定与侵入主要是膜融合的过程，是由前体加工酶（如 Furin 酶）外膜前体蛋白 gp160 的加工开始的。通过一系列的生化细胞反应启动病毒膜和细胞 膜的融合，完成病毒感染过程。抑制 Furin 酶的作用对抑制 HIV-1 病毒侵入人体有重要 意义。现有的 Furin 酶抑制剂大都在天然大分子的基础上构建，临床迫切需要分子小且 活性高的人工构建的 Furin 酶抑制剂，成为更高效的抗 HIV-1 抑制剂。 本发明目的在于提供一种分子量小，活性高的抗 HIV-1 抑制剂。本发明在原有的绿 豆胰蛋白酶抑制剂片断的基础上，改变某一些特征位点的氨基酸，用合成的方法得到所 需的粗肽样品，并用逐步还原-氧化的手段最终得到高纯度的样品，并证明其具有 Furin 酶抑制剂的效果。为治疗艾滋病提供一种新的途径。
同济大学
2021-04-13
纳米隐身功能复合材料的制备及其多频段隐身性能研究
利用具有自主知识产权的专利氧化锌晶须（简写为ZnOw）技术，进行军民纳米隐身功能复合材料的开发，研制一种吸收频带宽、重量轻、厚度薄、吸收率高、物理和化学性能好、室外施工、常温固化、使用维修简便、采购和维修费用低等实用性较强的陷身材料，并在适当装备上实测验证其隐身效果。根据国防部门要求，参照国防标准本项目的主要技术经济术指标为：1）隐身值：3mm波段，优于—10dB(隐身值90%以上 8mm波段，优于—5dB(隐身值75%)以上8cm波段，优于—5dB(隐身值75%)以上2）附着力： ≥ 7Mpa3)冲出强度≥50kg.cm4)面密度：≤1.7kg/m2
西南交通大学
2021-04-13
采用多射流高压静电纺丝工艺，制备高质量 Janus 纳米纤维
多射流电纺与 Janus 结构产品：
上海理工大学
2021-01-12
单层多频多辐射器天线
单层多频多辐射器天线涉及一种平面天线，该天线包括介质基板（１）、介质基板（１）上的金属地（２）、辐射槽缝（３）、上辐射贴片（４）、下辐射贴片（５）和微带馈线（６）；介质基板（１）的一面是金属地（２）和辐射槽缝（３），另一面是上辐射贴片（４）、下辐射贴片（５）和微带馈线（６）的导带（１１）；金属化过孔阵列把金属地（２）与辐射贴片相连；微带馈线（６）一端是天线端口（１０），微带馈线（４）另一端开路并跨过辐射槽缝（３）并伸展一段长度。该天线是多频带多辐射器工作，各个频带独立可调，辐射特性也可调，天线尺寸和
东南大学
2021-04-14
高效容多错的快速恢复编码方法及其验证矩阵生成方法
本发明公开了一种高效容多错的快速恢复编码及其验证矩阵生 成方法，该编码是基于 XOR 运算的一种编码。且该编码是以编码单元 为单位的编码。在一个编码单元中存在多个条带集，每个条带集之间 存在着一定的联系。在该种编码中一个编码单元的前面 Rp 行存放着校 验码，后面的 Rp 行存放着数据，Rp 行中的数据通过一个或几个条带 集中的一些数据块进行异或得到。同时还提供了一种验证该编码的容 错能力的方法，用一个变换矩阵来表示
华中科技大学
2021-04-14
钨酸锆薄膜的制备方法
钨酸锆薄膜的制备方法,它属于薄膜制备领域.本发明解决了现有钨酸锆薄膜制备方法存在的操作复杂,成本高的问题.本发明的方法如下:一,硝酸氧锆和溶剂混合得到A溶液;二,络合剂,溶剂和偏钨酸铵混合得到B溶液;三,将A和B混合,配制溶胶;四,通过旋涂制备湿膜,再将湿膜预烧;五,制备钨酸锆非晶薄膜;六,钨酸锆非晶薄膜晶化后即得钨酸锆薄膜.本发明的制备工艺简单,成本低,制备得到的薄膜表面平整致密,厚度均匀,晶粒大小均匀.
哈尔滨师范大学
2021-05-04