MX220桌面五轴联动数控机床   MX220桌面五轴联动数控机床是一款桌面式微型五轴联动数控机床，适用于小型精密五轴零件及各种各样的复杂零件加工；具有体积小、重量轻、搬运方便、操作灵活等优点；使用220伏电压，配置工业级五轴联动控制系统面板，带5轴三档电子手脉；机床具有X、Y、Z三个直线轴和两个旋转轴（B轴+C轴）五个坐标轴，X、Y、Z直线轴采用直线导轨，BC两个旋转轴采用谐波减速机，保证高精度和高稳定性；具有一次装夹、任意曲面加工、复合工艺加工等优势、操作便利；具有性价比高、性能稳定、故障率低、维护成本低等优点； 主要用途 MX220桌面五轴联动数控机床主要用于数控教学与培训，该机床主要加工铝合金、铜、塑料及铁、模具钢轻加工，主要用于职业院校、高校创客创新实验室等，进行五轴联动数控编程教学和实操培训等。   产品特性： 工业级五轴联动控制系统面板；带5轴三档电子手脉； 高精度带预紧滚珠丝杆及螺母，具有运动灵活性、热变形量小； XYZ轴采用直线导轨，BC旋转轴采用高精度诣波减速机； 采用铸件床身，机床稳定性好，刚性好，精度稳定； 使用220电压、全封闭钣金结构； 展现当代先进制造业的高速高效高精尖加工的理念； 应用于职业院校、高校创客创新实验室等，进行五轴联动数控编程教学和实操培训等； 执行国际标准G代码和多种CAM软件（MasterCAM、UG、Fusion360等）； 便于课程开发，满足老师教学，强化学生技能； 工作环境干净整洁，无油污，异味；改善环境，低碳环保； 价格实惠，教学成本低，解决了大型工业级多轴数控机床的价格昂贵，增加学生实践上手的机会； 序号 项目内容 技术参数 1 床身及回转台 结构：铸铁立式结构，XYZ轴直线导轨，主轴立柱带动刀具移动 回转轴：BC轴摇篮式转台，高精度诣波减速机 2 全封闭防护罩，抬起式单门（气动门） 3 工件冷却装置 冷却装置为内置风冷，使用0.6帕气压，M指令控制 4 线性轴精度 定位精度：0.02mm 重复定位精度：0.015mm 5 旋转轴精度 定位精度：16" 重复定位精度：12" 6 轴移动行程 X/Y/Z行程：220×120×200mm 7 B轴行程：+30～-120° 8 C轴行程：+/- N×360° 9 最大加工范围：Φ100×180mm 10 机床主轴 主轴锥柄：MT3 11 主轴最大功率：550w 12 主轴最高转速：3500rpm 13 最大夹持刀具直径：Φ16mm 14 工作台参数 工作台尺寸: 100/460×130mm 15 工作台承重：15kg 16 T型槽：12 mm/3 17 线性轴移动速度 X/Y/Z轴：2000mm/min 18 回转轴移动速度 B/C轴：≥50r/min 19 数控系统 YORNEW M5工业级五轴联动控制系统面板 20 电子手脉 5轴三档电子手脉 21 使用电压 AC220V/50H 22 外形尺寸 930×750×920mm 23 净重/毛重 180kg/220kg  

本发明公开了一种基于五相开绕组FTFSCW?IPM电机驱动系统的零序电流抑制方法，在电机运行过程中，将电机零序电流经过一个PI调节器得到共模电压的参考值，然后根据得到的共模电压的参考值将两个逆变器的零电压矢量的作用时间进行控制，使两个逆变器的开关序列错开时间工作，合成相对应的参考共模电压矢量，从而抑制零序电流。本发明提供的方法实现比较简单，对控制器要求不高，可以方便的移植到其它共直流母线；同时，不仅能抑制由共模电压引起的零序电流，而且可以很好的抑制逆变器死区引起的零序电流，减少电流的谐波分量。

Technical parameters: (1) SRM Power rating: 3~10kW or Customizable Rotational speed: 0~6000rpm or Customizable Efficiency: > 90% (2) Controller Power: 3~10kW or Customizable Voltage: 36~96VDC or Customizable System efficiency: > 90% Speed range: 0~6000rpm or Customizable Starting torque: 4TN Locked-rotor torque: 6TN Working environment: -20℃~55℃ Communication mode: CAN bus Contact Information: Prof. Jun Cai, Novel Motor Drive and Control Research Team, C-MEIC, Nanjing University of Information Science and Technology Email: j.cai@nuist.edu.cn

三相混合式细分步进电机驱动器具有动态性能好、运行平稳、噪音小、输出力矩大等优 点，体现了现代步进电机驱动的最新发展趋势。具有如下技术特点： (1) 采用交流伺服控制原理，标准正弦波电流闭环驱动，低速运动平稳、无共振区、 噪音小。 (2) 直流 DC300V 母线电压，高速、高转矩输出。 (3) 具有过流、过压、过热、短路保护，可靠性高。 (4) 具有掉电相位记忆、半流功能。 (5) 具有各种细分数选择，最大可达 10000 细分，即最小步矩角为 0.036°(10000 步/ 转)，具有很高的精度。 (6) 根据所使用电机的不同，具有各种电流选择，最大可以达到 6.8A，覆盖 90 至 130 全系列各种三相步进电机（4Nm-36Nm）。 (7) 对产品成本进行了严格控制，确保具有很强的价格竞争力。 目前已投入批量生产，其技术与生产工艺已经非常成熟，性能稳定可靠，适合产业化与 市场推广。 

本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在

本发明公开了一种数控系统伺服驱动信号谐波频率的自动校正 方法，其包括：采集数控系统伺服驱动信号，进行快速傅氏变换，将 伺服驱动信号的幅度谱按幅值由大到小排列获得幅值有序序列 A＝ {a1,a2,…,an}，利用 Fibonacci 数列法或黄金分割法搜索得到有序序列 A 中的分段点，分别获取有序序列 A 的第 1 段和第 2 段中幅值的平均 值 A1、A2，进而计算获得阈值 t；利用阈值 t 逐个提取并保存幅度谱 中的各谐波波段；利用提取的各谐波波段结合校正公式实现谐波频率 的自动校正。本发明通过按

本发明公开了一种基于柔性铁电薄膜的流体驱动式压电传感器及其制备方法，包括玻璃基片和微流 控芯片基片；玻璃基片上集成有两相平行的 P(VDF-TrFE)电纺丝薄膜条；微流控芯片基片制作有微沟道 和分布于微沟道两侧的电极凹槽；微流控芯片基片还设有进样口、出样口和银浆注入口，进样口、出样 口与微沟道两端连通，银浆注入口与电极凹槽连通；玻璃基片和微流控芯片基片键合，?P(VDF-TrFE) 电纺丝薄膜条位于微沟道和电极凹槽底部。本发明制作简单，成本低廉

本成果是获得授权发明专利的专利成果（ZL 201310080656.4）。该成果公开了一种语音同步驱动三维人脸口型与面部姿势动画的方法，通过用户输入新的语音信息，经过预处理之后，在虚拟人的人脸头像上合成与语音同步的口型动画和面部姿势动画。本发明具体包括两个阶段，在训练阶段，通过KNN和HMM的混合模型实现语音可视化建模；在合成阶段，通过用户输入新的语音信息，先进行语音信号的特征提取，再经过KNN和HMM混合模型生成与语音信号相对应的人脸面部姿势和口型帧序列参数，经过平滑处理后，使用Xface软件合成更加细腻、丰富的三维人脸动画。本成果不仅具有重要的理论研究价值，而且在可视通信、虚拟会议、游戏娱乐和教学辅助等领域有着广阔的应用前景。