本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在

本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自 由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数 字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头 电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及 所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连 接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明 提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低， 加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应 力集中，避免了

物流业是我国国民经济的支柱产业和重要的现代服务业，2017年全国社会物流总额为252.8万亿元，社会物流总费用与GDP的比率达14.6%。物流装卸时间耗时巨大，如海运装卸约占总运输时间50%，降低物流装卸时间对千提高物流效率具有重大意义。叉车作为物流业装卸、堆跺搬运环节中必不可少的装备，在物流装卸搬运中占据核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在国民经济发展中具有重要意义。 项目实施前，国内高端叉车技术被国外垄断，长期依赖进口，国产叉车搬运效率燃油能耗高，举力密度低，设计制造周期长，不能满足市场的迫切需求，严重制约我国物流业的快速发展。 浙江大学团队在国家科技支撑计划、浙江省重大科技专项的支持下，依托流体动力与机电系统国家重点实验室、国家认定企业技术中心、国家认可实验室的国家一流创新载体，围绕新型节能高效叉车的设计、动力匹配、强度与振动、梊成控制方面展开技术攻关，完成了A、R、XF、X系列叉车的研制，典型产品节能10％以上，效率提高20%。项目成果成功实现了重大技术创新，具有自主知识产权，总体技术达到国际先进水平，产品成功应用于港口、机场、大型电商物流仓库等重要场合，实现了智能化装卸、堆跺和短距搬运，极大提高物流效率，为我国经济建设做出重大贡献。

该成果运用 5S 技术和数学建模技术，构建作物产量及长势预测模型，同时构建了土壤有机质及冠层主要营养元素的监测模型。并基于网络技术开发了新农村信息化平台。

本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。

本发明属于数控机床技术领域，并公开了一种用于数控机床进 给系统的预紧力数字化检测装置，包括压力传感器、信号放大和调理 单元、数模转换单元和显示单元，其中压力传感器设置在用于支撑进 给系统滚珠丝杠副的轴承组与用于施加预紧力的锁紧螺母及隔套之 间，用于对轴承组所承受的预紧力执行实时检测，并输出相应的模拟 信号；信号放大和调理单元用于将压力传感器所输出的模拟信号执行 放大和滤波处理；数模转换单元用于将经过放大和滤波处理后的模拟 信号执行数模转换，然后在显示单元上予以直观显示。通过本发明， 能够结构紧凑、便于操控的方式直接获得数控机床进给系统的预紧力 数据，同时具备高精度、高响应度和适用面广等特点。 

该成果涉及一种用于增强免疫力的石金钱龟提取物，还涉及该提取物的制备方法和由该提取物制成的制剂。肿瘤治疗方法主要包括手术、化疗、放疗，这些传统治疗方法往往伴有明显的副作用，容易造成机体免疫系统损伤，引发机体免疫能力下降，导致机体易受到病毒及致病菌的侵入而加重病情甚至死亡。为了提高肿瘤的治愈率，增强机体的免疫力是一种行之有效的的方式。提供一种有助于肿瘤病人术后增强免疫力的保健食品或者特医食品，其不仅有增强免疫力的作用，而且还能提供人正常生活所需的主要营养物质。 市场预期：随着环境污染越来越严重，肿瘤的发病率呈现逐年上升趋势，伴随人们生活水平的提高以及健康理念日趋成熟，该类产品可满足特殊消费者的多种需求，具有广阔的市场前景，预期销售额可达500-1000万每年。 （注：本项目发布于2019年）

本成果针对并下极端环境建立BO和B1两处正交核磁共振条件和低信噪比检测的术瓶颈,突破室内核磁共振成像和国外井下核磁共振局限,创新设计出异型磁体和定向天线构的井下核磋共振探头碰体、探头和核磁共振仪器,使静磁场与射频磁场在预设区域动态正交,实现居中、编心以及分区扫描等探测特性的仪器创新。在增加有效探测深度的同时,还增强了探头的整体机械特性,降低装配工艺要求,具有稳定高、抗干扰性强的特点。

产品详细介绍 恒温混匀仪价格，恒温混匀仪报价，恒温混匀仪型号   LCL-20恒温混匀仪采用了直流无刷电机以及微处理技术结合智能化PID控制能够在达到目标温度后快速的保持稳定，可节省等待的时间而形成将恒温和振荡两种功能完美地结合在一起，极大地缩短了实验操作的时间。是样品孵化、催化、混匀及保存等反应过程理想的自动化工具。具有加热、振荡、制冷等多用途功能，可以满足不同用户的需求。   产品特点：  1. 具有断电恢复功能  2.振荡转速准确、波动小  3.程序运行结束，发出报警信号  4. 采用金属模块，温度均匀性高，模块更换便捷  4. 方便的温度偏差校准功能，更多的满足使用的要求  5. 仪器升温速度快、加热均匀、控温精准、稳定性高  6. 微处理器控制，保证优越的温度稳定性和均匀性  7. 直流无刷电机，低噪音、长寿命、免维护  8. LCD液晶显示，实时显示当前温度、转速信息  9. 用户可独立关闭或开启恒温、振荡、定时功能，实现一机多用，提高设备利用率   性能参数：  1. 控温范围：0℃ ~ 100℃（环境温度20℃以下检测）   5℃ ~ 100℃（环境温度25℃以下检测）  2. 降温时间：≤30min (从室温下降到室温以下15℃) ≤15min (从100℃降到20℃)  3. 升温时间：≤15min (从20℃升至100℃)  4. 振荡转速范围：200-1500 rpm  5. 温度稳定性@100℃：≤±0.5℃  6. 模块最大温差@40℃：0.3℃  7. 模块温度均匀性：≤±0.5℃  8. 显示精度：0.1℃  9. 振荡幅度与方式：3mm（水平回转）  10.时间设置最长:99h59min  11.外形尺寸：260x190x170 mm（同类产品中体积最小）   可选配模块：  MD30 96×0.2ml   MD31 54×0.5ml   MD32 35×1.5ml   MD33 35×2.0ml   MD34 15×0.5ml+20×1.5ml   MD35 96×0.2ml(酶标板)   模块可根据客户需求定制！  仪器报价以公司网站为主  相关链接：http://www.tocan.cn/category.php?id=36     公司地址：上海市翔殷路165号B区211室 邮编：200433   上海领成生物科技有限公司提供专业的产品、专业的售前、售中、售后服务，将使您的工作能够收到事半功倍的效果。欢迎新老顾客来电咨询，领成将为您提供最优质的服务！ 

产品详细介绍96孔梯度pcr扩增仪报价|梯度pcr扩增仪维修|dna扩增仪|梯度pcr扩增仪价格|96孔梯度PCR仪|pcr扩增目的基因|ABI梯度PCR仪 |PCR仪veriti|pcr扩增原理|影响pcr扩增的因素|ABI Veriti 96孔梯度PCR仪|基因分析仪|veriti基因扩增仪|96孔梯度PCR仪价格|梯度pcr仪原理技术参数：型号： Veriti 96孔（梯度） 品牌：美国ABI温度控制范围：4.0-99.9℃；升降温模式选择：快速模式和标准模式（快速模式25分钟完成PCR反应）；基座升降温速率：≥3.9℃/秒（快速5.0℃/秒）；样品升降温速率：≥3.35℃/秒（快速4.25℃/秒）；温度均一性：＜±0.5℃（到达95℃20秒后）；温度精确性：±0.25℃（35-99.9℃）；可储存程序：800个，并可通过USB接口无限拓展；快速模式：可选择快速模式，25分钟完成PCR反应；孔板支持模式：0.1ml和0.2ml体系可选；软件：自动计算引物解链温度，拥有其他ABI传统功能体积：长：48.5cm（19.1”）宽：23.7cm（9.3”）高：24.5cm（9.6”）ABI Veriti 96孔梯度PCR仪技术特点： Veriti 96孔PCR仪可以提供6个温控模块用于PCR优化一轮反应中同时运行6种退火温度，适合进行快速和标准形式的PCR反应 如您所愿的可靠性能 非常易于操作更多产品信息，请点击此处查看：http://www.17gang.com/goods.php?id=96847有意请登陆仪器港：http://www.17gang.com联系电话：021-55097959  传真：021-55236681QQ：1425169552   邮箱：10000@17gang.com地址：上海市翔殷路165号A区319室