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完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人
成果与项目的背景及主要用途： 近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距, 因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是很有 现实意义的。在工业机器人的实际应用中,串联机器人应用最为普遍,已经广泛的 应用于生产中的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。 技术原理与工艺流程简介： 一种完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一 关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关 节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；天津大学科技成果选编 两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大 臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘， 该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构， 该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本 项目能够实现 6 自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件， 使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。 应用前景分析及效益预测： 全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车 零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达 60%。根据国际机器人 联合会（IFR）统计，国际机器人市场于 2010 年开始恢复性增长，其中工业机器 人在 2011 年的全球市场销量为 16.6 万台，销售额 255 亿美元。2011 年中国工业 机器人销量达 22600 万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、 韩国。据 IFR 估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为 100 万台，将成为 世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装 卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。 应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）： 按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积 1500~5000m2、具体厂房面积 和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。 合作方式及条件：合作方式可采取技术转让或协商。
天津大学
2021-04-11
耐热型全生物降解材料
本项目提供一种耐热型全生物降解材料的制备方法，以聚乳酸材料为基体树脂，加入的耐热改性剂成本较低，且与聚乳酸一样可完全生物降解，生产过程所用设备简单，只须在通用设备上做一些改进，所制备的耐热材料与进口料相比有明显的价格优势。主要技术参数：产品生产周期小于40s, 耐热温度超过100℃。可用于一次性餐具的生产。
常州大学
2021-04-14
废塑料可控降解和碳化技术
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
据统计，1950年到2019年，全世界塑料产量超过了90亿吨。塑料制品的寿命一般是1年到5年，使用完后，塑料制品就变成了废塑料。废塑料的处理不当就产生了所谓的白色污染（White Pollution）。常见的废塑料包括聚苯乙烯、聚丙烯、聚氯乙烯等高分子化合物制成的包装袋、农用地膜、一次性餐具、塑料瓶等塑料制品使用后被弃置成为固体废物。绝大部分废塑料在自然环境下完全降解至少需要一百年，因此废塑料不仅导致了严重环境污染，还对水体生物造成严重影响，最终危害到人类健康。中国在2019年的废塑料就高达6300万吨，价值超过1000亿元。传统的废塑料处理包括物理回收和化学回收。物理回收的优点是简单高效，缺点是回收的次数有限。化学回收是将废塑料通过溶解分解、热裂解、催化裂解的形式转化为有用的化工原料，比如单体、汽油、气体等。化学回收的优点是能将废塑料转化为化工原料，缺点是产物往往是混合物，难以分离纯化，附加值不是很高。将废塑料可控降解为高附加值的产品，实现废塑料的升级化学回收，是行业近年来需要重点解决的问题。
华中科技大学
2022-07-27
降解生物塑料的真菌菌株及其用途
本发明公开了一株降解生物塑料的真菌菌株及其用途。本发明真菌菌株(Bionectria ochroleuca)的微生物保藏号是：CGMCCNo.3470。本发明真菌菌株对温度、pH等自然环境条件的适应范围广，在pH4-11范围内都具有降解生物塑料的能力。本发明真菌菌株来源于普通土壤，容易培养和保存，可利用大豆油，甘油，或葡萄糖作为PBS的替代碳源物质对其进行发酵培养。本发明真菌菌株可以快速降解PBS、PBSA等生物塑料及其废弃物，促进生物降解塑料的使用，减少白色污染，有利于环境保护。
北京林业大学
2021-02-01
一种可控生物降解地膜
本发明公开了一种可控生物降解地膜，地膜由第一熔体和第二熔体通过多层共挤工艺，吹塑成膜而成；第一熔体形成耐候层薄膜，第二熔体形成稳定层薄膜；第一熔体的制备过程如下：将耐候层树脂、复配型稳定剂、开口剂和无机填料依次加入到混合机中进行混合，混合均匀后加入到螺杆挤出机中挤出。第二熔体制备过程如下：将稳定层树脂、聚乳酸、化学稳定剂和复合类无机磷酸盐缓冲剂依次加入到混合机中进行混合，混合均匀后加入到螺杆挤出机中挤出。本发明所提供的可控生物降解地膜，通过加工过程树脂原位反应，平衡其耐候性及生物降解性，实现地膜可控降解；另外，兼顾耐候性与降解可控性，可满足农作物整个生长周期的需求，与传统地膜相比具有明显优势。
浙江大学
2021-04-11
全降解性淀粉基塑料制品
我国已是“白色污染”十分严重的国家。据有关资料统计，就PVC一项的消耗，到本世纪末，我国将达到人均1.7kg/年的水平。如果再加上其它聚合物材料的应用，其数量将十分惊人。而目前对于废弃的塑料制品除少量重新回收利用外，多采取焚烧、填埋、倒入海中等方法处理。由于这类塑料制品在自然界中的分解十分缓慢（约需200年），势必将造成严重的污染和对生态环境不可估量的破坏
西安交通大学
2021-01-12
粮食或饲料中呕吐毒素的降解
已有样品/n相对于传统的物理（如稀释法：容易二次污染；吸附法：吸附剂没有选择性）和化学方法（酸碱处理，污染大），生物法降解DON在将其全部降解或转化为无毒化合物的同时，还能保持食物本身的营养价值，并且不会对环境造成污染，节省原料，成本显著降低。且物理或化学法去除DON不完全。本项目采用生物学方法筛选获得了几株能够降解呕吐毒素的菌株，获得的菌株具有自主知识产权。我们通过对菌株进一步改造，其对呕吐毒素的降解率大幅提高，对饲料或粮食中的呕吐毒素的降解率达到90%以上。对粮食或饲料中的呕吐毒素进行降解，能够
中国科学院大学
2021-01-12
戊二醛降解菌及制备技术
可以量产/n戊二醛是一种五碳双缩醛化合物, 广泛应用于手术器械的灭菌和环境物品的消毒及食品餐具的灭菌与消毒等。由于戊二醛本身的内在毒性以及使用不当而造成的健康危害时有发生。它对皮肤、粘膜与呼吸道有刺激、对部分人群有致敏作用，并可引发气喘和炎性或纤维性肺病。此外，戊二醛在畜牧品方面所造成的生产和环境安全问题也很严重。作为一种畜牧生产领域常用的高效消毒剂，戊二醛在防治畜牧养殖常见病害的同时也造成了环境污染。残留在土壤中的戊二醛不仅抑制了病原微生物生长，有益微生物的繁殖和生长也受到影响。该成
华中农业大学
2021-01-12
全降解低碳生物质复合材料
目前，低碳生活、节能社会是能源开发和材料研究的主旋律和重点，所以研究制造低碳材料是热点中的热点；而同时又是可再生、可降解的材料的聚乳酸、淀粉等生物材料，是当今研究的重要方向。聚乳酸、淀粉等生物材料都是从植物等非石油基能源开发而来，因此本项目所研究范围属于国家大力支持的绿色可降解材料领域，应用范围相当广，可替代现有的石油基、石油基复合物等污染环境、破坏生态的材料，是造福人类的潜在绿色材料。本研究以PBS、PLA、植物纤维或淀粉、增韧剂为主要原料用HAKKE制备PBS、PLA基复合材料。由于PLA的脆性和耐热性差，提高PLA的耐热性和韧性是本研究的关键。通过加入植物纤维等填料，并对其进行改性处理，可大大改善复合材料的耐热性能；而在PLA/淀粉复合材料中加入某些特定的增韧增强材料，可大大提高PLA复合材料的韧性，达到可日常生活所用的标准。同时，得到PLA复合材料是生物可降解材料，对环境无任何污染。
华东理工大学
2021-04-11
固体催化剂催化降解聚酯(PET)
PET (聚对苯二甲酸乙二醇酯) 是通用高分子树脂之一。对废弃的PET塑料进行降解或回收 循环使用是PET产业中不可缺少的环节，是塑料资源实现可持续发展中的关键之一。PET的回 收方法主要分为物理回收、化学回收、物理-化学回收三种。目前PET化学回收工业化主要的 两种方法分别是水解和醇解，在酸催化作用下酯键的水解，酸直接影响着反应进行的转化率、 选择性和速度，目前多使用硫酸，但存在以下缺点：强酸酸性对反应设备腐蚀、分离能耗高、 产品纯化难、催化剂不能回收、产生大量酸性废水。本项目首次合成专用固体催化剂，采用 新工艺降解聚酯PET (对其它类型的聚酯也同样实现高效降解) 。该固体催化剂无毒、不腐蚀设 备、可循环使用、环境友好，能很好地解决目前PET降解中的难题。
华东理工大学
2021-04-13