一种基于 Bezier 样条的机器人实时拐角过渡方法
本发明属于工业机器人轨迹规划领域,并公开了一种基于 Bezier 样条的机器人实时拐角过渡方法,包括以下步骤:记录关节空间起始 点,过渡点的坐标,笛卡尔空间目标点,过渡点的坐标,笛卡尔空间的 过渡半径 R 及最大误差约束;计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点的 坐标和关节空间过渡曲线起点的坐标;计算笛卡尔空间过渡曲线起点和终点速度方向单位矢量;计算笛卡尔卡尔空间过渡曲线中间控制点 的坐标,并求解 Bezier 样条曲线的构造函数;最后进行速度规
华中科技大学
2021-04-14