本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。

本发明属于光电子芯片加工制造技术领域，公开了一种图像压缩光学芯片的实时在线制作检测系统及方法。利用计算机对待压缩图像进行压缩得到第一图像，并扫描得到第一图像灰度信息，根据第一图像得到第一控制信息；超快激光器根据第一控制信息对光学芯片材料进行波导结构加工；激光器阵列根据第一图像灰度信息产生对应功率的激光并通过光纤进入至光学芯片材料；利用光功率探测器阵列接收光学芯片材料输出的激光并得到功率信息；计算机根据功率信息得到第二图像灰度信息，重构得到第二图像，根据第一图像和第二图像得到第二控制信息；超快激光器根据第二控制信息对光学芯片材料进行在线矫正加工。本发明能够提高光学芯片的生产效率、降低制造成本。

产品详细介绍 【产品简介】 MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡是基于PCI-E X1总线结构开发的四路高清实时图像采集卡，数据传输速率可达 250MByte/S，为了更好的为行业客户提供更优质的产品和服务，维视公司针对流媒体应用，多媒体视频点播、在线直播、录播，大屏幕拼接、屏幕边缘融合、工业多路图像采集处理、机器视觉图像处理分析、智能交通、电子警察、车牌识别、抓拍等领域的应用特点推出的新一代图像产品。 MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡使用第四代Philips公司非常精良的10bit A/D芯片，采用4线3D梳状滤波器能自动消除噪点、抗混叠滤波等技术，使图像清晰度更高、图像采集的实时性能更强,采样频率更高,完美解决了运动图像采集处理的拉毛、拖尾、撕裂等现象，PCI-E X1总线结构解决了PCI总线视频图像采集卡大尺寸多路图像采集拉丝的问题，使图像色彩真实，层次感好过度清晰，板卡性能稳定，免除了客户因图像采集质量不高影响整个设备性能的烦恼。 【性能指标】 l 可同时采集四路标准PAL、NTSC制式彩色/黑白信号，一槽四卡，总帧率100帧/s； l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡可支持四路复合视频输入； l 采用第四代最新Philips的10bit A/D芯片，黑白方式10bit，彩色方式RGB各10bit；、 l 四路同时可采集最大分辨率为PAL：768×576×32bit×25fps，NTSC：640×480×32bit×30fps支持一机多卡； l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡支持任意形状的图像采集，持裁剪与比例压缩模式； l 可实时采集单场、单帧，任意间隔以及连续帧的图象； l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡亮度、对比度、色度、饱和度，画面大小比例均软件调节； l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡具有软件字符图形叠加，硬件上下镜像反转功能；  l 可实现实时图像采集通过PCI-E X1总线传递至计算机内存； l 四通道实时图像采集卡支持计算机内容与图像同屏显示。； l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡采集格式：如RGB555、RGB24、YUY2、YVU9、YV12等； l 该产品为MV-800系列产品的升级产品，对于老客户开发好的系统软件不用做任何改动即可完美兼容。 l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡底层程序稳定，功能丰富、开发简便、便于程序移植，供货稳定，无需担心停产。 l 硬件兼容性能好，工作稳定可靠。可在兼容机、原装机/工控机上，甚至在高温、电弧焊接、石油勘探现场等恶劣环境下都能良好地稳定工作。 【开发工具】 l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡操作系统支持：Windows 2000、XP、Vista、Win7。 l SDK支持：VC、VB、Delphi。提供演示程序及演示程序源代码！ l MV-E8100四路高清采集卡，四路实时采集卡，PCI-E四路采集卡驱动支持：WDM、VFW、DirectX、OpenCV、Matlab、LabView、Halcon、MIL。 【应用领域】 l 流媒体领域：多媒体视频录播、在线直播、点播系统、大屏幕拼接、屏幕边缘融合等。 l 工业领域：生产线在线检测、机器视觉成像系统、工业图像处理等； l 科学研究：模式识别、图像采集算法研究、图像处理、建模等； l 交通领域：电子警察、车牌识别、道路抓拍；

产品详细介绍 【多路图像采集卡特点简介】 MV-E8800 PCI-E多路图像采集卡 高清图像采集卡 高分辨率图像采集卡是对系统开发商进行多路视频图像开发的PCI-E图像采集卡,它采用PCI-E X1总线作为数据存取通道，（独立带宽，高于PCI共享带宽模式），总线数据传输速率可达250MByte/S,实时并行处理技术使图像采集速度更快，可以采集到更多通道和更大尺寸的视频图像。解决了PCI总线视频图像采集卡大尺寸多路图像采集拉丝的问题 ，采用超强的10bit AD转换芯片,相对于8bit、9bit AD转换来说,不管是图像质量还是颜色的饱和度方面都要强很多,它具有的4线3D梳状滤波器能自动消除噪点,它的图像质量要更好. 采样频率更高,运动图像软件处理不拉毛、不拉丝、不托影,图像质量得到最大增强,性能更为稳定。 MV-E8800 PCI-E 8通道多路图像采集卡 高清图像采集卡 高分辨率图像采集卡用于交通路口电子警察，工业图像检测,大屏幕视频显示、多路图像同时抓拍，并提供给您方便的二次开发包（DLL），甚至还能根据用户要求直接修改底层软件，令我们的图像卡更好地配合您的系统。 【高清图像采集卡性能指标】 l       8路PAL，NTSC彩色或黑白视频信号同时输入，同时显示。  l      MV-E8800 8通道多路图像采集卡 高清图像采集卡 高分辨率图像采集卡用10bit高清晰度图像芯片，图像色彩更真实，清晰度更高。  l      图像分辨率最高：768 X 576 X 32BIT; NTSC 640 X 480 X 32BIT。 l      支持任意形状的图像采集。支持裁剪与比例压缩模式。 l      MV-E8800 8通道实时图像采集卡支持计算机内容与图像同屏显示。  l      MV-E8800 8通道实时图像采集卡亮度、对比度、色调、色饱和度软件可调。 l      MV-E8800 8通道多路图像采集卡 高清图像采集卡 高分辨率图像采集卡可在图象上实时叠加字符、图形、文字功能  l      MV-E8800 8通道实时图像采集卡支持单场、单帧、连续场、连续帧的采集方式，支持单机多卡。  l      软件功能丰富完善、开发简单方便，在Microvison图像采集卡中容易移植； l     MV-E8800 8通道多路图像采集卡 高清图像采集卡 高分辨率图像采集卡可在外部视频上叠加文字和图像，实时显示在计算机屏幕上； l      底层程序稳定，功能丰富、开发简便、便于程序移植，供货稳定，无需担心停产。 l      硬件兼容性能好，工作稳定可靠。可在兼容机、原装机/工控机上，甚至在高温、电弧焊接、石油勘探现场等恶劣环境下都能良好地稳定工作。 【高分辨率图像采集卡开发工具】 l     操作系统支持：Windows 2000、XP、Vista。 l     SDK支持：VC、VB、Delphi。提供演示程序及演示程序源代码！ l     驱动支持：WDM、VFW、DirectX、OpenCV、Matlab、LabView、Halcon、MIL。 【典型应用】 工业检测、智能交通、医学影像、车牌抓拍、工业监控、仪器仪表、大屏幕显示、机器视觉等领域。

本发明公开一种时空可变流场下飞行器的球面轨道编队跟踪控制方法，飞行器的动态是球坐标系中表示的非完整动力学方程并且已知流场是随着时间和空间变化的，所述方法包括如下步骤：a)用弗莱纳公式表示以球坐标系下的飞行器动力学方程；b)计算球面跟踪误差、轨道跟踪误差以及横向编队误差；c)设计期望的横摆角速度、倾侧角速度以及线加速度，使得误差达到设计要求的同时保障飞行器不运动到南北极的连线；d)设计横摆角和倾侧角加速度使得实际的横摆和倾侧角速度达到期望值。此种方法简单可靠、精度较高，适应于任意已知时空可变流场中的协作监测等复杂任务。

本发明公开了一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法，涉及多智能协同控制技术领域，包括建立高阶非线性多智能体系统模型，并明确多重控制目标，所述多重控制目标包括编队跟踪控制目标、性能约束保障目标、碰撞避免约束目标、通信连接保持目标和鲁棒性与有限时间收敛性目标；构建虚拟多智能体系统，通过误差变换与性能函数生成满足碰撞避免和连接保持的参考轨迹；为每个智能体设计观测器，实时估计系统扰动与高阶状态；基于滑模面构造反馈控制器，将跟踪误差限制在性能漏斗内并确保有限时间收敛。本发明所述方法突破了传统方法多集中于低阶线性系统的局限性，具有更强的工程适用性与通用性。

本发明提供了一种用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法，将k周期内的输出电流信息通过负载特性采样单元实时采集并通过模数转化单元进入STM32。进行运算得出(k+1)周期对应的正常工作点，输出相应的电压控制信号，并输出相应的电压控制信号；与设定阈值相比较，如果大于阈值，多电平母线调节单元进行电压调控成计算所得的电压控制信号并输出，然后通过将输出电压变化信息进入功率闭环，调节输出电压。本发明通过电流信息实时预测输出电压，减小电平切换延迟。本发明实现多电平切换的控制方式简单，具有良好的适应性与拓展延伸性。能够很好的响应负载突变的情况，进行快速协同调整，提升电源系统的响应速度以及稳定性。

本发明公开了一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统，具体为：建立单出杆电液位置伺服系统的数学模型；基于多层前馈神经网络，构建有限时间神经网络扩张状态观测器，对单出杆电液伺服系统受到的匹配以及非匹配未知函数扰动和系统状态进行估计；接着构建面向模型不确定性补偿的单出杆电液伺服系统有限时间精确跟踪控制算法，设计带分数阶的有限时间多层神经网络自适应律；选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数，实现系统模型不确定性的补偿，使系统的输出跟踪期望的控制目标。本发明在有限时间内降低了单出杆电液伺服系统控制器的稳态跟踪误差，提高了模型不确定性补偿能力，提高了单出杆电液伺服系统的跟踪精度和跟踪速度。

随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻 自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求， 采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方 案。 为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要 求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程 操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显 示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。 移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视 觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络 通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运 动控制。本项目创新点如下： (1) 基于区域矢量化道路识别 对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航 控制。 (2) 基于多信息融合的自动导航 本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识 别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。 (3) 巡逻机器人组网及远程控制 巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发 送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以 及交换信息。

智能交通是关键在于两方面：智能道路与智能车辆。前者主要目的在于规范 交通秩序，提升道路的通行能力；后者的使命是通过发展通过驾驶辅助系统，最 终实现车辆的无人驾驶。 针对智能道路，团队研发了电子警察。通过装配在城市交通路口的智能一体 相机，电子警察自动抓拍车辆闯红灯和变道等违章行为，通过治理违章规范驾驶 行为。其核心技术在于基于计算机视觉的嵌入式车辆运动分析系统。团队与智能 相机厂商合作，开发了基于达芬奇（DaVinci）平台的嵌入式电子警察产品，并 已成功上市销售数百套。 针对智能车辆，团队研发了交通标识自动识别系统。通过车载视觉智能分析 系统，提前主动定位并识别交通标识，规避违章驾驶。团队与国内领先的无人车 研发机构合作，已参加数届中国智能车未来挑战赛（IVFC）,获得了交通标识识 别第一名及总成绩第三名的成绩，并得到了中央电视台等机构的好评。