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一种时空可变流场下飞行器的球面轨道编队跟踪控制方法
本发明公开一种时空可变流场下飞行器的球面轨道编队跟踪控制方法，飞行器的动态是球坐标系中表示的非完整动力学方程并且已知流场是随着时间和空间变化的，所述方法包括如下步骤：a)用弗莱纳公式表示以球坐标系下的飞行器动力学方程；b)计算球面跟踪误差、轨道跟踪误差以及横向编队误差；c)设计期望的横摆角速度、倾侧角速度以及线加速度，使得误差达到设计要求的同时保障飞行器不运动到南北极的连线；d)设计横摆角和倾侧角加速度使得实际的横摆和倾侧角速度达到期望值。此种方法简单可靠、精度较高，适应于任意已知时空可变流场中的协作监测等复杂任务。
东南大学
2021-04-11
一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法
本发明公开了一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法，涉及多智能协同控制技术领域，包括建立高阶非线性多智能体系统模型，并明确多重控制目标，所述多重控制目标包括编队跟踪控制目标、性能约束保障目标、碰撞避免约束目标、通信连接保持目标和鲁棒性与有限时间收敛性目标；构建虚拟多智能体系统，通过误差变换与性能函数生成满足碰撞避免和连接保持的参考轨迹；为每个智能体设计观测器，实时估计系统扰动与高阶状态；基于滑模面构造反馈控制器，将跟踪误差限制在性能漏斗内并确保有限时间收敛。本发明所述方法突破了传统方法多集中于低阶线性系统的局限性，具有更强的工程适用性与通用性。
南京工业大学
2021-01-12
用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法
本发明提供了一种用于高压直流电源的多电平母线超前预测跟踪控制方法，将k周期内的输出电流信息通过负载特性采样单元实时采集并通过模数转化单元进入STM32。进行运算得出(k+1)周期对应的正常工作点，输出相应的电压控制信号，并输出相应的电压控制信号；与设定阈值相比较，如果大于阈值，多电平母线调节单元进行电压调控成计算所得的电压控制信号并输出，然后通过将输出电压变化信息进入功率闭环，调节输出电压。本发明通过电流信息实时预测输出电压，减小电平切换延迟。本发明实现多电平切换的控制方式简单，具有良好的适应性与拓展延伸性。能够很好的响应负载突变的情况，进行快速协同调整，提升电源系统的响应速度以及稳定性。
南京工业大学
2021-01-12
一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统
本发明公开了一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统，具体为：建立单出杆电液位置伺服系统的数学模型；基于多层前馈神经网络，构建有限时间神经网络扩张状态观测器，对单出杆电液伺服系统受到的匹配以及非匹配未知函数扰动和系统状态进行估计；接着构建面向模型不确定性补偿的单出杆电液伺服系统有限时间精确跟踪控制算法，设计带分数阶的有限时间多层神经网络自适应律；选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数，实现系统模型不确定性的补偿，使系统的输出跟踪期望的控制目标。本发明在有限时间内降低了单出杆电液伺服系统控制器的稳态跟踪误差，提高了模型不确定性补偿能力，提高了单出杆电液伺服系统的跟踪精度和跟踪速度。
南京工业大学
2021-01-12
专用车自动焊接自卸车U型斗激光跟踪自动焊接生产线
设备名称：专用车自动焊接自卸车U型斗激光跟踪自动焊接生产线 设备简介：专用车自动焊接设备该生产线主要由U形斗侧板双枪激光跟踪自动焊接专机、U形斗外侧搭接双工位激光跟踪自动焊接专机、U形斗内侧龙门式双枪激光跟踪自动焊接专机以及流水线相应配套的辅助工装组成；每套设备通过线性激光跟踪系统与多轴执行机构融合，实现多种长距离搭接或角接焊缝的实时跟踪及焊接；在系统控制设计方面，针对不同工位及焊缝，制定相应的作业流程及跟踪形式，；在U形斗生产工艺要求的前提下，大大提升了该产业的自动化生产水平及产品质量；实现了焊缝的自动跟踪和焊接，了焊接效率和焊接质量；自主研发的焊缝跟踪装置，无需人工定位，可在焊缝大幅度偏差的情况下进行实时连续跟踪，利用跟踪过程中积累的信息进行的焊接，实现了智能化的自动焊接；采用激光视觉系统，实现了无人干预的情况下焊缝轨迹的实时定位与跟踪；采用多轴数控技术，研制了数字化的网格式厢板焊接自动控制系统，实现厢板焊缝自动焊接。 设备参数：跟踪模式：激光跟踪；跟踪精度：0.05mm；焊接速度：900mm/sin；输送方式：人工吊装；可接受定制化设计及生产。
青岛汉德焊自动化有限公司
2021-06-16
相控阵三维声学摄像声纳实时信号处理和图像构建关键技术
本项目在 2 项国家自然科学基金项目和国家"863"计划海洋重大专项连续 3个五年计划滚动支持下，历经 10 多年产学研联合攻关，研究并掌握了基于稀疏换能器阵列的三维成像规律，发明了适用于近场和远场条件下的换能器阵列稀疏方法，解决了换能器阵元数量巨大所导致的高系统复杂度难题；研究了波束形成算法的计算机制，发明了分布式子阵波束形成实时处理算法和动态三维图像构建方法，实现了水下高分辨率三维场景的实时成像；发明了基于大规模 FPGA 的并行处理系统架构，实现了 128×128 个波束信号的高速实时计算，成功研制了高分辨率相控阵三维声学摄像声纳系统，为我国海底探测和水下安防等提供了一整套高端先进的探测手段。本项目的成果打破了国外的技术垄断，填补了国内空白，作为国家重大科技成果参加了“十一五”国家重大科技成就展。本项目共申请国家发明专利 18 项，其中授权 14 项；获得美国发明专利授权 2 项；获得软件著作权 3 项；发表 SCI/EI论文 16 篇；经由两位院士和其他专家组成的专家组鉴定，项目总体技术水平达到国际领先，为行业进步起到重要的推动作用。
浙江大学
2021-04-11
污染土电导率测量及电渗过程电学参数变化实时监测装置
本实用新型公开了一种污染土电导率测量及电渗过程电学参数变化实时监测装置，包括计算机、数据采集系统、有机玻璃圆筒、程控电源箱、TDR100测试仪、温度检测模块、电压检测模块、电流检测模块、LAQUA电导率测试仪、电子称和过滤收集瓶；有机玻璃圆筒的中轴线上设置金属管作为阴极，内壁缠绕EKG土工布作为阳极；金属管侧壁开有小孔，外层包裹土工布；电渗排水通过土工布进入金属管然后通过有机玻璃圆筒底部的排水孔经排水导管进入过滤收集瓶；三个温度传感器分别插入阴极土体、阳极土体和阴极阳极之间的土体中；本实用新型装置由计算机来统一管理数据采集系统下的节点装置的工作状态，电导率测量更加准确有效。
浙江大学
2021-04-13
一种电机驱动系统中逆变器功率管开路故障实时检测方法
本发明公开了一种电机驱动系统中逆变器功率管开路故障实时检测方法，属于在线检测技术领域。本发明包括：计算滑动窗口宽度，并实时计算滑动窗口定义的三相电流的 2 个等位点函数的函数值 Pn、Fn 及其残差<img file=""DDA0000762797520000011.GIF"" wi=""89""he=""83"" /><img file=""DDA0000762797520000012.GIF"" wi=""87""
华中科技大学
2021-04-14
一种能够实时通信的水陆两栖无人巡逻车
为克服传统的两栖车在水下无法与基站及时通讯的弊端，本发明公开的一种能够实时通信的水陆两栖无人巡逻车，采用配有通信模块和导航定位模块的浮标，通过防水电缆连接水陆两栖无人巡逻车，使浮标—两栖车系统与基站之间实现实时通讯，便于根据工作环境灵活下达指令，对无人两栖巡逻车进行实时控制。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、技术分析
浙江大学聚焦超洁净流控系统基础研究、技术攻关和产品研发，攻克了影响光刻分辨率、良品率与产率的1mk级温度测控、5ppt级金属离子测控、20μm级气泡测控、50nm级残留液膜测控等关键核心技术
一、项目分类
关键核心技术突破
二、技术分析
为克服传统的两栖车在水下无法与基站及时通讯的弊端，本发明公开的一种能够实时通信的水陆两栖无人巡逻车，采用配有通信模块和导航定位模块的浮标，通过防水电缆连接水陆两栖无人巡逻车，使浮标—两栖车系统与基站之间实现实时通讯，便于根据工作环境灵活下达指令，对无人两栖巡逻车进行实时控制。本发明公开的一种能够实时通信的水陆两栖无人巡逻车，采用防水电缆，通过自动收放线装置使其始终处于张紧状态，保证两栖车与浮标的同步运动，便于实时定位两栖车位置，并能够避免因缆线松垮而与障碍物缠绕打结导致影响两栖车工作。本发明公开的一种能够实时通信的水陆两栖无人巡逻车，浮标内部空间根据相关零部件功能、体积大小及相互之间的工作关系分层布设，能够在保证工作可靠性的基础上进一步实现紧凑布局。本发明能够应用于水陆两栖车辆技术领域，拓宽水陆两栖无人巡逻车的应用场景。
北京理工大学
2022-08-18
一种实时测量模数转换器孔径抖动的方法及其系统
本发明公开了一种实时测量模数转换器孔径抖动的方法，包括如下步骤：生成两路频率分别为 f1、f2 的数字导频信号；将数字导频信号转换为模拟导频信号，并与模拟输入信号合成得到含有三种频率成分的合成模拟信号；滤除模拟信号中大于 f2 的频率成分并将其转换为数字信号；提取含单一频率成分 f1 的第一数字信号和含单一频率成分 fp2 的 第 二 数 字 信 号 ； 测 量 第 一 数 字 信 号 的 相 位 <imgfile=""DDA0000506364340000011.GIF"" wi=""67"
华中科技大学
2021-04-14