本书共分七章.第一章绪论,论述探讨历史货币形式所应遵循的理论原则,实物货币定义和推动实物货币产生的原始交换历史发展过程等三个基本问题,为研究实物货币提供理论依据,理顺货币形式发展的历史轨迹.第二章概述中国历代实物货币,时间跨度五千年,从纵向的时空发展上具体落实和勾画出中华五千年货币文化的历史轨迹,为我国历史上实物货币的存在,发展和货币流通的运动提供史实依据.

160mm×160mm×65mm，放在内部的物体经过反射在观察口形成了虚像。

舵机是应用于各种小型无人飞行器（如无人机、导弹等）的舵面伺服驱动系统。舵机的伺服特性是舵机的主要性能指标，需要在地面进行多参数、多状态的半实物仿真测试。本成果包括系列化舵机伺服性能地面仿真测试设备，包括：电动负载模拟加载测试设备、舵机刚度和模态测试设备、机械式正/反操作力矩加载台、剪切冲击负载测试台、舵机复合加载台。 上述系列设备用于高性能舵机系统的地面半实物仿真测试，面向航空航天科研院所的型号任务需求定制，广泛用于各种小型无人飞行器（如导弹、无人机）舵机系统的地面测试，也可用于民用精密旋转输出机电作动器的动/静态伺服性能测试。所有设备均采用电动加载，结构简单，现场改造工作量小，加载精度高，工作稳定可靠。 上述设备均为北京航空航天大学机器人所研制，具有自主知识产权。

型号 V10 图像传感器 自动对焦 帧率 5Mp    2592×1944 SXGA   1280×960 1080P  1920×1080 720P   1280×720 电源输入 DC12V  1A 影像处理 对比度、饱和度、边沿增强、数字降噪、批注显示、、镜像（漫游、变倍、批注）、画中画（冻结、变倍） 自动 白平衡/亮度/自动对焦 电子放大 ×10（漫游、鼠标滚动放大） 图像旋转 0°/90°/180°/270° 防闪烁 支持50HZ/60HZ（菜单） 彩色显示 彩色/黑白/负片 菜单/OSD UI界面自定义 中文/英文 本机拍照 JPEG格式、1080P、5M 本机录像 720P/25、1080P/5（AVI格式） USB控制 提供电脑软件，支持拍照（1080P、5M） UVC UVC，WIN/MAC YUV 2592×1944/2fps（用于电脑拍照） YUV 1920×1080/5fps    MJPG 1920×1080/15fps YUV 1280×720/12.5fps  MJPG 1280×720/15fps YUV 800×600/15fps     MJPG 800×600/15fps OCR识别 支持 生成PDF文档 支持 DC电源插座 DC12V，Φ5.5mm 音频 内置MIC / 预留I2S Coder（预留I2S连接到HDMI） SD SD2.0，最大支持32G 10类卡 720P/30 10类卡 1080P/15 4类卡 720P/20 4类卡 1080P/6 USB口 支持鼠标、USB线链接 VGA口 1组，支持待机状态时VGA-OUT显示VGA-IN VGA/HDMI 1920×1080@60HZ 1280×1024@60HZ 1024×768 @60HZ 1280×720@60HZ LED指示灯 4个，电源灯（红色），工作灯（绿色）， 展台和联机灯（蓝色），PC输入模式灯（绿色） LED辅助灯 顶灯：支持开关；壁灯：支持三级调光 按键 电源 放大 缩小 对焦  远焦  近焦  灯光  导航  联机  分辨率 按键 支持利用五维键调用导航图标实现展台功能 鼠标 支持直接操作界面菜单 遥控 支持远程操控展台功能 支持脱离主机工作，可外接液晶显示器或投影仪显示，可接鼠标操作软件； 支持远程红外遥控操作； 支持window 2000/XP/7/Vista/win8操作系统，驱动程序可自行安装，并支持无驱使用； 支持书籍、笔记、作业本、试卷全能拍摄、录像； 实物展台功能，可快速展示教师操作过程； 支持影像的放大缩小功能，可将放大画面进行拖动查阅； 支持对比教学，可将两张对比展示，可以分别进行旋转，缩放，标注线条，图形、文字操作 支持冻结画面操作，可捕捉视频的瞬间画面； 对展示的文件进行横线、文字、椭圆的添加，并可对添加的内容进行擦除、清空处理 可对桌面进行画线、闪线、图形、文字的添加、擦除、清空等操作 具备文件管理功能，管理拍摄好的图片、视频，并保存至内存卡中； 具备OCR文字识别功能，将图片文字识别成可编辑的文档 具备文件管理功能，管理拍摄好的图片，可将多张图片进行装订、移动、复制、批量生成PDF，发送电子邮电、打印 具备图像处理功能，可对拍摄的图像进行亮度、对比度、饱和度、矫正去黑边、裁剪、水平翻转、垂直翻转、灰度、二值化、反相、浮雕、锐化等处理

本发明公开了一种水下平台控制的半实物仿真测试系统，包括水上控制系统、水下控制系统和半实物仿真系统，所述半实物仿真系统分别连接水上控制系统和水下控制系统。通过半实物仿真测试系统，对水上控制系统、水下控制系统和半实物仿真系统开展联合试验，以验证平台控制系统的接口、控制算法和控制逻辑，降低研发成本，缩短了开发周期；系统的可扩展性和仿真的实时性得到了极大的提高。

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